Celso Vito Gewehr Junior - GRR20130922

Guilherme Acosta - GRR20131892

Lucas Lazzeres Cardoso - GRR20093705

Lucas Augusto Dias - GRR20096583

Takechi Koyti Saito - GRR20118534

Motor Rotativo de Cilindroides: Análise Cinemática

Trabalho realizado para a

disciplina de Cálculo Numérico,
curso de Engenharia Mecânica Noturno
da Universidade Federal do Paraná

Prof.: José Viriato Coelho Vargas

Curitiba, Junho de 2017

Sumário

Resumo 1

Introdução 2

Formulação da análise cinemática 3

Teoria empregada 5

Solução da análise 7

Resultados da simulação 9

Validação dos resultados 10

Conclusões 11

Referências 12
 Resumo
Neste trabalho desenvolvemos uma análise cinemática de um modelo
de motor baseado em cilindroides rotativos. O uso de elipses assimétricas
permite uma taxa de compressão maior. O tempo de expansão também é
estendido, aumentando a produção de trabalho sem a necessidade de
adicionar mais energia ao processo de combustão. A análise cinemática
ocorrerá por meio da resolução de um sistema das dez equações cinemáticas
do motor através do método de Newton-Raphson, em linguagem Fortran 90.
 Introdução

A hisória do motor de combustão interna começou em meados do século

19. Desde então, a maioria dos estudos têm sido feita para desenvolver o
tradicional sistema biela-manivela e inúmeros avanços ocorreram na eficiência,
no controle de emissão de gases, segurança e praticamente todos os outros
aspectos. Mais recentemente,com a implementação da eletrônica nos
automóveis, o motor de biela-manivela (Figura 1) atingiu o que é considerado
seu ápice.

Figura 1 - Motor de combustão interna gerada pelo mecanismo de

biela-manivela

Paralelamente a esse modelo, outras formas também foram

consideradas. Um modelo famoso é o motor rotativo Wankel (Figura 2),
patenteado em 1933 por Felix Wankel, que já foi usado em vários veículos e
empregado pela Mazda em seus modelos até 2009.
 Figura 2 - Motor Rotativo Wankel

Um estudo escrito por José V. C. Vargas e Razvan Florea(1994, Duke

University) apresenta como um novo modelo rotativo, criado por Mello (1990),
pode mostrar um ganho significante de eficiência se comparado a um motor de
pistão, com a mesma taxa de compressão. O mecanismo consiste na rotação
de quatro cilindroides com seção elíptica assimétrica separados por oito
cilindros rolantes segurados por molas.

Desde meados do século 19, quando foram implantados os motores de

combustão interna, todos os estudos foram direcionados principalmente ao
sistema de manivela-pistão conhecido muito bem atualmente. Muito foi feito
para aprimorar o funcionamento deste sistema e ao menos que haja notáveis
vantagens, será muito difícil implantar um novo sistema de motor por conta dos
riscos que isso pode acarretar. A principal vantagem deste sistema é a
possibilidade de se obter uma relação de expansão maior do que a de
compressão sem ter um aumento no tamanho total do motor. O tempo de
expansão é estendido, aumentando o trabalho gerado sem adicionar energia
ao processo de combustão. Neste trabalho desenvolvemos a análise
cinemática de motor rotativo com cilindroides.
 Formulação da análise cinemática

Para realizar a análise cinemática deste mecanismo é necessário

resolver um sistema de 10 equações não-lineares para obter a posição de
cinco pontos de interesse no mecanismo: O centro do mecanismo, o centro dos
cilindros de vedação e os pontos de tangência entre os cilindros de vedação e
os cilindróides elípticos. Esta solução obtida vale para um dado valor da
coordenada generalizada α, que representa a posição angular do cilindróide.
Logo, para obterem-se as coordenadas dos pontos para outros valores de α, é
necessário resolver novamente o sistema. Os pontos de interesse estão
mostrados na Figura 2.

