TEXTO DE APOIO

AULA 1
TEORIA DE MECANISMOS E MÁQUINAS
I. INTRODUÇÃO AOS MECANISMOS
Curso: LEMT Data: 05-Agosto-2014
1. CONCEITOS
Turma: M21 E DEFINIÇÕES FUNDAMENTAIS

Nome do Docente: Abel

1.1. MECANISMOS José Salgado
E MÁQUINAS

Mecanismo é um conjunto de elementos interligados que possuem movimentos relativos perfeitamente

definidos.

Máquina é um conjunto de mecanismos usado para a transmissão de força motora, visando a execução
de trabalho útil.

A título de comparação, alguns conceitos de autores conhecidos são apresentados:

HARTENBERG - DENAVIT1

Mecanismo é um dispositivo que transforma um movimento em outro, enquanto máquina é este mesmo
dispositivo, quando transmitindo forças de magnitude considerável.

ARTOBOLEVSKI 2

Mecanismo é um sistema de corpos destinado a transformar o movimento de um ou mais corpos em

movimentos perfeitamente determinados de outros corpos. Máquina é um dispositivo que produz
movimentos mecânicos visando a transformação da energia, da matéria e da informação.

BARÁNOV 3

Mecanismo é um sistema de corpos criado artificialmente destinado a transformar o movimento de um ou

vários corpos no movimento que se deseja imprimir a outros. Máquina é um dispositivo no qual, mediante
mecanismos, garante-se a interação da ferramenta com a peça trabalhada ou a transformação da
energia potencial e cinética de distintas substâncias (água, vapor) em energia mecânica.

MABIE-OCVIRK 4

Mecanismo é a parte do projeto de máquinas relacionada com o projeto cinemático de sistemas

articulados, cames, engrenagens e trens de engrenagens. 9
Máquina é um mecanismo ou conjunto de mecanismos que transmite força de uma fonte de potência
para a resistência a ser superada.

1.2. A TEORIA DE MECANISMOS

A Teoria de Mecanismos é uma etapa fundamental para o estudo da Mecânica das Máquinas e é
complementada pela Teoria das Máquinas, que considera a montagem de mecanismos associados
formando uma máquina. Essa montagem pode referir-se a uma máquina isolada ou a um conjunto de
máquinas com acionamento automático, por exemplo.

A teoria de mecanismos é a ciência que estuda a estrutura, a cinemática e a dinâmica dos mecanismos,
associada com sua análise ou sua síntese.

Portanto, a teoria de mecanismos pode ser dividida em dois grandes grupos:

- Análise de Mecanismos, voltada para o estudo das características estruturais, cinemáticas e

dinâmicas dos mecanismos já existentes.

- Síntese de mecanismos,que aborda o estabelecimento de projetos (criação) de mecanismos que

possuam determinadas características estruturais, cinemáticas e dinâmicas e que sejam capazes de
produzir determinados movimentos.

A análise de mecanismos pode ser dividida em duas partes:

- análise estrutural e cinemática

- análise dinâmica.

A análise estrutural e cinemática objetiva um estudo puramente geométrico dos mecanismos e dos
movimentos dos elementos que constituem estes mecanismos, desconsiderando as forças que causam
estes movimentos.

A análise dinâmica objetiva estudar as forças que agem sobre os elementos formadores do mecanismo,
no decorrer do seu movimento, além das relações existentes entre os movimentos dos elementos, suas
forças solicitantes e suas massas.

9
II – ANÁLISE ESTRUTURAL

Análise estrutural é um estudo do mecanismo abordando tão somente a sua geometria, através dos
elementos que o constituem e das ligações físicas entre eles.

1. PARES CINEMÁTICOS E CADEIAS CINEMÁTICAS

1.1. Pares Cinemáticos

Viu-se anteriormente que mecanismo é um conjunto de elementos interligados que possuem movimentos
relativos perfeitamente determinados. Essa interligação que ocorre entre os elementos dá-se através de
pares cinemáticos. Entende-se por elemento todo corpo rígido (portanto, considerado indeformável) que
participa da formação do mecanismo.

Pode-se definir par cinemático como a união móvel entre dois elementos de modo que seus movimentos
tornam-se mutuamente limitados.

Dessa definição duas expressões são destacadas: a união e a mobilidade que devem existir entre os
elementos formadores do par. Assim, só ocorre um par cinemático entre dois elementos se estes tiverem
um determinado contato, e se esse contato permitir o movimento relativo entre os dois elementos. Se a
ligação for tal que impeça o movimento relativo, então ter-se-á formado uma “estrutura”.

As ligações impostas ao movimento relativo de um elemento do par cinemático restringem seus

movimentos em relação aos movimentos que possuía em estado livre (isolado). As restrições impostas
ao movimento relativo entre os dois elementos formadores do par dependem do modo de montagem
(ligação) entre eles. Essas restrições impostas aos pares cinemáticos são chamadas condições de
ligação ou de vínculo.

