UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
CÂMARA DE PROJETOS MECÂNICOS E FABRICAÇÃO
DISCIPLINA: MEC1804-MECÂNICA APLICADA ÀS MÁQUINAS
PROF.: JOÃO WANDERLEY RODRIGUES PEREIRA
LISTA DE EXERCÍCIOS PARA A PROVA DA 1a AVALIAÇÃO PARCIAL
1 - A articulação mostrada na Fig. 1.30 é um balancim de manivela, um balancim duplo ou um
elo de arrasto de quatro barras?

SOLUÇÃO:
Substituindo os comprimentos dos links na Eq. (1.6), a qual diz que a soma dos comprimentos
da maior e menor barra deve ser menor ou igual à soma dos comprimentos das duas barras
adjacentes. Então, tem-se:
3 in + 6 in ≤ 4 in + 5 in ou 9 in ≤ 9 in
Portanto, a ligação satisfaz a lei de Grashof; isto é, a ligação é um Grashof, mecanismo de
quatro barras. Como o link mais curto é o fixo, os dois links adjacentes ao link mais curto
podem ambos giram continuamente (Fig. 1.28), e ambos são adequadamente descritos como
manivelas. Portanto, a Fig. 1.30 mostra uma ligação drag-link.
2 - O balancim de uma articulação de quatro barras de balancim de manivela deve ter um
comprimento de 4 pol. através de um ângulo total de 45o. Além disso, a relação avanço-retorno
da articulação é necessária para ser 2,0. Determine um conjunto adequado de comprimentos
de link para os três links restantes.
Solução:
A equação (1.5) requer
Q = α/β = 2,0 (1)
onde
α = 180◦ +  (2)
e
β = 180◦ −  (3)

Substituindo as Eqs. (2) e (3) na Eq. (1) nos permite resolver para
 = 60o, α = 240o e β = 120o

Agora, referindo-se à Fig. 1.18, aplicamos o seguinte procedimento gráfico:

(a) Desenhe o balancim (r4 = 4,0 in) em uma escala adequada em suas duas posturas extremas;
ou seja, mostre o ângulo de oscilação do balancim de 45o. Rotule o pivô de aterramento O4 e
rotule o pino B nas duas posições B1 e B2.
(b) Através do ponto B1, desenhe uma linha arbitrária (rotulada como a linha X). Através de
B2, desenhe uma linha paralela à linha X.
(c) Meça o ângulo  = 60o no sentido anti-horário da linha X até o ponto B1. A interseção desta
linha com a linha paralela à linha X é a posição do pivô da manivela de entrada O2.
(d) O comprimento O2O4 da ligação à terra pode ser medido a partir do desenho - isto é
r1 = 1,50 in
(e) Os comprimentos da manivela r2 e do acoplador r3 podem ser determinados a partir das
medidas
O2B1 = r3 + r2 = 3,50 in e O2B2 = r3 − r2 = 2,50 in
Isso é,
r2 = 0,5(O2B1 − O2B2) = 0,50 in e r3 = 0,5(O2B2 + O2B1) = 3,00 in
A solução para a ligação sintetizada de quatro barras é mostrada na Fig. 1.18.

3 - Determine um conjunto adequado de comprimentos de elos para uma articulação

deslizante-manivela, de modo que o curso seja 2,50 in e a proporção de avanço para retorno é
de 1,4.
SOLUÇÃO:
A equação (1.5) requer
Q = α/β = 1,40 (1)
onde
α = 180◦ +  (2)
e
β = 180◦ −  (3)
Substituindo as Eqs. (2) e (3) na Eq. (1) nos permite resolver
 = 30o, α = 210o e β = 150o

Agora, referindo-se à Fig. 1.19, aplicamos o seguinte procedimento gráfico:

(a) Desenhe o curso (mostrado na horizontal) de 2,50 in em escala adequada. Rotule o pino B
em suas duas posições extremas B1 e B2.
(b) Através do ponto B2, desenhe uma linha arbitrária (rotulada como a linha X). Através do
ponto B1, desenhe uma linha paralela à linha X.
(c) Meça o ângulo  = 30o no sentido horário a partir da linha X. A interseção desta linha com
a linha paralela à linha X é o pivô de terra O2.
(d) O comprimento da ligação à terra - isto é, o deslocamento ou excentricidade (a
perpendicular distância do pivô de terra O2 até a linha de deslocamento do controle deslizante)
- pode ser medido a partir do desenho.
Isso é,
r1 = 2,17 in
(e) Os comprimentos da manivela r2 e do acoplador r3 podem ser determinados a partir das
medições
O2B1 = r3 + r2 = 4,33 in e O2B2 = r3 − r2 = 2,50 in
Isso é,
r2 = 0,5(O2B1 − O2B2) = 0,92 in e r3 = 0,5(O2B2 + O2B1) = 3,42 in

3 - Determine a mobilidade do mecanismo planar mostrado na Fig. 1.7a.

SOLUÇÃO:
O número de ligações e os tipos de junta para o mecanismo são mostrados na Fig. 1.7b. O
número de links é n = 5, o número de pares inferiores é j1 = 5, e o número de pares superiores
é j2 = 1. Substituindo esses valores no critério de Kutzbach, a Eq. m = 3(n − 1) − 2j1 − j2, a
mobilidade do mecanismo é
m = 3(5 − 1) − 2(5) − 1(1) = 1
Observe que o critério de Kutzbach dá a resposta correta para a mobilidade deste mecanismo;
ou seja, um único movimento de entrada é necessário para fornecer um único movimento de
saída.
∗ Noteque todas as ligações planares são exceções ao critério de mobilidade espacial. Eles têm
especiais características geométricas em que todos os eixos de revolução são paralelos e
perpendiculares ao plano de movimento e que todos os eixos prismáticos estão no plano de
movimento.
Por exemplo, a rotação do elo 2 pode ser usada como entrada e a rotação do elo 5 pode ser
usado como saída.

4 - Para o mecanismo mostrado na Fig. 1.9a, determine:

(a) o número de pares inferiores e o número de pares superiores;
(b) a mobilidade do mecanismo previsto pelo critério de Kutzbach. Esse critério fornece a
resposta correta para esse mecanismo? Explique brevemente por que ou por que não.

SOLUÇÃO:
(a) Os elos e as juntas do mecanismo são rotulados como mostrado na Fig. 1.9b. O número de
links é n = 5, o número de pares inferiores é j1 = 5 e o número de pares superiores é j2 = 1.
(b) Substituindo esses valores no critério de Kutzbach, a Eq. (1.1), a mobilidade do mecanismo
é
m = 3(5 − 1) − 2(5) − 1(1) = 1
Para este mecanismo, a mobilidade é de fato 1, o que indica que o critério Kutzbach dá a
resposta correta para este mecanismo. Para um mecanismo, ou uma ligação, com uma
mobilidade de m = 1, a entrada ou ligação de acionamento irá, em geral, ser numerado como 2
neste texto.

5 - Determine a vantagem mecânica da articulação de quatro barras na postura mostrada na

Fig. 1.32.
SOLUÇÃO:
Os ângulos γ e β para a Eq. (1.8), MA = RCD sinγ/RBA sinβ, são como mostrados na Fig. 1.33 e
podem ser obtidos de trigonometria.