 
Figura 2 - Pontos de interesse da simulação

As equações para a solução da análise foram cedidas por J.V.C.Vargas

em seu artigo, e servem para calcular a posição dos pontos de interesse para
qualquer que seja o ângulo α. São elas:

g 1 = x0 ×sin α − y 0 ×cos α g 2 = (y c1 − y 0 )×(y c2 − y 0 ) + (xc1 − x0 )×(xc2 − x0 )

x1 2 y1 2 x2 2 y2 2
g3 = a2
+ b2
− 1 g 4 = (x1 − xc1 )2 + (y 1 − y c1 )2 − r2 g 5 = a2
+ b2
−1

g 6 = (x2 − xc2 )2 + (y 2 − y c2 )2 − r2 g 7 = x0 2 + y 0 2 − d2
 2 y c ×x1 ×b2
g 8 = y 1 ×[x1 ×( ab2 − 1) + xc1 ] − 1
a2

g 9 = (xc1 − x0 )2 + (y c1 − y 0 )2 − (y c2 − y 0 )2 − (xc2 − x0 )2
2 y c ×x2 ×b2
g 10 = y 2 ×[x2 ×( ab2 − 1) + xc2 ] − 2
a2

Igualando todas as equações acima a zero, obtém-se o sistema de

equações para ser resolvido.
 Teoria empregada

Para resolver o sistema apresentado acima, será empregado o método

de Newton-Raphson Exato.

O método de Newton empregado para encontrar a raiz de uma única

função consiste em encontrar uma reta tangente à função – um modelo local
linear da função – para um dado ponto inicial estimado e calcular o próximo
ponto, de modo com que se aproxime cada vez mais do zero da função a cada
iteração. A iteração de Newton é dada pela forma:

f (xn )
xn+1 = xn −
f ′(xn )

A Figura 3 ilustra o conceito de “modelo local linear” apresentado acima.

 
Figura 3 - Interpretação gráfica do Método de Newton para encontrar zeros de equações

Na solução de sistemas não-lineares, a iteração de Newton é obtida de

forma semelhante. Constrói-se um modelo local linear em torno de um valor
inicial x (que agora é um vetor) para cada uma das equações do sistema, da
seguinte forma:

f i (x)≈ f i (xn ) + ∇f i (xn )T ×(x − xn )

 Agrupando matricialmente todos os modelos lineares do sistema,
tem-se:

F (x)≈Ln (x) = F (xn ) + J (xn )×(x − xn )

Onde J (xn ) é a matriz Jacobiana associada ao conjunto de equações. A

próxima aproximação xn+1 será obtida para quando Ln (x) = 0 . Assim;

J (xn )×(x − xn ) =− F (xn )

Fazendo (x − xn ) = sn , obtém-se uma forma compacta para a iteração de

Newton:

xn+1 = xn + sn

Com sn obtido a partir da solução do sistema

J (xn )×sn =− F (xn )

Cada iteração do método de Newton-Raphson Exato exige a avaliação

da matriz Jacobiana, bem como a solução do sistema linear J (xn )×sn =− F (xn ) ,
fazendo com que o método apresente um elevado custo computacional.
Existem alternativas ao método exato; como o método de Newton Aproximado,
que utiliza um método iterativo para obtenção de sn ; ou então métodos
modificados, que avaliam a matriz Jacobiana somente na iteração inicial; ou
então empregam uma matriz Jacobiana formada por derivadas numéricas.

A matriz Jacobiana calculada para o sistema de equações do motor de

cilindróides é apresentada abaixo:
 Solução da análise

Implementou-se a solução do problema na linguagem de programação

FORTRAN. Para os cálculos pertinentes ao método de Newton foram utilizadas
rotinas já disponíveis no diretório “Numerical Recipes” fornecido junto com o
pacote “Fortran PowerStation 4.0”, com algumas poucas alterações.

Para resolver o sistema de equações J (xn )×sn =− F (xn ) empregou-se a

solução por meio da fatoração LU da matriz J (xn ) e do método de substituição
à retaguarda para encontrar os valores de sn . Os algoritmos empregados na
solução do sistema também foram retirados do diretório “Numerical Recipes”.

Programou-se então um algoritmo auxiliar para calcular a solução do

sistema para valores de α variando entre 0° e 359°, com incremento de 1°; bem
como as equações do sistema e os elementos do Jacobiano. Os algoritmos
empregados são fornecidos no CD que acompanha este trabalho.