Sabe-se que todo corpo rígido (que são os corpos abordados nessa disciplina) livre no espaço tem sua
posição definida por 6 parâmetros. Em outras palavras, todo corpo rígido livre no espaço possui 6 graus
de liberdade. Esses 6 graus de liberdade estão assim distribuídos: translação que pode ser decomposta
ao longo dos 3 eixos ortogonais (x, y, z) e rotação que pode ser decomposta em torno desses eixos
ortogonais, ou em torno de eixos paralelos a eles.

1.2. Classificação dos Pares Cinemáticos

A forma de ligação entre os dois elementos formadores do par determina a classe do par cinemático.

São usados dois critérios para classificar os pares cinemáticos: segundo o número de condições de 9
vínculo e segundo o tipo de contato entre os elementos formadores do par.
1.2.1 Classificação segundo o número de condições de vínculo

Para classificar-se os pares cinemáticos em relação ao número de condições de vínculo (ou em relação
aos movimentos relativos que são retirados ou eliminados pelo tipo de ligação que ocorre), deve-se
observar o que segue:

Como cada corpo livre no espaço tem 6 graus de liberdade e ao formar par cinemático são-lhe retirados
graus de mobilidade (possibilidades de execução de determinados movimentos elementares), mas não
todos (o que impediria seu movimento), percebe-se que é impossível que um elemento forme um par
cinemático e mantenha os 6 graus de liberdade, ou que sejam-lhe retirados os 6 graus. Assim, pode-se
formar pares cinemáticos retirando de 1 até 5 graus de liberdade.

Par cinemático de classe I: É aquele par que retira 1 grau de liberdade de cada elemento formador do
par cinemático (impede 1 movimento relativo entre esses dois elementos). Existe apenas uma forma de
ligação para esse caso, representada por uma esfera apoiada num corpo plano. Nesse caso, está
impedida a translação segundo um eixo perpendicular ao plano, pois tal movimento faria desaparecer a
ligação (contato) entre os dois corpos.

Par cinemático de classe II: É o par que retira 2 graus de liberdade de cada elemento formador do par
(impede 2 movimentos relativos entre esses dois elementos). Existem duas possibilidades de uma
montagem assim: retirando-se duas translações ou retirando-se uma translação e uma rotação. Como
exemplo para o primeiro caso tem-se uma esfera numa calha (ou num tubo), onde é permitida apenas a
translação ao longo da calha (ou tubo), além das 3 rotações. O segundo caso pode ser exemplificado
através de um cilindro apoiado num corpo plano. São impedidas a translação segundo um eixo
perpendicular ao plano e a rotação segundo um eixo transversal ao eixo geométrico do cilindro e paralelo
ao plano.

Par cinemático de classe III: É o par que retira 3 graus de mobilidade dos elementos formadores do
par. Aparecem três possibilidades para essa classe: A retirada das 3 translações (o que pode ser obtido
montando-se uma esfera dentro de outra esfera oca, que constitui o chamado “par esférico”), a retirada
de 2 translações e 1 rotação e a retirada de 1 translação e 2 rotações. Como exemplo para o segundo
caso tem-se uma esfera com haste montada num tubo com rasgo longitudinal, o que impede a rotação
da esfera em torno do eixo do tubo e as translações ortogonais ao tubo. Como exemplo para o terceiro
caso tem-se um prisma (cubo) colocado sobre um plano, onde é permitida a rotação segundo um eixo
ortogonal ao plano e as duas translações segundo os eixos do plano.

Par cinemático de classe IV: É o par que retira 4 graus de mobilidade dos elementos formadores do
par. Duas possibilidades são apresentadas: a retirada de 3 translações e 1 rotação e a retirada de 2
translações e 2 rotações. Para o primeiro caso o par esférico guiado é um exemplo. Nesse caso, tem-se
uma esfera interna com uma haste montada numa esfera externa com um rasgo, onde somente são
9
permitidas as rotações segundo eixos ortogonais ao rasgo. Para o segundo caso, pode-se exemplificar
com o par cilíndrico, ou seja, um cilindro dentro de outro. Nesse caso, é possível uma translação ao
longo do eixo dos cilindros e uma rotação em torno desse eixo.

Par cinemático de classe V: É o par que retira 5 graus de mobilidade dos elementos formadores do par.
Nesse caso resta apenas um movimento possível: ou uma translação ou uma rotação. Portanto, são
retiradas 3 rotações e 2 translações para o primeiro caso e retiradas 2 rotações e 3 translações para o
segundo. O exemplo para o primeiro caso é o par prismático (um prisma dentro de outro, caracterizando
o sistema guia-corrediça) e para o segundo é o par articulado ou articulação (formado por um sistema
furo-eixo, onde é permitida tão somente a rotação de um elemento em relação ao outro).

Então, como pares possíveis para mecanismos planos, que são objeto dessa disciplina, tem-se os pares
de classe V e o par de classe IV permitindo uma rotação e uma translação. Todos os demais pares são
típicos de mecanismos espaciais.

1.2.2. Classificação segundo o tipo de contato

O tipo de contato entre os dois elementos formadores do par enseja uma outra classificação: par
cinemático superior e par cinemático inferior.