Usando a lei dos cossenos,

Também os ângulos

Subtraindo a Eq. (3) da Eq. (4) dá

Então, substituindo as Eqs. (2) e (5) na Eq. (1.8), a vantagem mecânica do sistema de quatro
barras ligação na postura dada é

Observe que a vantagem mecânica, a postura de alternância, o ângulo de transmissão e o ponto

morto na postura dependem da escolha do driver e dos links acionados. Por exemplo, na Fig.
1.31, se o link 4 for usado como driver e o link 2 como o link acionado, então os papéis de γ e
β são invertidos. Neste caso, a articulação não tem postura de alternância e sua vantagem
mecânica torna-se zero quando o link 2 está na postura AB1 ou AB4, porque o ângulo de
transmissão é zero. Estes e outros métodos de avaliação da adequação da articulação de quatro
barras ou outros mecanismos são discutidos mais detalhadamente na Sec. 3.19.
6 - Para a ligação de cinco barras na postura mostrada na Fig. 5.5, as posturas das duas ligações
de entrada são θ2 = 120o e θ3 = 45o. Determine as posturas dos dois elos do acoplador, θ4 e θ5.

SOLUÇÃO:
Os vetores para a análise cinemática desta ligação são mostrados na Fig. 5.5. As posturas dos
links 4 e 5 são encontrados a partir de um desenho em escala:
θ4 = 36,5o e θ5 = 151,1o

7 – Para a ligação planar de cinco barras da Fig. 5.5, a equação de fechamento de malha é,
r2 + r4 − r5 − r3 − r1 = 0 (1)
onde θ2 e θ3 são os ângulos de entrada, marcados como dado acima dos termos apropriados em
Eq. (1). Para a postura dada da ligação, o problema é determinar:
(a) desconhecido ângulos do acoplador θ4 e θ5
(b) as coordenadas absolutas da posição do ponto de acoplamento P.
SOLUÇÃO:
Em notação polar complexa, a Eq. (1) torna-se

Separar as partes real e imaginária desta equação dá

r2cosθ2 +r4cosθ4 − r5cosθ5 − r3cosθ3 − r1 = 0 (3)
r2senθ2 + r4senθ4 − r5senθ5 − r3senθ3 = 0 (4)
A solução para essas equações pode ser determinada analiticamente ou numericamente. Por
exemplo, usando o procedimento iterativo de Newton-Raphson (Seção 2.9), as posturas do
dois links do acoplador são avaliados como
θ4 = 36,447o e θ5 = 151,084o
Estes verificam os resultados gráficos determinados no Exemplo 5.1 e têm maior precisão.
Para um ponto fixo no link do acoplador 4 ou link do acoplador 5, para seguir um caminho
único, controle de dois movimentos de entrada independentes é necessária. Ainda assim, existe
uma grande variedade de curvas que podem ser geradas por um ponto de acoplamento da
articulação planar de cinco barras. Para fins de ilustração, considere o ponto arbitrário P do elo
4 do acoplador, conforme mostrado na Fig. 5.6.

Os vetores que definem a localização do ponto P do acoplador são mostrados na Fig. 5.6. O
vetor equação para este ponto pode ser escrita como
rP = r2 + r7 (5)
onde a equação de restrição para a direção do vetor r7 é
θ7 = θ4 + β (6)
Da Eq. (5), as coordenadas absolutas da posição do ponto P são
xP = r2cosθ2 + r7cosθ7 (7)
yP = r2senθ2 + r7senθ7 (8)
Substituindo os dados nestas equações, a posição do ponto P (para o dado postura da ligação)
é
xP = (2,5 in) cos120o + (8 in) cos66,447o = 1,947 in
yP = (2,5 in) sen120o + (8 in) sen66,447o = 9,499 in
Estes verificam os resultados gráficos determinados no Exemplo 5.2 e têm maior precisão.

8 - Para a ligação de cinco barras do Exemplo 5.1, na postura mostrada na Fig. 5.5, suponha
que as velocidades angulares constantes dos links 2 e 3 são ω 2 = 10 rad/s sentido anti-horário
e ω3 = 5 rad/s sentido horário, respectivamente. Determine:
(a) as velocidades angulares dos elos 4 e 5 do acoplador;
(b) as velocidades do ponto de acoplamento P.

SOLUÇÃO:
Primeiro, as velocidades dos pontos A e C, respectivamente, são
VA = VAO2 = ω2RAO2 = (10 rad/s)(2,5 in) = 25,0 in/s,
VC = VCO3 = ω3RCO3 = (5 rad/s)(4,0 in) = 20,0 in/s.
A partir delas, podemos escrever duas equações vetoriais para a velocidade do ponto B:
VB = VA + VBA = VC + VBC
Resolver esta equação com o polígono de velocidade mostrado na Fig. 5.7 localiza a imagem
de velocidade ponto B. Agora podemos medir as velocidades VBA e VBC e obter as velocidades
angulares de ligações de acoplador 4 e 5; isso é,
Uma vez que as velocidades dos pontos A e B são conhecidas, podemos construir a imagem de
velocidade do link do acoplador 4, conforme explicado na Seção. 3.4 e obtenha a velocidade
do ponto de acoplamento P; isso é,
VP = 38 in/s ∠−55,5o
9 - Para a articulação de cinco barras na postura do Exemplo 5.1, Fig. 5.5, suponha que as
ligações 2 e 3 estão girando com velocidades angulares constantes ω 2 = 10 rad/s sentido anti-
horário e ω3 = 5 rad/s sentido horário, respectivamente. Usando o método dos centros
instantâneos, determine as velocidades angulares de elos do acoplador 4 e 5, e a velocidade do
ponto do acoplador P.

SOLUÇÃO:
Os cinco centros instantâneos primários para a ligação de cinco barras, denotados I12, I24, I45,
I35 e I13, são os centros das juntas de cinco pinos e são mostrados na Fig. 5.8.
Do teorema de Aronhold-Kennedy (Seção 3.14), sabemos que o centro instantâneo secundário
I23, que relaciona as duas velocidades conhecidas, ω2 e ω3, deve estar na linha que contém
centros instantâneos I12 e I13.
Além disso, a partir do teorema da razão de velocidade angular, a Eq. (3.28), sabemos que o
razão entre a velocidade angular do elo 2 e a velocidade angular do elo 3 pode ser escrita como

De Sec. 3.17 sabemos que, se o centro instantâneo I23 está localizado entre os dois centros
instantâneos, I12 e I13, então a razão de velocidade angular é negativa. Da mesma forma, se
instantâneo centro I23 está fora dos dois centros instantâneos absolutos, I12 e I13, então a razão
de velocidade angular é positiva. Note, entretanto, que uma convenção de sinais não é
necessária na Eq. (1), uma vez que linha direcionada é usada para medir as localizações dos
centros instantâneos. Neste exemplo, a Eq. (1) dá

Mas também sabemos da Fig. 5.8, usando distâncias positivas para a direita, que

e resolvendo as Eqs. (2) e (3) dá simultaneamente

Portanto, o centro instantâneo I23 está localizado 2,0 in à direita do centro instantâneo I12,
conforme mostrado no desenho em escala da ligação na Fig. 5.9.
Os demais centros instantâneos secundários podem ser obtidos diretamente do Teorema de
Aronhold-Kennedy. O círculo de Kennedy, usado para ajudar a localizar o instante secundário
centros, também é mostrado nesta figura. O centro instantâneo secundário I14, por exemplo,
deve estar a linha contendo os centros instantâneos I12 e I24. Da mesma forma, o centro
instantâneo secundário I15 deve situar-se na linha que contém os centros instantâneos I13 e I35.
As localizações de todos os instantes secundários centros que estão dentro dos limites da
página são mostrados na Fig. 5.9. A localização do instante o centro I34 fica fora da página,
mas é indicado por duas linhas tracejadas. Observe que é não é necessário encontrar as
localizações de todos os centros instantâneos secundários para determinar as velocidades
angulares desconhecidas ω4 e ω5. Escolhendo a direção ascendente ao longo de cada linha de
centros como positiva, as distâncias entre os centros instantâneos I12 e I24, e entre os centros
instantâneos I13 e I35 são conhecidos dos comprimentos dos links 2 e 3, respectivamente; esses
são