Vargas forneceu também uma estimativa inicial para as coordenadas

dos pontos para α = 90°; também implementada em FORTRAN e fornecida
como anexo.

Os valores dos parâmetros geométricos do mecanismo utilizados foram:

● a = 8,5
● b = 6,5
● d = 11,1
● r = 1,3

Após a geração da tabela de resultados; empregou-se o programa

Wgnuplot para processar os dados obtidos e plotar gráficos do comportamento
das coordenadas. Duas abordagens foram empregadas para as plotagens:

1. Avaliar o comportamento das coordenadas secundárias em

função do ângulo α
2. Verificar a trajetória percorrida pelos pontos no plano,
plotando as coordenadas ‘Y’ em função das coordenadas
‘X’.
 Resultados da simulação

Apresentam-se a seguir as plotagens gráficas obtidas a partir dos

resultados da simulação. A tabela de pontos gerada pelo algoritmo é
demasiado extensa para ser inserida neste texto, portanto é fornecida como
anexo no CD que acompanha este trabalho.
Validação dos resultados

Como forma de verificar se os dados obtidos correspondem aos valores

obtidos com a solução formulada anteriormente empregaram-se softwares
comerciais.

A forma empregada para checar os resultados foi criar um modelo 3D do

motor de cilindróides no software de CAD 3D SolidWorks; e utilizar seu módulo
de simulação dinâmica. A vantagem deste recurso é a possibilidade de
visualizar o mecanismo em movimento, bem como a trajetória dos pontos de
interesse. Aqui se verificou somente o comportamento das coordenadas xc1 e
y c1 ; por questões de conveniência.

Abaixo se pode ver a saída gráfica desta simulação. Percebe-se que o

resultado apresenta comportamento bastante similar ao obtido anteriormente.
 O recurso empregado comprova os resultados da simulação efetuada
com o algoritmo FORTRAN. Os arquivos e os resultados destas simulações
são fornecidos no CD anexo a este trabalho.
 Conclusões

Empregando o método de Newton-Raphson Exato pode-se solucionar

um sistema de 10 equações não-lineares que podem não apresentar solução
analítica, obtendo o comportamento de 10 coordenadas do mecanismo do
motor de cilindróides. Com os dados obtidos é possível então verificar como
ocorre a variação de volume na câmara de combustão do motor, conforme
proposto por J.V.C.Vargas em seu artigo.

Verificou-se que as variáveis apresentam um comportamento periódico,

isto é, repetem sempre o mesmo padrão de deslocamento a cada volta dada
pelo cilindróide. Também se pode verificar pela solução que o sistema de
equações foi construído de forma que o referencial inercial do sistema é o
cilindróide fixo a origem, e não a caixa onde seria montado o motor. Isso fica
evidente na plotagem das trajetórias dos pontos, onde o ponto ( x0 , y 0 )
percorre uma trajetória circular em torno da origem, e os pontos ( x1 , y 1 ) e ( x2 ,
y 2 ) percorrem trajetórias elípticas.

Pode-se concluir também que com um bom conhecimento do método

desejado e de uma linguagem de programação aberta é possível obter os
mesmos resultados fornecidos por um software comercial de simulação; que
muitas vezes apresentam como limitação o elevado custo da aquisição de suas
licenças de utilização.

Portanto, fica evidente neste trabalho a importância dos métodos de

cálculo numérico para a prática da engenharia mecânica.
Referências

RUGGIERO, Márcia A. G. ​Cálculo Numérico – Aspectos teóricos e

computacionais​, Pearson Education, 1996, 2ª. Ed, 410p.
Bibliografia: p. 192 – 204. ISBN 9788534602044

VARGAS, José V. C. ​Analysis of a cylindroids rotary engine​, 1994.

Disponível em
<​ftp://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM236/2011-1-Trabalho-Computacion
al-1.pdf​>. Acesso em 03 jul. 2011, 17:58.

MARCHI, Carlos H. ​Apostila de FORTRAN​, 2004. Disponível em

<ftp://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM226> Acesso em 03 jul. 2011,
18:05.

PRESS, William H. ​Numerical Recipes in Fortran 77: the art of

scientific computing​, Cambridge University Press, 2001, 2ª. Ed.
ISBN 0 521 43064 X