Par cinemático superior: É aquele em que o contato entre os dois elementos formadores do par ocorre
segundo um ponto ou uma linha. Para o primeiro caso pode-se citar como exemplo uma esfera sobre um
plano. Para geometrias perfeitas, o contato é pontual. O segundo caso pode ser exemplificado por um
cilindro sobre um plano.

Par cinemático inferior: É aquele em que o contato entre os dois elementos formadores do par ocorre
segundo uma superfície. Como exemplo elementar tem-se o caso de um cubo sobre um plano.

1.3 Cadeias Cinemáticas

Cadeias cinemáticas são conjuntos de elementos interligados por pares cinemáticos. Portanto, quaisquer
composições de elementos interligados, desde que mantenham movimento relativo entre si, constituem
cadeias cinemáticas.

1.4 Classificação das Cadeias Cinemáticas

A classificação das cadeias cinemáticas ocorre em função dos pares cinemáticos e dos elementos que
estão presentes na cadeia. Assim, as cadeias cinemáticas classificam-se em abertas ou fechadas e
elementares ou compostas. Basicamente o que as diferencia é o número de pares cinemáticos formados
pelos elementos constituintes da cadeia.
9

Portanto, as cadeias cinemáticas podem se apresentar conforme o esquema mostrado na figura a seguir:
Figura 2.1 Classificação das cadeias cinemáticas

1.4.1. Cadeia Cinemática Aberta

É aquela em que pelo menos um dos elementos da cadeia forma apenas um par cinemático.

1.4.2. Cadeia Cinemática Fechada

É aquela em que todos os elementos formam pelo menos dois pares cinemáticos.

1.4.3. Cadeia Cinemática Elementar

É aquela em que todos os elementos formam no máximo dois pares cinemáticos.

1.4.4. Cadeia Cinemática Composta

É aquela em que pelo menos um dos elementos forma mais de dois pares cinemáticos.

Assim, uma cadeia pode ser classificada em aberta e elementar, aberta e composta, fechada e
elementar ou fechada e composta, conforme o número de pares cinemáticos formados por cada
elemento dessa cadeia.

A seguir são apresentados alguns exemplos onde pode-se aplicar os conceitos e as classes de pares
cinemáticos e cadeias cinemáticas.

9
(a) (b)
(c) (d) (e)

Figura 2.2 - Exemplos de diferentes cadeias cinemáticas

Em (a) tem-se uma cadeia elementar e fechada, em (b) uma cadeia composta e fechada, em (c) uma
cadeia aberta e composta, em (d) uma cadeia elementar e aberta e em (e) uma cadeia composta e
fechada.

2. ESTRUTURA DOS MECANISMOS

2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO

Mecanismo é uma cadeia cinemática em que, ao se fornecer uma determinada lei de movimento a um ou
mais elementos, de acordo com o grau de mobilidade da cadeia, os demais movem-se segundo leis
perfeitamente definidas (movimento restrito ou controlado).

Algumas definições importantes para o trabalho com mecanismos são apresentadas a seguir:

Elemento de entrada (condutor, motor ou independente): É o elemento do mecanismo que recebe o

movimento externo, ou seja, é através deste elemento que pode-se atuar sobre o mecanismo.

Elemento de saída (conduzido ou dependente): É o elemento do mecanismo que executa o movimento

para o qual o mecanismo foi projetado.

Elemento acoplador (de ligação ou biela): É o elemento que liga, indiretamente, o elemento de saída ao
elemento de entrada.

Para o estudo cinemático dos mecanismos faz-se uso do seu esquema cinemático.

Esquema cinemático é uma representação gráfica que apresenta apenas as informações necessárias e
suficientes para efetuar a análise do mecanismo. Esta representação é feita adotando-se uma escala 9
conveniente, proporcionando um tamanho adequado para o estudo de mecanismo.
A escala usada para mostrar graficamente o mecanismo é simbolizada por l. A título de exemplos tem-
se:

l = 20 cm/mm, significando que 20 cm no tamanho real são representados por 1 mm no esquema

cinemático, isto é, há uma redução de 200 vezes.

l = 0,01 cm/mm, significando que 0,01 cm no tamanho real são representados por 1 mm no esquema
cinemático, o que mostra uma ampliação de 10 vezes do esquema cinemático em relação ao mecanismo
real.

No esquema cinemático os pares são identificados por letras maiúsculas e os elementos por algarismos
arábicos. Geralmente reserva-se o número 1 para o chassi.

2.2. GRAU DE MOBILIDADE DE MECANISMOS PLANOS

No espaço, cada elemento livre tem 6 graus de liberdade, enquanto no plano cada elemento livre tem 3
graus de liberdade.

Todo mecanismo é uma cadeia cinemática e, portanto, formado por elementos interligados por pares
cinemáticos.

Sendo assim, cada elemento móvel do mecanismo poderá ter 1 ou 2 graus de liberdade no plano, na
medida em que estará formando par cinemático com outro elemento, o que elimina pelo menos um grau
de liberdade.