As distâncias entre outros centros instantâneos também são medidas a partir do desenho em
escala como
Substituindo essas distâncias na Eq. (3.28), as razões de velocidade angular podem ser escritas
como

Então, substituindo a velocidade angular do link 2 nas Eqs. (6) e (7), as velocidades angulares
dos links 4 e 5 são
 ω4 = − 0,590ω2 = − 0,590(10 rad/s) = −5,90 rad/s no sentido horário
ω5 = 0,510ω2 = 0,510(10 rad/s) = 5,10 rad/s no anti-horário
Como verificação, podemos substituir a velocidade angular do elo 3 na Eq. (8) para verificar
que a velocidade angular do elo 5 é
ω5 = −1,020ω3 = − 1,020(−5 rad/s) = 5,10 rad/s no sentido anti-horário
Usando o método dos centros instantâneos, a magnitude da velocidade do ponto P pode ser
escrito como

A partir do desenho em escala (Fig. 5.10), a distância do centro instantâneo absoluto de link 4
(I14) ao ponto P é medido como Substituindo este valor na Eq. (9), o módulo
da velocidade do ponto P é
VP = (|−5,90 rad/s|)(6,46 in) = 38,11 in/s
A direção da velocidade do ponto P é medida a partir da Fig. 5.10 como
 = − 55,5o

Observe que esses resultados estão em boa concordância com os dados no Exemplo 5.4.
Um caso especial da articulação de cinco barras é quando o centro instantâneo I23 está
estacionário na linha dos centros I12I13; então, os elos 2 e 3 podem ser substituídos por duas
engrenagens circulares, conforme mostrado na Fig. 5.4. Este mecanismo, conhecido como
mecanismo de cinco barras de engrenagem, tem uma mobilidade (1) um (a entrada é a rotação
do elo 2 ou do elo 3). As duas engrenagens - isto é, elos 2 e 3 - estão em contato de rolamento
no centro instantâneo I23. A razão da velocidade angular da engrenagem 3 para a velocidade
angular da engrenagem 2 (também referida como a relação de transmissão) é o recíproco da
razão da Eq. (1).
10 - Derive equações para descrever segmentos de um diagrama de deslocamento de um came
de placa que sobe com movimento parabólico de uma pausa para outra, de modo que a
sustentação total seja L e a ângulo de came é β. Plote esses segmentos do diagrama de
deslocamento e os coeficientes cinemáticos de primeira, de segunda e de terceira ordem em
relação à variável de entrada θ. A abscissa de cada gráfico de segmento deve ser normalizada
de modo que a razão θ/β varie de θ/β = 0 no limite esquerdo para θ/β = 1 no limite direito do
segmento. SOLUÇÃO:
Conforme mostrado na Fig. 6.5a, dois segmentos parabólicos são necessários, encontrando-se
em uma tangente comum tomado aqui no intervalo médio. Para o primeiro segmento do
movimento, escolhemos a equação geral de uma parábola; isso é,
y = Aθ2 + Bθ + C (1)
As três primeiras derivadas da Eq. (1), em relação à variável de entrada θ, são
y = 2Aθ + B (2)
y = 2A (3)
y=0 (4)
Para combinar adequadamente a posição e a inclinação com as da pausa anterior, em θ = 0
devemos ter y(0) = y’(0) = 0. Assim, as Eqs. (1) e (2) exigem que B = C = 0. Olhando a seguir,
no ponto de inflexão, em θ = β/2, exigimos y = L/2. Substituindo essas condições na Eq. (1) e
rearranjando dá
A = 2L/β2
Portanto, a equação de deslocamento para o primeiro segmento do movimento parabólico
torna-se
y = 2L (θ/β)2 (6.5a)
Diferenciando esta equação em relação à variável de entrada θ, os coeficientes cinemáticos de
primeira, de segunda e de terceira ordem, respectivamente, são
y = 4L/β (θ/β) (6.5b)
y = 4L/β2 (6,5c)
y=0 (6,5d)
O valor máximo para o coeficiente cinemático de primeira ordem (ou seja, a inclinação
máxima de y) ocorre no ponto médio, onde θ = β/2. Substituindo esse valor na Eq. (6.5b),
ovalor máximo para o coeficiente cinemático de primeira ordem é
y’max = 2L/β (5)
Para o segundo segmento do movimento parabólico, voltamos às equações gerais (1) a (4) para
uma parábola. Substituindo as condições que y = L e y’ = 0 em θ = β nas Eqs. (1) e (2) dá
L = Aβ2 + Bβ + C (6)
0 = 2Aβ + B (7)
Como a inclinação deve coincidir com a da primeira parábola em θ = β/2, então a partir das
Eqs. (2) e (5) temos
 2L/β = 2A(β/2) + B (8)
Resolvendo as Eqs. (6), (7) e (8) fornecem simultaneamente
A = − 2L/β2, B = 4L/β e C = − L (9)
Substituindo essas constantes na Eq. (1), a equação de deslocamento para o segundo segmento
do movimento parabólico pode ser escrita como
y = L[1 − 2(1 – θ/β)2] (6.6a)

Além disso, substituindo as Eqs. (9) nas Eqs. (2), (3) e (4), os coeficientes cinemáticos de
primeira, de segunda e de terceira ordem para o segundo segmento do movimento parabólico,
respectivamente, são
y’ = 4L/β(1 – θ/) (6.6b)
y’’ = − 4L/β2 (6.6c)
y’’’ = 0 (6,6d)
O diagrama de deslocamento e os coeficientes cinemáticos de primeira, segunda e terceira
ordem para este exemplo de movimento parabólico de ascensão completa são mostrados na
Fig. 6.12.

