ANALISE SISTEMA DINÂMICO

Discentes:
Ana Julia Regina Guedes 171052031
Felipe Martins Carvalho 172054249
Newton de Barros Filho 172054885
Pedro Henrique Santos Menegati 172053862
Rodrigo dos Santos Silva 172055423
Tamires de Oliveira Souza 172053994

Docente: Prof. Marcio Bazani .

Curso: Engenharia Mecânica.
Disciplina: Dinâmica.

Ilha Solteira – Novembro de 2019

 SUMÁRIO
1. OBJETIVO ............................................................................................................... 3
2. INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 3
2.1. EQUAÇÕES UTILIZADAS ................................................................................. 4
2.2. RUNGE-KUTTA DE 4° ORDEM.........................................................................5
3. PROCEDIMENTO.....................................................................................................5
4. RESULTADO............................................................................................................6
5. CONCLUSÃO...........................................................................................................9
6. ANEXO....................................................................................................................10

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 1. OBJETIVO
Estudar a dinâmica de partículas de um dado sistema mecânico, utilizando
métodos computacionais.

2. INTRODUÇÃO
Foi selecionado como sistema mecânico para estudo, um pêndulo girante com
anel oscilatório. Houve o desenvolvimento e inserção de suas equações no software
Octave, baseadas nas definições de que o problema consiste em um aro que gira em
torno do sentido positivo de y≡y1 com uma velocidade angular constante ω. Oscilando
no aro, tem-se um anel B com massa m, sendo que, a oscilação do anel ocorre com uma
velocidade angular 𝜃 ponto e aceleração angular 𝜃 dois pontos em torno do sentido
positivo de z1≡z2. Na análise, foi admitido que o aro possui massa desprezível, assim,
considera-se somente a massa do anel B na análise dinâmica. Em relação aos sistemas
de referência, o sistema inercial é fixo em O com os eixos (x, y, z) representados pela
base ortonormal {ˆi, ˆj,ˆk}, o sistema móvel B1, por sua vez, é solidário ao giro do aro com
os eixos (x1, y1, z1) representados pela base ortonormal {ˆi1,ˆj1,ˆk1}. O sistema móvel
B2 sendo a oscilação do anel B com os eixos (x2, y2, z2) representados pela base
ortonormal {ˆi2, ˆj2,ˆk2}. Ademais, utilizando-se os valores conhecidos, houve a
determinação computacional por meio de métodos numéricos das grandezas tidas como
incógnitas e a plotagem destas em gráficos.

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 Figura 1 - Aro com raio R rotacionando em simultâneo com a oscilação de um
anel.

2.1. EQUAÇÕES UTILIZADAS

Inicialmente, deve-se achar as matrizes transformações entre os sistemas inercial
e móveis, de forma que:

Em seguida, deve-se equacionar a velocidade angular e a aceleração angular,

assim:

Com a velocidade e a aceleração angular, acha-se a velocidade do anel e sua

aceleração [2], sendo:

4
 2.2. RUNGE-KUTTA DE 4° ORDEM

Para resolver o sistema de equações diferencias obtido no problema dinâmico

utiliza-se o método numérico Runge-Kutta de 4ª ordem, o qual representa um método
interativo para resolução numérica de equações diferencias ordinárias, que pode ser
dado por:

yk+1 = yk + (h/6)* (k1 + 2k2 + 2k3 + k4),

Em que,
k1 = f (xk , yk );
k2 = f ( xk + (h/2) , yk + k1*(h /2)) ;
k3 = f ( xk + (h/2) , yk + k2*(h/2)) ;
k4 = f (xk + h, yk + h*k3).

3. PROCEDIMENTO
Com base na teoria apresentada, foi feita a analise dinâmica do sistema pendular
a partir das condições iniciais determinadas pelo grupo, de maneira que o sistema
adquirisse dimensões e grandezas que posteriormente oscilassem de maneira mais
didática e coerente. Os dados por meio da análise dinâmica e cinemática do sistema,
conforme introduzida a teoria anteriormente foram dispostos em um software (Octave) e
determinou-se que fosse gerado um conjunto de gráficos que descreviam o
comportamento e variação da posição do sistema no espaço em três dimensões, assim
como o deslocamento angular e a ação da forca sobre o corpo conforme o seu
deslocamento.

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 4. RESULTADOS E DISCUSSÃO
Buscando-se analisar a dinâmica apresentada pelo sistema comentado, foi
utilizado um programa criado em Octave, com o objetivo de obter as incógnitas Ny, Nz e
𝜃̈, para isso foi necessário criar um problema de valor inicial. As condições iniciais estão
contidas na tabela 1.
Tabela 1 – Valores iniciais
Incógnitas Valores
Massa(kg) 2
Gravidade(m/s²) 9.81
Raio(m) 0.25
𝜔(rad/s) 1
∆t(s) 0.008
Tempo inicial(s) 0
Ângulo 𝜋/4
inicial(rad)
Aceleração 0
Angular inicial(rad)

Para a realização do exercício, foi necessário a obtenção do sistema 1 descrito

abaixo, bem como o uso da equação 1, obtido por análise cinemática

−𝑠𝑒𝑛𝜃 −𝑚𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑁𝑦2 −𝑚𝜔2 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜃 2̇ 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃

[ ]{ }={ } (Sistema 1)
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑚𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 Ӫ 𝜃 2̇ 𝑚𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔

𝑁𝑧2 = −2 ∗ 𝑚𝜔𝜃̇𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 (Equação 1)

O sistema 1 trata-se de um problema envolvendo uma equação diferencial, dessa

forma, buscamos uma solução numérica para o mesmo, sendo as condições iniciais
𝜋
𝜃(0) = e 𝜃̇(0) = 0, com o uso de um laço, o programa calcula por meio do método de
4

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Runge-Kutta de quarta ordem com o objetivo de obter os valores de 𝜃 e 𝜃̇. Os cálculos
do método numérico foram realizados com o uso de 1000 repetições.
Foram calculadas as coordenadas da trajetória do pêndulo utilizando-se das
condições iniciais, bem como os dados do problema, foi calculado a posição do pêndulo
para cada iteração do método de Runge-Kutta as equações utilizadas para o cálculo da
trajetória de x, y e z, estão representadas abaixo nas equações 2, 3 e 4.

𝑥(𝑖) = 𝑟 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃(𝑖)) ∗ cos(𝜔 ∗ 𝑡(𝑖)) (Equação 2)

𝑦(𝑖) = −𝑟 ∗ cos(𝜃(𝑖)) (Equação 3)

𝑧(𝑖) = −𝑟 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃(𝑖)) ∗ sen(𝜔 ∗ 𝑡(𝑖)) (Equação 4)

Por fim, foi realizado o plot de quatro gráficos, theta em função do tempo, um
gráfico tridimensional da posição do pêndulo, o valor de Ny pelo tempo, e os valores de
Ny e Nz pelo tempo. Os gráficos podem ser vistos nas figuras, 2,34 e 5.

Figura 2 - Gráfico Plot de theta pelo tempo

Fonte: Elaborado pelo autor

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 Figura 3 – Gráfico Plot 3d da trajetória do pêndulo

Fonte: Elaborado pelo autor

Figura 4 – Gráfico Plot da força normal em y pelo tempo

Fonte: Elaborado pelo autor

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 Figura 5 – Gráfico Plot 3d de Ny e Nz pelo tempo

Fonte: Elaborado pelo autor

5. CONCLUSÃO
Nesse trabalho foi realizado um estudo completo sobre o comportamento
dinâmico de um sistema pendular composto de uma massa suspensa por um fio
acoplado a um aro que gira com velocidade angular constante, por meio da análise em
função de seu deslocamento pelo espaço em determinado intervalo de tempo.
Criou-se um programa através do software Octave para representação gráfica da
trajetória do sistema estudado no espaço tridimensional, quando movimentado, e
também para observar seu deslocamento angular, força normal e outras grandezas.

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 6. ANEXO

%resolve etapa por etapa do método de Runge Kutta de 4a ordem

%1a etapa
f1=v(i);
g1=w^2*sin(theta(i))*cos(theta(i))+f1*sin(theta(i))*cos(theta(i))-
f1^2*sin(theta(i))*cos(theta(i))-(g/r)*sin(theta(i));
k1=0.008*f1;
l1=0.008*g1;

%2a etapa
f2=f1+1/2*l1;
g2=w^2*sin(theta(i)+k1/2)*cos(theta(i)+k1/2)+(f1+l1/2)*sin(theta(i)+k1/2)*cos(thet
a(i)+k1/2)-(f1+l1/2)^2*sin(theta(i)+k1/2)*cos(theta(i)+k1/2)-(g/r)*sin(theta(i)+k1/2);
k2=0.008*f2;
l2=0.008*g2;

%3a etapa
f3=f1+1/2*l2;
g3=w^2*sin(theta(i)+1/2*k2)*cos(theta(i)+1/2*k2)+(f1+1/2*l2)*sin(theta(i)+1/2*k2)*
cos(theta(i)+1/2*k2)-(f1+1/2*l2)^2*sin(theta(i)+1/2*k2)*cos(theta(i)+1/2*k2)-
(g/r)*sin(theta(i)+1/2*k2);
k3=0.008*f3;
l3=0.008*g3;

%4a etapa
f4=f1+l3;

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 g4=w^2*sin(theta(i)+k3)*cos(theta(i)+k3)+(f1+l3)*sin(theta(i)+k3)*cos(theta(i)+k3)
-(f1+l3)^2*sin(theta(i)+k3)*cos(theta(i)+k3)-(g/r)*sin(theta(i)+k3);
k4=0.008*f4;
l4=0.008*g4;

%velocidade, theta e Nz
v(i+1)=v(i)+((l1+2*l2+2*l3+l4)/6);
theta(i+1)=theta(i)+((k1+2*k2+2*k3+k4)/6);
Nz(i)=-2*w*v(i)*r*m*cos(theta(i));

%trajetoria
x(i)=r*sin(theta(i))*cos(w*t(i));
y(i)=-r*cos(theta(i));
z(i)=-r*sin(theta(i))*sin(w*t(i));
endfor
Nz(1001)=1.4;
Ny(1001)=15.4;
%Gráfico da trajetoria
figure();
axis square;
plot3(z,x,y);
title("Trajetoria tripla");
xlabel("Z");
ylabel("X");
zlabel("Y");

figure()
plot(t,theta)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('theta [rad]')

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figure()
plot(t,Ny)
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Forca Normal y [N]')

figure()
plot3(t,Ny,Nz)
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Forca Normal y [N]')
zlabel('Forca Normal z[N]')

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