Então, para mecanismos planos somente são possíveis os pares de classe V e IV(que permita uma
translação e uma rotação, uma vez que o par esférico guiado - duas rotações - é espacial).

Considere-se um elemento livre no plano. Ele possui 3 graus de liberdade. Considerando m elementos
livres no plano eles possuirão 3m graus de liberdade.

Para formar mecanismos, esses elementos não estarão livres, mas ligados entre si por pares
cinemáticos de classe IV e V. Cada par de classe IV impede 1 movimento no plano e cada par de classe
V impede 2 movimentos. Se os m elementos estiverem ligados entre si por p 5 pares de classe V e por p4
de classe IV, o número de graus de liberdade do conjunto será:

M = 3m – 2p5 – p4

9
Como nos mecanismos um elemento é fixo (chassi), tem-se:
n=m-1e

N = 3n – 2p5 – p4

em que:

n é o número de elementos móveis

N é o número de graus de mobilidade de mecanismos planos.

A seguir são apresentados alguns exemplos, através de desenhos simplificados (observe-se que seriam
esquemas cinemáticos somente se fosse definida uma escala para cada um deles).

Figura 1.2 - Exemplos de cadeias cinemáticas com N = 1

A figura 1.2 acima mostra três cadeias cinemáticas com um grau de mobilidade, sendo no primeiro e no
segundo n = 3, p5 = 4 e p4 = 0 e no terceiro n = 2, p5 = 2 e p4 = 1. A figura 2.2 a seguir apresenta uma
cadeia cinemática com 2 graus de mobilidade, onde n = 4, p5 = 5 e p4 = 0.

9
Figura 2.2 - Exemplo de cadeia cinemática com N = 2

A figura 3.2 exemplifica uma cadeia cinemática com 3 graus de mobilidade, em que n = 7, p 5 = 9 e p4 = 0.

Figura 3.2 - Exemplo de cadeia cinemática com N = 3

2.3 ESTRUTURA DOS MECANISMOS PLANOS

No plano podem ser obtidos, a partir das cadeias cinemáticas, mecanismos com 1, 2 ou 3 graus de
mobilidade. Para isso é necessário definir-se, dentro da cadeia, aquele(s) elemento(s) que será(ão)
considerado(s) como elemento(s) acionador(es). Então, deve-se ter, respectivamente, 1, 2 ou 3
elementos de entrada ou condutores para acioná-los, na medida em que o grau de mobilidade de uma
cadeia indica o número de movimentos independentes que devem ser aplicados a ela para constituir um
mecanismo. Os exemplos mostrados nas figuras 4.2, 5.2 e 6.2 ilustram essas possibilidades.

9
Esta figura representa o chamado mecanismo de came com seguidor de face plana. Possui N = 1, e seu
acionamento é feito através da rotação em torno do eixo A, a ser fornecida ao sistema.

Figura 4.2 – Mecanismo com N = 1

A figura mostra uma cadeia com N = 2. Significa que para transformá-la em mecanismo deve-se definir
dois movimentos, o que, no caso, seria feito através da translação do elemento 2 e da rotação do
elemento 5.

Figura 5.2 – Mecanismo com N = 2

Aqui tem-se uma cadeia com N = 3. O mecanismo é acionado pelos elementos 2, 6 e 8.

Figura 6.2 – Mecanismo com N = 3 9

Os elementos indicados como condutores estão, todos eles, ligados diretamente ao chassi. Essa é a
forma mais comum de acionamento. Outros elementos poderiam, ocasionalmente, ser usados como
condutores. Como algum(ns) dos condutores estaria(m) em movimento plano geral, surge uma
dificuldade maior para acioná-los, tornando o mecanismo mais complexo.

É interessante observar que determinadas “cadeias cinemáticas” são, na verdade, estruturas. É o caso
mostrado na figura 7.2, onde o grau de mobilidade é igual a zero (N = 0). As ligações entre os elementos,
feitas por meio de pares cinemáticos, não asseguram o movimento relativo entre eles, visto que não há
movimento possível, ou seja, o grau de mobilidade é nulo.

Figura 7.2 – “cadeia cinemática” com N = 0 (estrutura)

Existem ainda, no plano, mecanismos particulares em que os elementos são interligados somente por
pares de translação. Nesses mecanismos, chamados mecanismos de Dobrovolski, aparecem apenas
pares cinemáticos de classe V, uma vez que os pares de classe IV apresentam, obrigatoriamente, pelo
menos uma possibilidade de rotação. Cada elemento livre no plano pode executar dois movimentos
(duas translações). A equação para determinar a mobilidade desses mecanismos é:

N = 2n – p5

Eles podem apresentar 1 ou 2 graus de mobilidade e os exemplos a seguir caracterizam-nos.

Figura 8.2 – Mecanismo de Dobrovolski com N = 1

Figura 9.2 – Mecanismo de Dobrovolski com N = 2

Na figura 8.2 n = 2, p5 = 3 e N = 2.2 - 3 = 1 e na figura 9.2 n = 3, p 5 = 4 e

N =2.3 – 4 = 2.