11 - Um came de placa com um seguidor alternativo deve ser acionado por um motor de
velocidade constante a 150 rpm. O seguidor deve partir de uma pausa, acelerar até uma
velocidade uniforme de 25 in/s, mantenha essa velocidade por 1,25 in de subida, desacelere
até o topo do elevador, retorne e depois permanecer por 0,10 s. A sustentação total deve ser de
3,00 in. Determine as especificações completas do diagrama de deslocamento.
SOLUÇÃO:
A velocidade do eixo de entrada é
ω = 150 rev/min = 15,70796 rad/s (1)
Usando a Eq. (6.8), o coeficiente cinemático de primeira ordem (ou seja, a inclinação do
segmento de “velocidade”) é
y' = (dy/dt)/ω = 25 in/s 15,70796 rad/s = 1,59155 in/rad. (2)
Uma vez que esta “velocidade” é mantida constante para 1,25 in de subida, a rotação total do
came neste segmento é
β2 = L2/y’ = 1,25 in/1,59155 in/rad = 0,78540 rad = 45.000o (3)
Da mesma forma, da Eq. (1), a rotação total do came durante a pausa final é
β5 = 0,10 s (15,70796 rad/s) = 1,570796 rad = 90,000o (4)
Observe que vários dígitos de precisão acima do normal são utilizados aqui e são
recomendados como prática padrão ao combinar derivações de movimento de came. Algumas
imprecisões nos valores L e β resultam em descontinuidades na suavidade das derivadas nos
limites dos segmentos e descontinuidades em vigor, conforme explicado no Sec. 6.6.
A partir desses resultados e das informações fornecidas, podemos esboçar os primórdios do
diagrama de deslocamento, não necessariamente trabalhando em escala, mas para visualizar
os requisitos movimento. Isso dá as formas gerais mostradas pelos segmentos pesados das
curvas de Fig. 6.24a. Os segmentos mais leves da curva de deslocamento ainda não são
conhecidos com precisão, mas pode ser esboçado contornando levemente uma curva suave
para visualização. Trabalhando nesta curva aproximada, podemos também esboçar a natureza
geral das curvas derivadas. A partir da mudança de inclinação do diagrama de deslocamento,
esboçamos a curva de “velocidade” (Fig. 6.24b), e a partir da mudança de inclinação desta
curva, esboçamos a curva de “aceleração” (Fig. 6.24c). Nesta fase, nenhuma tentativa é feita
para produzir curvas precisas desenhadas em escala, mas apenas para dar uma ideia das formas
de curva desejadas.
Em seguida, usando os esboços da Fig. 6.24, comparamos essas curvas de movimento
desejadas com os vários segmentos de curva padrão das Figs. 6.14 a 6.23 para escolher um
conjunto apropriado de equações para cada segmento do came. No segmento AB, por exemplo,
descobrimos que a Fig. 6.22a é o único segmento de curva de movimento padrão disponível
com características de meia elevação, uma curva de inclinação apropriada e a “aceleração”
zero necessária em ambos os limites do segmento. Assim, escolhemos o movimento cicloidal
de meia elevação da Eq. (6.22) para este segmento da came. Existem dois conjuntos de
escolhas possíveis para os segmentos CD e DE. Um conjunto pode ser a escolha da Fig. 6.22b
combinada com a Fig. 6.18. No entanto, para manter o pico de “aceleração” baixo e para
manter as curvas “empurradas” o mais suaves possível, escolhemos a Fig. 6.20b combinada
com a Fig. 6.19. Assim, para o segmento CD, usaremos o movimento harmônico de meia
elevação da Eq. (6.19), e para o segmento DE, escolhemos o movimento de retorno polinomial
de oitava ordem da Eq. (6.17).
Escolher os tipos de curva, no entanto, não é suficiente para especificar completamente as
características do segmento. Devemos também encontrar valores para os parâmetros
desconhecidos do segmento equações; estes são L1, L3, β1, β3 e β4. Fazemos isso igualando os
coeficientes cinemáticos em cada limite de segmento diferente de zero. Por exemplo, para
combinar as “velocidades” no ponto B devemos igualar o coeficiente cinemático de primeira
ordem da Eq. (6.22b) no AB limite direito do segmento (ou seja, em θ1/β1 = 1) com o coeficiente
cinemático de primeira ordem do segmento BC; isso é,

y'B = 2L1/β1 = L2/β2 = 1,25 in/0,78540 rad = 1,591 55 in/rad

ou
L1 = (0,79577 in/rad)β1 (5)
Da mesma forma, para combinar as “velocidades” no ponto C, igualamos o coeficiente
cinemático de primeira ordem do segmento BC com o coeficiente cinemático de primeira
ordem da Eq. (6.19b) no limite esquerdo do segmento CD (ou seja, em θ3/β3 = 0). Isto dá
y'C = L2/β2 = πL3/2β3 = 1,59155 in/rad
ou
L3 = (1,01321 in/rad)β3 (6)
Para combinar as “acelerações” (ou seja, as curvaturas) no ponto D, igualamos o coeficiente
cinemático de segunda ordem da Eq. (6.19c) no limite direito do segmento CD (que é, em θ3/β3
= 1) com o coeficiente cinemático de segunda ordem da Eq. (6.17c) no DE limite esquerdo do
segmento (ou seja, em θ4/β4 = 0). Isto dá
y’’D = − π2L3/4β23 = − 5,26830 L4/β24
onde a sustentação total é L4 = 3 in. Substituindo a Eq. (6) e a elevação total para este resultado
e reorganizar dá
β3 = 0,15818β24 (7)
Finalmente, para compatibilidade geométrica, temos as restrições
L1 + L3 = L4 − L2 = 1,750 in (8)
e, considerando as Eqs. (3) e (4),
β1 + β3 + β4 = 2π − β2 − β5 = 3,92699 rad (9)
Resolvendo as cinco equações, isto é, as Eqs. (5) a (9), simultaneamente para os cinco
desconhecidos, L1, L3, β1, β3 e β4, fornecem os valores adequados para os parâmetros restantes.
Em resumo, os parâmetros do segmento são
L1 = 1,1831 in e β1 = 1,48674 rad = 85,184o,
L2 = 1,2500 in e β2 = 0,78540 rad = 45,000o,
L3 = 0,5669 in e β3 = 0,55951 rad = 32,058o,
L4 = 3,0000 in e β4 = 1,88074 rad = 107,758o,
L5 = 0,0000 in e β5 = 1,57080 rad = 90,000o
Neste momento, um layout preciso do diagrama de deslocamento e, se desejado, os
coeficientes cinemáticos podem ser feitos para substituir os esboços. As curvas da Fig. 6.24
foram desenhadas em escala usando esses valores.

12 - Uma engrenagem tem 22 dentes cortados em profundidade total com ângulo de pressão 
= 20◦ e passo diametral P = 2 dentes/in. Encontre a espessura dos dentes na circunferência de
base e na circunferência do adendo.
SOLUÇÃO:
Pelas equações da Sec. 7.1 e Tabela 7.2, descobrimos que o raio da circunferência primitiva é
Rp = R = N/2P = 5,500 in, o passo circular é p = 1,571 in/dente, o adendo é a = 0,500 in, e o
dedendo é d = 0,625 in. Do triângulo retângulo OEA na Fig. 7.23, o raio da circunferência de
base pode ser escrito como
rb = rp cos = (5,500 in) cos20o = 5,168 in
A espessura do dente na circunferência primitiva é
tp = p/2 = 1,571 in/dente/2 = 0,7855 in
Convertendo o ângulo de pressão do dente em radianos dá  = 20o = 0,349066 rad.
Então a função involuta da Eq. (7.14) é
inv  = tan0,349066 − 0,349066 = 0,014904 rad
O ângulo envolvente na circunferência de base da Eq. (7.15), é φb = 0. Portanto, a involuta
função é
inv φb = 0
Substituindo esses resultados na Eq. (7.16), a espessura do dente no círculo base é

O raio da circunferência do adendo é ra = rp + a = 5,500 + 0,500 = 6,000 in. Portanto, o ângulo

de pressão envolvente correspondente a este raio, da Eq. (7.15), é

Assim, a função involuta é

inv φ = tan0,532806 − 0,532806 = 0,056887 rad
Substituindo esses resultados na Eq. (7.16), a espessura do dente no círculo do adendo é

Observe que a espessura do dente no círculo base é mais que o dobro da espessura do dente na
a circunferência do adendo.