2.4 SUBSTITUIÇÃO DE PARES SUPERIORES POR PARES INFERIORES EM MECANISMOS

PLANOS – MECANISMOS EQUIVALENTES

Os mecanismos planos podem conter pares superiores e pares inferiores. Para realizar a análise
estrutural (e, em vários casos, também a análise cinemática) é conveniente substituir os pares superiores
(de classe IV) por cadeias cinemáticas contendo apenas pares inferiores (classe V).

O novo mecanismo obtido a partir dessa substituição deverá apresentar o mesmo grau de mobilidade
que o mecanismo original e seus elementos poderão executar os mesmos movimentos relativos na
posição considerada.

Observe-se o mecanismo apresentado na figura 10.2. Ele é formado pelo elemento fixo (chassi) e por
dois elementos móveis que formam entre si um par cinemático de classe IV e pares de rotação com o
chassi. Os elementos 2 e 3 são formados por discos circulares solidários aos quais existem duas
hastes.O grau de mobilidade do mecanismo é:

N= 3n – 2p5 – p4 = 3.2 – 2.2 – 1 = 1.

9
Figura 10.2 – Mecanismo contendo um par cinemático superior
Figura 11.2 – Mecanismo equivalente contendo apenas pares cinemáticos inferiores

O objetivo é encontrar o mecanismo com pares de classe V (inferiores) capaz de substituir o mecanismo
original nessa posição.

Sendo B e C, respectivamente, os centros geométricos dos discos 2 e 3, o mecanismo procurado é o

quadrilátero ABCD, onde o par superior de classe IV foi substituído por um elemento 4 adicional, que
liga-se aos elementos 2 e 3 por pares de rotação em B e C.

A esse mecanismo dá-se o nome de equivalente ou substituto. Seu grau de mobilidade é:

N = 3n – 2p5 = 3.3 – 2.4 = 1

idêntico ao do mecanismo original.

Como as curvas em contato são discos circulares, a distância entre seus centros não varia, fazendo com
que a distância BC permaneça constante. Isto faz com que os comprimentos das barras 2, 3 e 4 do
mecanismo equivalente permaneçam constantes, independente da posição do mecanismo original.

O método pode ser estendido para um mecanismo contendo dois elementos formando um par superior
de classe IV em que o contato se dá ao longo de duas curvas genéricas quaisquer.

Coloca-se, então, em cada centro de curvatura um par de rotação. A seguir, liga-se cada um destes
pares de rotação ao(s) par(es) inferior(es) do mecanismo original que suportava(m) o respectivo
elemento formador do par superior e que foi substituído (figura 12.2).

Figura 12.2 - Mecanismo com par superior (duas curvas genéricas

em contato)

Porém, como as curvas são genéricas, a distância entre os centros de curvatura é variável, o que faz
com que a cada nova posição do mecanismo original um novo quadrilátero articulado seja encontrado.

De acordo com a Geometria Diferencial, o círculo de curvatura no ponto de osculação (contato) com a
curva e a própria curva são equivalentes até a derivada segunda inclusive. Assim, o mecanismo
substituto é equivalente no mesmo grau ao mecanismo original, ou seja, os pontos homólogos dos dois
mecanismos têm a mesma posição, velocidade e aceleração.

Três outras possibilidades de pares superiores são ainda possíveis: o contato entre curva e segmento de
reta, o contato entre curva e ponto e, por último, o contato entre reta e ponto.

A figura 13.2 mostra um mecanismo plano em que o contato é estabelecido entre um elemento curvo e
um elemento retilíneo (came com seguidor oscilante de face plana). O centro de curvatura da reta é
considerado no infinito, enquanto o da curva encontra-se numa posição determinada. Nesse caso o
elemento adicional formará um par de rotação no centro de curvatura do elemento curvo e um par de
translação com o elemento retilíneo no ponto de contato.

a) mecanismo original b) mecanismo substituto

Figura 13.2 - Mecanismo com par superior - curva em contato com reta

Na figura 14.2 vê-se um mecanismo plano em que o contato é entre uma curva e um ponto (no caso, um
came com seguidor de aresta de faca).

a) mecanismo original b) mecanismo substituto

Figura 14.2 - Mecanismo com par superior - curva em contato com ponto

O centro de curvatura da curva situa-se numa posição determinada e o centro de curvatura do ponto é o
próprio ponto. O elemento adicional liga-se ao restante do mecanismo por dois pares de rotação situados
nesses centros de curvatura.

O contato entre reta e ponto é mostrado na figura 15.2.

a) mecanismo original b) mecanismo substituto

Figura 15.2 - Mecanismo com par superior - contato entre reta e ponto

O mecanismo equivalente apresenta um elemento adicional na forma de uma corrediça que translada
sobre a reta e liga-se ao outro elemento por um par de rotação situado no próprio ponto de contato.

2.5. INVERSÃO DE MECANISMOS

O processo de inversão de mecanismos consiste na liberação do elemento fixo, possibilitando-lhe, então,

o movimento e na fixação de um outro elemento, anteriormente móvel. Cada vez que este processo é
repetido, com alteração do movimento absoluto de um ou mais elementos, tem-se uma nova inversão do
mecanismo original.