13 - Um pinhão de 12 dentes com ângulo de pressão  = 20o e passo diametral P = 1 dente/in

deve ser acoplado com uma engrenagem padrão de 40 dentes. Se o pinhão foi cortado em
profundidade total, então a Eq. (7.9) demonstra que a relação de contato seria de 1,41, mas
haveria subcotação, pois indicado na Fig. 7.25. Em vez disso, deixe o pinhão de 12 dentes ser
cortado de uma peça maior usando modificações de centro-distância. Determine o
deslocamento do cortador, o ângulo de pressão modificado, os raios de passo modificados do
pinhão e da engrenagem, a distância de centro modificada, os raios de passo do pinhão e da
engrenagem, a distância central modificada, os raios externos modificados do pinhão e da
engrenagem, e a relação de contato. A relação de contato aumentou significativamente?
SOLUÇÃO:
Designando o pinhão como subscrito 2 e a engrenagem como 3, então com P = 1 dente/in e 
= 20o, os seguintes valores são determinados:
 p = 3,142 in/dente, R2 = 6 in, R3 = 20 in e N2 = 12 dentes,
N3 = 40 dentes e t3 = 1,571 in
Para um cortador de rack padrão, da Tabela 7.2, o adendo é a = 1/P = 1,0 in. Da Eq. (7.21) (e
= a + R2cos2 − R2 = a – R2sen2), o cortador de cremalheira será deslocado por
e = 1,0 − 6,0 sen2 20o = 0,298 in
Então, a espessura do dente do pinhão no círculo primitivo de 6 polegadas, usando a Eq. (7.17),
é
t'2 = 2e tan + p/2 = 2(0,298 in) tan20o + 3,142 pol/2 = 1,788 in
O ângulo de pressão no qual este (e somente este) conjunto de engrenagens irá operar é
determinado a partir Eq. (7,18); isso é,

Do Apêndice A, Tabela 6, descobrimos que o novo ângulo de pressão é

’ = 21,65o
Usando Eqs. (7.19) e (7.20), os raios de passo modificados são

Assim, a distância central modificada é

Observe que a distância central não aumentou tanto quanto o deslocamento do cortador de
cremalheira. A folga padrão de 0,25/P resulta dos dedendos padrão iguais a 1,25/P, conforme
indicado na Tabela 7.2. Assim, os raios de raiz das duas engrenagens são
Raio da raiz do pinhão = 6,298 − 1,250 = 5,048 in,
Raio raiz da engrenagem = 20.000 − 1.250 = 18.750 in,
Soma dos raios da raiz = 23,798 in
A diferença entre esta soma e a distância central é a profundidade de trabalho mais duas vezes
a depuração. Como a folga é de 0,25 in para cada engrenagem, a profundidade de trabalho é
Profundidade de trabalho = 26,286 − 23,798 − 2(0,250) = 1,988 in
O raio externo de cada engrenagem é a soma do raio da raiz, a folga e o raio de trabalho
profundidade; isso é,
Raio externo do pinhão = 5,048+0,250+1,988 = 7,286 in;
Raio externo da engrenagem = 18,750+0,250+1,988 = 20,988 in
O resultado é mostrado na Fig. 7.27, e o pinhão parece ter uma forma de aparência mais forte
do que o da Fig. 7.25. A subcotação foi completamente eliminada. A relação de contato pode
ser obtida a partir das Eqs. (7.9) a (7.11). Os seguintes quantidades são necessárias:
Raio externo do pinhão = R’2 + a = 7,286 in,
Raio externo da engrenagem = R’3 + a = 20,988 in,
r2 = R2 cos = (6,000 pol) cos20o = 5,638 in,
r3 = R3 cos = (20,000 pol) cos20o = 18,794 in,
pb = pcos = (3,1416 in/dente) cos20o = 2,952 in/dente.

Portanto, para as Eqs. (7.10) e (7.11), temos

Por fim, a partir da Eq. (7.9), a relação de contato é

Portanto, a relação de contato aumentou apenas ligeiramente (aumento de aproximadamente

2%). A modificação, no entanto, justifica-se pela eliminação da subcotação, que resulta em
uma melhora substancial na força dos dentes.

14 - A Figura 7.36 mostra um trem de engrenagens planetárias invertido. A engrenagem 2 está

presa ao seu eixo e é acionado a 250 rev/min no sentido horário. As engrenagens 4 e 5 são
engrenagens planetárias que são unidas, mas livres para acionar o eixo transportado pelo braço.
A engrenagem 6 está parada. Encontre a velocidade e sentido de rotação do braço.
SOLUÇÃO:
Devemos primeiro decidir quais marchas designar o primeiro e o último membro do trem.
Como as velocidades das engrenagens 2 e 6 são dadas, qualquer uma das engrenagens pode
ser escolhida como a primeiro. A escolha não faz diferença para os resultados, mas uma vez
tomada a decisão, pode não ser alterado. Aqui escolhemos a engrenagem 2 como primeira;
portanto, a engrenagem 6 é a última. Assim, escolhendo sentido anti-horário como positivo dá
ωF = ω2 = −250 rev/min e ωL = ω6 = 0 rev/min,
e, de acordo com a Eq. (7.24), o coeficiente cinemático de primeira ordem é

onde resulta o sinal positivo, pois existem dois contatos externos.

Substituindo os valores na Eq. (7.25) fornece o coeficiente cinemático de primeira ordem:

Reorganizando esta equação dá a velocidade angular do braço A:

ωA = ω3 = 114,3 ver/min no sentido anti-horário

15 - Considere o trem de engrenagem planetária simples mostrado na Fig. 7.40 no qual a

engrenagem anelar h é fixa (ou seja, a velocidade angular da engrenagem anelar é ωh = 0) e a
entrada é o planeta portador (o braço). As dimensões da engrenagem anelar h, engrenagem
planetária j, engrenagem solar k e braço A são Rh = 200 mm, Rj = 50 mm, Rk = 100 mm e RA =
150 mm, respectivamente. Se a entrada velocidade angular é ωA = ωi = 10 rad/s no sentido anti-
horário, determine as velocidades angulares da engrenagem planeta, j, e a engrenagem solar,
k.
SOLUÇÃO:
Usando a Eq. (7.25), o coeficiente cinemático de primeira ordem da engrenagem planetária j,
em contato de rolamento com a engrenagem anelar h, pode ser escrito como
Da mesma forma, o coeficiente cinemático de primeira ordem da engrenagem planetária j, em
contato de rolamento com o sol engrenagem k, pode ser escrito

Observe que se a coroa for removida e o braço estiver fixo (ou seja, ωA = 0), então o o trem de
engrenagens planetárias se reduz a um trem de engrenagens comum, ou seja, a Eq. (1b) reduz-
se a

Como há contato interno entre a engrenagem planetária e a engrenagem anelar fixa, então o
sinal positivo é usado na Eq. (1a). Então, reorganizando a equação e substituindo ωh = 0 dá

Portanto, a velocidade angular da engrenagem planetária é

O sinal negativo indica que a direção da velocidade angular da engrenagem planetária é oposto
à direção do braço e, portanto, no sentido horário.
Da mesma forma, como há contato externo entre a engrenagem planetária e a engrenagem
solar, o sinal negativo é usado na Eq. (1b), e a equação pode ser escrita como

A velocidade angular da engrenagem solar pode ser expressa em termos da velocidade angular
de entrada do braço substituindo a Eq. (3) na Eq. (4a) e simplificando; isso é,

Portanto, a velocidade angular da engrenagem solar é

O resultado positivo indica que a direção da velocidade angular da engrenagem solar é a igual
ao braço e, portanto, no sentido anti-horário.

16 - Considere o trem de engrenagens planetárias composto que é comumente usado em uma

furadeira elétrica ou chave de fenda, mostrada no diagrama esquemático da Fig. 7.41. A
engrenagem e o braço as dimensões são R1 = 150 mm, R2A = R4A = 100 mm e R3 = R4 = R5 =
R6 = 50 mm. A velocidade angular do eixo de entrada (e braço 2) é ω2A = 10 rad/s no sentido
anti-horário (olhando da esquerda), e a engrenagem 1 é fixa, ou seja, a velocidade angular da
engrenagem 1 é ω1 = 0. Determine as velocidades angulares das engrenagens 3, 4, 5 e 6.
SOLUÇÃO:
Este trem de engrenagens é composto por dois trens de engrenagens planetárias simples em
série; ou seja, o primeiro trem de engrenagens planetárias é composto da engrenagem anelar
1, braço de entrada 2, engrenagem planetária 3 e engrenagem solar 4, e o segundo trem de
engrenagens planetárias é composto de engrenagem anelar 1, braço 4, engrenagem planetária
5, e saída da engrenagem solar 6. Observe que as velocidades angulares da engrenagem 4 e do
braço 4 são iguais em magnitude e direção, uma vez que estão rigidamente ligados. Além disso,
observe que a engrenagem 4 atua como a saída do primeiro trem de engrenagens planetárias e
a entrada para o segundo trem de engrenagens planetárias. Usando a Eq. (7.25), o coeficiente
cinemático de primeira ordem da engrenagem 4 em relação à engrenagem 1 pode ser escrito
como

O sinal correto é negativo, pois as engrenagens 4 e 3 estão em contato externo e as engrenagens

3 e 1 estão em contato interno. Substituindo os dados fornecidos na Eq. (1a) dá

Portanto, a velocidade angular da engrenagem 4 é

ω4 = 40 rad/s,
onde o resultado positivo implica que a engrenagem 4 está girando na mesma direção que a
entrada engrenagem 2 - isto é, no sentido anti-horário.
Usando a Eq. (7.25), o coeficiente cinemático de primeira ordem da engrenagem 3 em relação
à engrenagem 4 pode ser escrito como

onde o sinal negativo denota contato externo entre as engrenagens 3 e 4. Portanto, o coeficiente
cinemático de primeira ordem é

Portanto, a velocidade angular da engrenagem 3 é

ω3 = − 20 rad/s
onde o sinal negativo indica que a engrenagem 3 está girando na direção oposta à engrenagem
de entrada 2 - isto é, no sentido horário.
Usando a Eq. (7.25), o coeficiente cinemático de primeira ordem da engrenagem 6 em relação
à engrenagem 1 pode ser escrita como

O sinal correto é negativo, pois as engrenagens 6 e 5 estão em contato externo e as engrenagens

5 e 1 estão em contato interno. Substituindo os dados fornecidos na Eq. (3a) dá

Portanto, a velocidade angular da engrenagem 6 é

ω6 = 160 rad/s
onde o resultado positivo implica que a engrenagem 4 está girando na mesma direção que a
entrada engrenagem 2 – isto é, no sentido anti-horário.
Usando a Eq. (7.25), o coeficiente cinemático de primeira ordem da engrenagem 5 em relação
à engrenagem 6 pode ser escrito como

onde o sinal negativo denota contato externo entre as engrenagens 5 e 6. Substituindo o dados
conhecidos, o coeficiente cinemático de primeira ordem é

Portanto, a velocidade angular da engrenagem 5 é

ω5 = − 80 rad/s,
onde o sinal negativo implica que a engrenagem 5 está girando na direção oposta à entrada
engrenagem 2 - isto é, no sentido horário.
SOLUÇÃO ALTERNATIVA:
A restrição de contato de rolamento entre a engrenagem planetária 3 e a coroa 1 pode ser escrita
em termos de coeficientes cinemáticos como

onde o sinal positivo é escolhido, pois a engrenagem planetária 3 tem contato interno com a
engrenagem 1.
Como a engrenagem 1 é fixa, o coeficiente cinemático ddesta engrenagem é θ’12 = 0 e, por
definição, o coeficiente cinemático do braço de entrada 2 é θ’22 = 1. Substituindo-os na Eq.
(1), o coeficiente cinemático da engrenagem planetária 3 em relação à engrenagem de entrada
2é
θ32 = − 2 rad/rad (2)
onde o sinal negativo indica que a engrenagem 3 está girando na direção oposta à entrada
engrenagem 2 - isto é, no sentido horário. Portanto, a velocidade angular da engrenagem 3 é
A restrição de contato de rolamento entre a engrenagem solar 4 e a engrenagem planetária 3
pode ser escrita da Eq. (1) como

onde o sinal negativo é escolhido, pois a engrenagem planetária 3 tem contato externo com a
engrenagem solar 4. Substituindo a Eq. (2) e θ’22 = 1, a geometria conhecida, na Eq. (3), o
coeficiente cinemático da engrenagem solar 4 em relação à engrenagem 2 é
θ’42 = 4 rad/rad (4)
onde o resultado positivo implica que a engrenagem 4 está girando na mesma direção da
entrada engrenagem 2 - isto é, no sentido anti-horário. Portanto, a velocidade angular da
engrenagem 4 é
ω4 = θ’42ω2 = 40 rad/s no sentido anti-horário
A restrição de contato de rolamento entre a engrenagem planetária 5 e a engrenagem 1 pode
ser escrita da Eq. (1) como

onde o sinal positivo é usado, pois a engrenagem planetária 5 tem contato interno com a
engrenagem 1.
Substituindo a Eq. (4) e θ’12 =0, o coeficiente cinemático da engrenagem planetária 5 em
relação para a marcha 2 é

onde o sinal negativo indica que a engrenagem 5 está girando na direção oposta à engrenagem
de entrada 2 - isto é, no sentido horário. Portanto, a velocidade angular da engrenagem 5 é

A restrição de contato de rolamento entre a engrenagem solar 6 e a engrenagem planetária 5

pode ser escrita a partir de Eq. (5) como

onde o sinal negativo é usado devido ao contato externo entre a engrenagem planetária 5 e
engrenagem solar 6.
Substituindo as Eqs. (4) e (6) e a geometria conhecida na Eq. (7), a cinemática coeficiente da
engrenagem solar 6 em relação à engrenagem 2 é
θ’62 = 16 rad/rad (8)
onde o resultado positivo implica que a engrenagem 6 está girando na mesma direção que a
engrenagem de entrada 2. Portanto, a velocidade angular da engrenagem 6 é
ω6 = θ’62ω2 = 160 rad/s no sentido anti-horário
17 - No trem de engrenagens cônicas da Fig. 8.14, a entrada é a engrenagem 2 e a saída é a
engrenagem 6, que é conectado ao eixo de saída. O braço 3 gira livremente no eixo de saída e
carrega os planetas 4 e 5. A engrenagem 7 é fixada na estrutura. Qual é a velocidade do eixo
de saída se a engrenagem 2 gira a 2.000 rev/min?