Embora a inversão não altere o movimento relativo entre os elementos, o movimento absoluto é alterado.
Assim, um determinado quadrilátero articulado, dependendo do elemento considerado como fixo (chassi)
poderá ser classificado como manivela balancim, dupla manivela ou duplo balancim.

Apesar da variação dos movimentos absolutos conforme a alteração do elemento fixo, somente
classifica-se essa alteração como inversão quando ela modifica a configuração estrutural quanto ao
elemento fixo. Desse modo, o quadrilátero articulado não possui inversões e o mecanismo biela manivela
apresenta apenas duas inversões, mostradas na figura 16.2, sendo que a fixação da corrediça repete a
configuração do mecanismo original. 9
a) biela manivela b) biela manivela invertido tipo I

c) biela manivela invertido tipo II

Figura 16.2 – O mecanismo biela manivela e suas duas inversões

Outras duas configurações conhecidas são as cadeias de WATT e de STEPHENSON. A figura 17.2
mostra a cadeia de WATT e suas duas inversões (WATT 1 e WATT2) enquanto na figura 18.2 são
mostradas a cadeia de STEPHENSON junto com as suas três inversões (STEPHENSON 1,
STEPHENSON 2 E STEPHENSON 3).

a) cadeia de WATT b) WATT 1 c) WATT 2

Figura 17.2 - A Cadeia de WATT e suas duas inversões

9
a) Cadeia de STEPHENSON b) STEPHENSON 1 c) STEPHENSON 2 d) STEPHENSON 3

Figura 18.2 – A cadeia de STEPHENSON e suas três inversões

3. CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS PLANOS

3.1. O PRINCÍPIO DE FORMAÇÃO DE MECANISMOS

A análise de mecanismos planos simples (quadrilátero articulado, biela manivela, por exemplo) pode ser
feita por meio de métodos de análise próprios a cada um destes mecanismos.

Na análise de mecanismos mais complexos, entretanto, a escolha de um caminho que permita definir e
resolver o problema de modo claro e simples pode tornar-se, na maioria das vezes, uma situação difícil
de resolver. Esta dificuldade, contudo, pode ser superada se for identificada a formação estrutural
desses mecanismos.

Uma maneira simples de identificar a estrutura de montagem de um mecanismo é propiciada pelo

Princípio de Formação de Mecanismos Planos formulado por ASSUR e apresentado em
ARTOBOLEVSKI2. ASSUR observou que num mecanismo qualquer, após identificado o elemento
condutor, os demais elementos móveis obedeciam a uma lógica de agrupamento e de ligação ao
conjunto, além de não alterarem o grau de mobilidade determinado para o mecanismo.

Estabeleceu, então, o conceito de grupo de ASSUR como sendo “uma cadeia cinemática de grau de
mobilidade zero em relação aos elementos aos quais se junta e que não pode ser subdividida em
cadeias cinemáticas mais elementares de grau de mobilidade ainda zero”.

As figuras 19.2, 20.2 e 21.2 mostram esquematicamente um exemplo de um mecanismo e a sua

formação segundo ASSUR.

9
Figura 19.2 – Mecanismo com um grau de mobilidade (o elemento 2 é o condutor)

Isolando-se o elemento condutor dos demais elementos móveis tem-se:

Figura 20.2 – Mecanismo separado (decomposto) entre elemento condutor e demais elementos móveis

A primeira cadeia apresenta um grau de mobilidade igual a 1:

N = 3n – 2p5 – p4 = 3.1 – 2.1 – 0 = 1.

A segunda cadeia apresenta grau de mobilidade igual a zero, tendo-se em conta os pares cinemáticos B,
C, e F por onde ela liga-se ao elemento 2 e ao chassi:

N = 3n – 2p5 – p4 = 3.4 – 2.6 – 0 = 0.

Todavia, esta segunda cadeia não constitui um grupo de ASSUR, pois pode ser subdividida em duas
outras de grau de mobilidade zero, que são as cadeias constituídas pelos elementos 3,4 e 5,6
respectivamente (figura 21.2).

9
Figura 21.2 – Mecanismo separado (decomposto) em grupos de ASSUR

Estas duas, por serem as mais elementares apresentando ainda grau de mobilidade zero, caracterizam
dois grupos de ASSUR.

Portanto, o mecanismo é formado pela instalação do elemento condutor 2 e do chassi, acrescentando-se

o grupo 3,4 e, por último, o grupo 5,6.

O Princípio de Formação de Mecanismos elaborado por ASSUR pode ser assim enunciado:

Todo mecanismo é formado pelo acréscimo sucessivo de grupos de ASSUR ao elemento condutor e ao
chassi e, se for o caso, a outros grupos de ASSUR já contidos no mecanismo.

Desse modo, é fundamental a identificação prévia do(s) elemento(s) considerado(s) como condutor(es).
Essa identificação normalmente é expressa no esquema cinemático por uma flecha que indica o
movimento do elemento.