SOLUÇÃO:
O problema é resolvido em duas etapas. Na primeira etapa, consideramos que o trem é
composto de engrenagens 2, 4 e 7 e calcule a velocidade de rotação do braço. Por isso,
ωF = ω2 = 2.000 rev/min e ωL = ω7 = 0 rev/min,
e, de acordo com a Eq. (7.22),
θ’LF = θ’72 = − (56/76)(20/56) = − (5/19)
O sinal negativo é escolhido porque, se a engrenagem 7 não fosse fixa, ela pareceria girar em
sentido oposto ao da engrenagem 2, quando visto de um sistema de coordenadas fixado braço
3.
Substituindo na Eq. (7.25) e resolvendo para a velocidade angular do braço 3 dá

Em seguida, consideramos o trem como composto pelas engrenagens 2, 4, 5 e 6. Então ω F =

ω2 = 2.000 rev/min, como antes, e ωL = ω6, que se encontra. O coeficiente cinemático de
primeira ordem do trem é
θ’LF = θ’62 = (24/35)(−20/56) = − (12/49)
Novamente, o sinal negativo é escolhido porque a engrenagem 6 parece girar na direção
oposto ao da engrenagem 2, quando visto de um sistema de coordenadas fixado no braço 3.
Substituindo na Eq. (7.25) novamente e resolvendo para ω6, com ω3 conhecido acima, agora
dá
Θ’LF/A = − (12/49) = (ωL − 416,67 rev/min)/(2.000 rev/min − 416,67 rev/min)
Reorganizando esta equação, a velocidade da engrenagem 6 (e do eixo de saída) é
ωL = ω6 = 28,91 rev/min.
Como o resultado é positivo, concluímos que o eixo de saída gira na mesmo direção como o
eixo de entrada 2, com redução de velocidade de 2.000:28,91 ou 69,18:1.

18 - Suponha que tenhamos o triângulo polar e o ponto central EC, como mostrado na Fig. 9.11.
O comprimento do lado P31P12 é 2 polegadas, os ângulos internos 12 = θ12/2 = 25o no sentido
anti-horário e 31 = θ31/2 = 40o no sentido anti-horário, a distância de P12 ao ponto central EC é
1 pol, e o ângulo ∠P31P12EC = 45o no sentido horário, conforme mostrado na Fig. 9.11.
Encontre as localizações do ponto E quando o corpo está nas posturas 1, 2 e 3 (isto é, encontre
E1, E2 e E3), e determine o raio do círculo que passa por esses três pontos.

SOLUÇÃO:
O ângulo interno da postura 1 para a postura 2 pode ser escrito como
12 = ∠P31P12P23 = 25o no sentido anti-horário (1a)
e o ângulo interno da postura 3 para a postura 1 pode ser escrito como
31 = ∠P23P31P12 = 40o anti-horário (1b)
Portanto, o ângulo interno da postura 2 para a postura 3 é
23 = ∠P12P23P31 = 115o anti-horário (1c)
As relações geométricas são
∠E1P12EC = ∠ECP12E2 = 12,
∠E2P23EC = ∠ECP23E3 = 23,
∠E3P31EC = ∠ECP31E1 = 31 (2)
Duas dessas três equações podem ser usadas para localizar E1, ou seja, a primeira e a terceira
equações podem ser escritas como
∠ECP12E1 = − 12 = 25o no sentido horário,
∠ECP31E1 = 31 = 40o no sentido anti-horário (3)
Portanto, o ponto de interseção dessas duas linhas é E1, conforme mostrado na Fig. 9.12. A
localização do ponto E nas posições 2 e 3 pode ser obtida a partir de um procedimento
semelhante; que é, para localizar E2, use as duas primeiras das Eqs. (2), e para localizar o E3
use a segunda e a terceira dessas equações. Um procedimento alternativo é encontrar a imagem
do ponto Ei e então refletir este ponto através do lado comum 2 e do lado comum 3 do triângulo
polar para encontrar E2 e E3, respectivamente.
O círculo pode ser desenhado com centro EC e passando pelos pontos E1, E2 e E3. O raio deste
círculo é medido como
ECE1 = ECE2 = ECE3 = 1,9 in
19 - Temos o triângulo polar e o ponto D1, como mostrado na Fig. 9.13. O comprimento do
lado P31P12 tem 2 in, e os ângulos internos são 12 = 30o no sentido anti-horário, 23 = 90o no
sentido anti-horário e 31 = 60o no sentido anti-horário. A localização do ponto D1 está a meio
caminho entre os polos P31 e P12 e 1 abaixo desta linha, como mostrado na Fig. 9.13. Encontre
a localização do ponto D quando o corpo rígido está nas posturas 2 e 3; isto é, encontre as
localizações de D2 e D3.

SOLUÇÃO:
O triângulo polar 1:2:(3)1/2 é um triângulo retângulo; portanto, os comprimentos dos restantes
dois lados são P12P23 = (3)1/2 in e P23P31 = 1 in. Refletindo o ponto D1 na lateral P31P12 fornece
o ponto de imagem Di. Então, refletindo Di ao longo do lado P12P23 dá ponto D2 e, finalmente,
refletindo Di através do lado P23P31 dá o ponto D3. Os pontos D1, D2 e D3 são mostrados na
Fig. 9.14.
Observe que os três pontos D1, D2 e D3 estão em uma linha reta. Observe também que esta
linha passa pelo polo P23, ou seja, o ângulo de rotação
∠D2P23D3 = 223 = 2∠P12P23P31 = 180o no sentido anti-horário
O texto seguinte esclarecerá por que o caminho do ponto D, neste exemplo, é uma linha reta.
Circunscrição do Círculo - Uma importante propriedade geométrica de um triângulo é sua
circunscrição em um círculo. Um círculo sempre pode ser desenhado de tal forma que os três
vértices do triângulo situar-se-ão na circunferência deste círculo, referido como o círculo
circunscrito. O Centro da circunferência circunscrita é a intersecção das mediatrizes dos três
lados do triângulo. O centro do círculo circunscrito é denotado pelo ponto O, como mostrado
na Fig. 9.15.

A reflexão do ponto O através do lado 1 (P31P12) é denotada por O1, aquele através do lado 2
(P12P23) é denotado por O2, e aquele do lado 3 (P23P31) é denotado por O3. Os polos P31 e P12
estão na circunferência de um círculo com o mesmo raio que o círculo circunscrito e com
centro O1, os polos P12 e P23 estão na circunferência de um círculo com o mesmo raio como o
círculo circunscrito e com centro O2, e os polos P23 e P31 estão na circunferência de um círculo
com o mesmo raio que o círculo circunscrito e com centro O3. Esses três círculos também se
cruzam em um único ponto que é chamado de ortocentro. e é denotado como ponto H, como
mostrado na Fig. 9.16.
O ortocentro de um triângulo é definido como o ponto de intersecção das linhas traçadas pelos
vértices do triângulo e perpendicular aos lados opostos. Portanto, se o triângulo polar é um
triângulo de ângulo agudo, então o ortocentro está dentro do triângulo. Se o triângulo do polar
é um triângulo retângulo, então o ortocentro é coincidente com um polo que está localizado no
vértice do ângulo reto. Se o triângulo polar tem um ângulo obtuso, então o ortocentro está fora
do triângulo.
A reflexão do ortocentro, H, através do lado 1 (P31P12) é denotada por H1, a reflexão do ponto
H através do lado 2 (P12P23) é denotado por H2, e a reflexão do ponto H através do lado 3
(P23P31) é denotado por H3. Observe que as reflexões do ortocentro estão no círculo
circunscrito do triângulo polar, como mostrado na Fig. 9.17.

20 - Para o triângulo polar dado no problema 19, encontre o centro do círculo circunscrito,
ponto O, e desenhe o círculo circunscrito. Em seguida, localize os pontos O1, O2 e O3 e desenhe
os círculos com os mesmos raios que o círculo circunscrito e com centros em O1, O2, e O3.
Finalmente, determine o lugar geométrico de todos os pontos do corpo que têm três posições
na linha reta.