Algumas regras devem ser observadas na formação do mecanismo:

a) O primeiro grupo de ASSUR é acrescentado à cadeia fazendo a sua ligação pelas partes livres (que
constituirão pares cinemáticos) ao(s) elemento(s) condutor(es) e ao chassi (se necessário).

b) Os demais grupos podem ser acrescentados a quaisquer partes da cadeia, com a condição de que os
elementos do grupo permaneçam móveis entre si.

Convencionalmente denomina-se mecanismo principal à formação estrutural já existente quando

acrescenta-se um novo grupo de ASSUR.

Na ligação do primeiro grupo de ASSUR, o mecanismo principal é formado pelo(s) elemento(s) 9

condutor(es) e o chassi. Se for acrescentado um segundo grupo de ASSUR, a formação anterior
(elemento(s) condutor, chassi e primeiro grupo de ASSUR) passa a ser considerada o mecanismo
principal, e assim de forma sucessiva.

Nas figuras 22.2 e 23.2 são mostrados dois mecanismos com graus de mobilidade diferentes. No
primeiro caso, o grau de mobilidade é N =1 e o grupo de ASSUR liga-se ao elemento condutor 2 e ao
chassi. No segundo caso, o grau de mobilidade é N = 2 e o grupo de ASSUR liga-se obrigatoriamente
aos dois elementos condutores (elementos 2 e 3).

Figura 22.2 - Mecanismo com um grau de mobilidade

Figura 23.2 – Mecanismo com dois graus de mobilidade

Por outro lado, as figuras 24.2 e 25.2 mostram um grupo de ASSUR ligando-se ao conjunto já existente
de duas maneiras diferentes.

Figura 24.2 – Ligação correta dos elementos 5 e 6 9

Figura 25.2 – Ligação incorreta dos elementos 5 e 6

Na primeira, a ligação é feita corretamente, na medida em que o novo grupo, ao ligar-se ao conjunto,
mantém a mobilidade de seus elementos.

Na segunda, a ligação não está correta, visto que o grupo foi acrescentado ao conjunto mas com seus
elementos não apresentando movimento relativo entre si e em relação ao conjunto.

3.2. CLASSIFICAÇÃO ESTRUTURAL DOS MECANISMOS PLANOS

Segundo o princípio apresentado, todo mecanismo é formado pelo acréscimo sucessivo de grupos de
ASSUR (Ngrupo = 0) ao(s) elemento(s) condutor(es), ao chassi e a quaisquer outros elementos. Para
mecanismos planos a mobilidade do grupo é equivalente a:

Ngrupo = 3n - 2p5 = 0

Desse modo:

P5 = n

Como n e p5 são exclusivamente números inteiros, podem ser estabelecidas as seguintes combinações:

n 2 4 6 ...

P5 3 6 9 ...

Os grupos obtidos a partir dessas combinações dividem-se em classes.

9
Embora a gama de combinações seja elevada, na prática ocorre o emprego de grupos com 2 elementos
e 3 pares em mais de 90% dos casos.
3.2.1. Mecanismos de Classe I

Classifica-se convencionalmente como mecanismo de classe I o conjunto formado pelo(s) elemento(s)

condutor(es) e o chassi ligados por pares cinemáticos de classe V de acordo com o grau de mobilidade
estabelecido para o mecanismo. As figuras 26.2, 27.2 e 28.2 mostram algumas possíveis configurações
para o mecanismo de classe I.

Figura 26.2 – Mecanismo de classe I com elemento condutor de rotação

Figura 27.2 – Mecanismo de classe I com dois elementos condutores de rotação

Figura 28.2 – Mecanismo de classe I com elemento condutor de translação

Na prática não existe o mecanismo de classe I isolado, uma vez que todo mecanismo é projetado para
que o(s) elemento(s) condutor(es) transmitam movimento para os elementos conduzidos.

3.2.2. Mecanismos de Classe II – Grupos de Classe II

A primeira combinação, segundo ASSUR, é aquela que apresenta 2 elementos e 3 pares cinemáticos de
classe V. Tal combinação é classificada como grupo de ASSUR de classe II, e junta-se ao mecanismo
principal através de 2 pares cinemáticos.

Entende-se como mecanismo principal o conjunto de elementos já existentes quando se vai acrescentar
um novo grupo de ASSUR. Assim, para o primeiro grupo a ser acrescentado, o mecanismo principal é
9
constituído pelo chassi e pelo(s) elemento(s) condutor(es). Para o segundo grupo, o mecanismo principal
é formado pelo chassi, pelo(s) elemento(s) condutor(es) e pelo primeiro grupo, e assim sucessivamente.
A figura 29.2 apresenta as possíveis configurações para o grupo de ASSUR de classe II.

Figura 29.2 – Possíveis configurações para grupos de ASSUR de classe II

O conjunto formado por 2 elementos e 3 pares cinemáticos de translação não pode ser usado aqui, pois
seu funcionamento fica impossibilitado, já que tal configuração é própria dos mecanismos de
Dobrovolski.

Um mecanismo que não contenha grupos de classe mais elevada que a classe II é classificado como
mecanismo de classe II.