SOLUÇÃO:
Como o triângulo polar do problema 19 é um triângulo retângulo, o centro do círculo
circunscrito, ponto O, deve estar no ponto médio da hipotenusa. Observe que o hipotenusa é o
lado 1 do triângulo polar, com subscrito comum 1; portanto, o ponto O1 é coincidente com O.
Refletindo o ponto O através do lado 2 do triângulo polar com o ponto comum 2 subscrito dá
O2, e refletindo o ponto O através do lado 3 do triângulo polar com o 3 subscrito comum dá
O3, como mostrado na Fig. 9.18.
Como o ponto O1 coincide com O, então o círculo com centro em O1 e o mesmo raio como o
círculo circunscrito é coincidente com o círculo circunscrito. Observe também que o ponto D1
dado no problema 19 está neste círculo; portanto, os pontos D2 e D3 devem estar nos círculos
com centros em O2 e O3. A conclusão é que o locus de pontos com três posições em uma linha
reta são os círculos com os mesmos raios que o círculo que os circunscreve, ou seja; os centros
O1, O2 e O3. Estes são os únicos pontos do corpo que pode viajar em linhas retas através das
três posturas finitamente separadas.
Isso explica por que o ponto D no problema 19 viaja em linha reta. É interessante notar que,
para três posturas do corpo infinitesimalmente separadas, os três círculos se unem e se tornam
o círculo de inflexão (Seção 4.12). Lembre-se que a inflexão círculo é o lugar geométrico de
todos os pontos de inflexão no corpo, ou seja, pontos que instantaneamente viajam em linhas
retas.

21 - As localizações de cinco dos seis polos para quatro posturas finitamente separadas do link
do acoplador de uma articulação planar de quatro barras são mostradas na Fig. 9.21. Desenhe
um quadrilátero de polo oposto. Desenhe a curva do ponto central, que pode ser usada na
síntese de uma ligação de quatro barras. Pelos pivôs fixos especificados da articulação de
quatro barras, OA e OB, mostrados na Fig. 9.21, localize os pontos de círculo correspondentes
A e B nas três primeiras posturas da ligação (ou seja, A1B1, A2B2 e A3B3). Em seguida,
especifique os comprimentos dos dois links OAA e OBB e o comprimento da ligação do
acoplador AB da ligação de quatro barras sintetizada OA, A, B e OB. A ligação sintetizada de
quatro barras é uma ligação Grashof de quatro barras ou uma ligação não Grashof de quatro
barras?

SOLUÇÃO:
Primeiro, um quadrilátero de polo oposto é desenhado. Os quatro lados do quadrilátero do polo
oposto são (P12, P14), (P14, P34), (P34, P23) e (P23, P12), como mostrado na Fig. 9.22. Observe
que este é apenas um dos três possíveis quadriláteros de polos opostos. No entanto, é o apenas
um que pode ser extraído dos cinco polos dados. O polo P24 não é conhecido; Portanto, o polo
P31 não pode ser usado para desenhar um quadrilátero de polo oposto.
O procedimento para desenhar a curva do ponto central é o seguinte:
1. Escolha um lado (P12, P14) e o lado oposto (P34,P23) do quadrilátero de polo oposto. Pela
propriedade dos triângulos semelhantes,

onde R é o raio do círculo com centro na mediatriz de P12P14, e r é o raio do círculo com centro
na mediatriz de P34P23.
2. Considere o lado (P12,P14) do quadrilátero do polo oposto. De pé no polo P12, olhamos
para o polo P14; estamos olhando de 2 a 4, ignorando o comum subscrito 1. Desenhamos
um círculo com raio R e com centro, digamos, à nossa direita na mediatriz de (P12, P14).
3. Agora consideramos o lado oposto (P23, P34) do quadrilátero do polo oposto. De pé no
polo P23, olhamos para o polo P34, olhando de 2 para 4, ignorando o subscrito comum 3.
Desenhamos um círculo com raio r = R e com o centro novamente à nossa direita na
mediatriz de (P23, P34).
4. Identifique os dois pontos de interseção dos dois círculos nas etapas 2 e 3 como dois
pontos centrais.
5. Escolha valores diferentes para R (e r) e siga o procedimento acima (etapas 2, 3, e 4)
obter outro conjunto de pontos centrais.
6. Repetindo as etapas de 2 a 5 várias vezes, desenhamos uma curva através desses centros
pontos.
Isso resulta na curva do ponto central mostrada na Fig. 9.23.
Observe que quaisquer dois pontos nesta curva são adequados como pivôs fixos do eixo da
ligação de quatro barras. Observe, também, que a curva do ponto central para este exemplo é
a reta linha horizontal que passa por OA e OB e o círculo circunscrevendo o de quadrilátero
polo oposto. Este é um caso excessivamente simplificado e degenerado; ou seja, a curva cúbica
aqui consiste em uma linha reta e um círculo. Ainda assim, notamos que a curva do ponto
central passa através dos quatro polos do quadrilátero de polo oposto (e o quinto polo dado).
Como mencionado anteriormente, os polos (por definição) devem sempre situar-se na curva
do ponto central; isso ajuda a confirmar a construção gráfica.
Para localizar os pontos A e B do círculo correspondente aos pontos centrais fornecidos OA e
OB, considere o triângulo de polos formado pelos polos P12, P23 e P31; os ângulos internos são
12 = 101,3o, 23 = 19,6o e 31 = 59,1o todos no sentido hohário (2)
Considere o ponto central, ou seja, o pivô fixo OA; então, encontramos os ângulos

Traçamos uma linha através do polo P12 de modo que ele faça um ângulo de 101,3o no sentido
anti-horário da linha OAP12. Em seguida, traçamos uma linha através do polo P31 de tal forma
que ele faz um ângulo de 59,1o no sentido horário da linha OAP31. A intersecção destas duas
linhas dá o ponto A1. Observe que o ponto A1 coincide com o polo P31. Em seguida, refletimos
A1 no lado 1 (P12P31) para encontrar a imagem ponto Ai. Em seguida, refletimos o ponto de
imagem Ai no lado 2 (P12P23) e no lado 3 (P23P31) para que dê os pontos A2 e A3,
respectivamente. As localizações dos pontos A1, A2 e A3 são mostradas na Fig. 9.24. Observe
que o ponto de imagem Ai coincide com o ponto A1.

Da mesma forma, consideramos o ponto central, ou seja, o pivô fixo OB, onde os ângulos são

Então, seguimos o mesmo procedimento acima para obter os pontos B1, B2 e B3. A localização
dos pontos B1, B2 e B3 são como mostrados na Fig. 9.24.
Os comprimentos dos links da ligação sintetizada de quatro barras OAABOB são medidos e
determinados ser
AB = 1,25 in = p, OAOB = 1,5 in = q, OAA = 2,5 in = l e OBB = 1,2 in = s
A partir do critério de Grashof, a Eq. (1.6), uma articulação planar de quatro barras tem uma
manivela se e somente se
s+l≤p+q
onde l = ao comprimento do link mais longo, s = ao comprimento do link mais curto, e p e q
são os comprimentos dos dois links restantes. A partir das medidas
s + l = 1,2 in + 2,5 in = 3,7 in e p + q = 1,25 in + 1,5 in = 2,75 in
Portanto, a ligação planar de quatro barras sintetizada é uma ligação de quatro barras não
Grashof e não tem uma manivela em rotação contínua.