A figura 30.2 mostra alguns exemplos de mecanismos de classe II.

Figura 30.2 – Exemplos de mecanismos de classe II

3.2.3. Mecanismos de classe III – Grupos de Classe III

A segunda combinação possível é aquela que contém 4 elementos e 6 pares cinemáticos de classe V.
Ela pode apresentar duas configurações diferentes. A primeira é formada por um elemento triangular
(elemento ternário) ao qual estão ligados outros três elementos binários (figura 31.2). O elemento
ternário é chamado elemento base, enquanto os elementos binários são os “acionadores” do elemento 9
base.
Figura 31.2 – Esquema básico de um grupo de ASSUR de classe III

Esta é uma cadeia cinemática aberta e composta que se liga ao mecanismo principal por três pares
cinemáticos (as extremidades livres dos elementos binários). Essa configuração é classificada como
grupo de ASSUR de classe III.

O mecanismo que não apresenta nenhum grupo de ASSUR de classe mais elevada que a III é
classificado como mecanismo de classe III.

A figura 32.2 mostra um exemplo desta classe de mecanismo, considerando-se o elemento 2 como
condutor.

Figura 32.2 – Um exemplo esquemático de um mecanismo de classe III

3.2.4. Mecanismos de classe IV – Grupos de Classe IV

A outra configuração para o conjunto formado por quatro elementos e seis pares é apresentada na figura
33.2. Vê-se dois elementos triangulares (ternários) ligados por dois binários. É uma cadeia fechada que
se junta ao mecanismo principal por dois pares cinemáticos, um em cada elemento ternário. Além disso,
forma-se um quadrilátero interno móvel.

Essa cadeia é classificada como grupo de ASSUR de classe IV.

Figura 33.2 – Esquema básico de um grupo de ASSUR de classe IV

O mecanismo que não apresenta nenhum grupo de ASSUR de classe mais elevada que a IV é
classificado como mecanismo de classe IV.

A figura 34.2 mostra um exemplo de um mecanismo de classe IV, tomando-se como condutor o
elemento 2.

Figura 34.2 – Um exemplo esquemático de um mecanismo de classe IV

Outras combinações seguindo a relação P5 = n são possíveis. Entretanto, não apresentam emprego
prático, e não serão tratadas aqui.

3.2.5. Observações importantes relacionadas à classificação dos mecanismos

a) Se um mecanismo é constituído por vários grupos de ASSUR, define-se a classe do mecanismo de

acordo com o grupo de classe mais elevada, independente da quantidade de grupos. Por exemplo, se
um mecanismo é formado por dois grupos de classe II, um grupo de classe III e um grupo de classe IV,
tal mecanismo é de classe IV. A figura 35.2 mostra exemplos.

a) mecanismo de classe III b) mecanismo de classe IV

Figura 35.2 – Mecanismos com grupos de ASSUR de classes diferentes

9
b) Ao definir a classe de um mecanismo, é necessário indicar qual(is) o(s) elemento(s) é(são)
condutor(es), uma vez que a classificação dos grupos e por conseqüência do mecanismo pode mudar
em função da escolha do(s) condutor(es), como mostra a figura 36.2.

Figura 36.2 – Mecanismo cuja classe varia conforme o elemento tomado como condutor

Se o elemento 2 é considerado condutor, o mecanismo é de classe IV.Se o elemento 6 for o condutor, o

mecanismo é de classe III.

c) Se além de pares inferiores, o mecanismo apresenta também pares superiores, é possível fazer-se a
sua classificação, tendo-se em conta que os pares superiores podem sempre ser substituídos por pares
inferiores. O mecanismo equivalente então obtido é classificado e sua classificação é estendida ao
mecanismo original (figura 37.2).

a) mecanismo original b) mecanismo equivalente

Figura 37.2 – Mecanismo com par superior e seu mecanismo equivalente

d) Como método para classificar um mecanismo, sendo dada a sua configuração estrutural e
identificado(s) o(s) elemento(s) condutor(es) tenta-se separar os grupos de classe II. Separados os
grupos de classe II, tenta-se identificar grupos de classe III e/ou de classe IV. Nessas tentativas deve-se
observar que o mecanismo principal mantenha o grau de mobilidade dado e que a cadeia ainda não
classificada apresente grau de mobilidade nulo.

9
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. HARTENBERG, R., DENAVIT, J. Kinematic Synthesis of Linkages

2. ARTOBOLEVSKI, I. Théorie des Mécanismes et des Machines

3. BARÁNOV, G. G. Curso de la Teoria de Mecanismos Y Máquinas

4. MABIE, H. H. & OCVIRK, F.W. Mecanismos e Dinâmica das Máquinas

BIBLIOGRAFIA

1. NIETO, J. Sintesis de Mecanismos

2. MABIE, H. H. & OCVIRK, F.W. Dinâmica das Máquinas

3. SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos

4. SONI, A. H. Mechanism Synthesis and Analysis

5. SUH, C. H. & RADCLIFFE, C. W. Kinematics and Mechanism Design