TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Modelagem no domínio da frequência –

Sistemas elétricos e mecânicos

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206

marcelo.lima@ufjf.edu.br

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Elementos lineares elétricos
1. Resistor
v (t )  Ri (t )
2. Capacitort t
1 1 1
v (t )   i ( ) d  v (0)   i ( ) d  q (0)
C 0 C 0 C
dv (t )
i (t )  C
dt
3. Indutor
di (t )
v (t )  L
dt
t t
1 1 1
i (t )   v ( ) d  i (0)   v ( ) d   (0)
L0 L0 L
2
Função de transferência de
circuitos elétricos
 Exemplo 1 – Determine a função de transferência
que relaciona a tensão no capacitor, VC(s), à tensão
de entrada, V(s), no circuito abaixo.

 Solução: Admitindo-se condições iniciais nulas,

temos a equação de malha

3
Função de transferência de
circuitos elétricos
 Utilizando i(t)=dq(t)/dt, resulta

 Substituindo a relação tensão-carga para um

capacitor,

 Temos

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Aplicando a transformada de Laplace e admitindo
condições iniciais nulas,

 Encontramos a função de transferência,

 Diagrama de blocos do circuito RLC em série:

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Aplicando a transformada de Laplace nas relações
tensão-corrente de cada elemento e admitindo-se
condições iniciais nulas, temos:
Para o capacitor:

Para o resistor:

Para o indutor:

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Sendo a função de transferência de uma
impedância definida como

podemos construir o circuito Laplace-transformado

abaixo

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Do circuito Laplace-transformado, obtemos

 Ou seja

 Como , chegamos a

8
Função de transferência de
circuitos elétricos
 Exemplo 2 – Determine a função de transferência
I2(s)/V(s) para o circuito abaixo.

 Solução: Temos o circuito Laplace-transformado

abaixo

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Do circuito Laplace-transformado encontramos

 Utilizando a regra de Cramer para resolver para

I2(s):

onde

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Função de transferência de
circuitos elétricos
 Formando a função de transferência, G(s), resulta
em

 Diagrama de blocos:

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Características de um amplificador operacional:
1. Entrada diferencial, v2(t)-v1(t)
2. Alta impedância de entrada, Ze=∞ (ideal)
3. Baixa impedância de saída, Zs=0 (ideal)
4. Alto ganho interno, A=∞ (ideal)

 A saída, vo(t), é dada por:

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Configuração inversora com impedâncias
generalizadas:

 Função de transferência:

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Exemplo: Determine a função de transferência
Vo(s)/Vi(s) para o circuito abaixo.

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Solução: Reconhecemos que o circuito está na
configuração inversora com impedâncias
generalizadas,

V (s) Z (s)
 Substituímos Z1(s) e Z2(s) em o   2 .
Vi ( s ) Z1 ( s )
Simplificando:

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Configuração não-inversora com impedâncias
generalizadas:

 Função de transferência:

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Exemplo: Determine a função de transferência
Vo(s)/Vi(s) para o circuito abaixo.

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Função de transferência de circuitos
com amplificadores operacionais
 Solução: Primeiro, determinamos cada uma das
impedâncias, Z1(s) e Z2(s):

 Substituindo Z1(s) e Z2(s) em:

Vo ( s ) Z1 ( s )  Z 2 ( s )

Vi ( s ) Z1 ( s )
 Encontramos:

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Elementos mecânicos
translacionais

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Junção em um sistema mecânico:
 ponto ou conjunto de pontos que se movem com
uma mesma velocidade
 correspondem, em geral, às massas individuais
do sistema e/ou a pontos de conexão entre
molas e amortecedores

 Princípio de D’Alembert
 “Para qualquer corpo, a soma algébrica das
forças externas aplicadas e das forças
resistentes ao movimento, em uma dada
direção, é nula”.
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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Roteiro para obtenção do modelo
matemático de um sistema mecânico
1. Identificar as junções
2. Aplicar o Princípio de D’Alembert a cada
junção

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Exemplo: Determine a função de transferência
X(s)/F(s) para o sistema mecânico abaixo.

 Solução: Há apenas uma junção (massa M) no

sistema. Abaixo, temos o diagrama de corpo livre.

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Aplicando o princípio de D’Alembert à junção M:

 Aplicando a transformada de Laplace, admitindo

condições iniciais nulas:

ou
 Resolvendo para a função de transferência:

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Exemplo: Determine a função de transferência
X2(s)/F(s) para o sistema mecânico abaixo.

 Solução: Reconhecemos duas junções: massa M1 e

massa M2.
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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 (a) forças sobre M1 decorrentes apenas de movimento de M1;
(b) forças sobre M1 decorrentes apenas de movimento de M2.

 (a) forças sobre M2 decorrentes apenas de movimento de M2;

(b) forças sobre M2 decorrentes apenas de movimento de M1.

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Aplicando o princípio de D’Alembert à junção M1:
 
   
M 1 x1  b1 x1  K 1 x1  b3  x1  x 2   K 2  x1  x 2   f  t 
 
 Aplicando o princípio de D’Alembert à junção M2:
 
   
M 2 x 2  b2 x 2  K 3 x 2  b3  x 2  x1   K 2  x 2  x1   0
 
 Aplicando a transformada de Laplace e
rearranjando os termos:

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Função de transferência de
sistemas mecânicos translacionais
 Utilizando a regra de Cramer para resolver para
X2(s):

onde:

 Assim:
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Sistemas mecânicos rotacionais

 De modo análogo aos sistemas

translacionais, para os sistemas rotacionais:
 θ: deslocamento angular (rad)
 ω: velocidade angular (rad/s)
 α: aceleração angular (rad/s2)
 J: momento de inércia (Kg.m2)

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Elementos mecânicos
rotacionais

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 É obtida aplicando o princípio de D’Alembert a cada
junção
 Para sistemas rotacionais, junção é um conjunto de
pontos que giram com uma mesma velocidade
angular
 correspondem, em geral, às inércias individuais do
sistema e/ou a pontos de conexão entre molas e
amortecedores

 Princípio de D’Alembert:
 “Para qualquer corpo, a soma algébrica dos torques
externos aplicados e dos torques resistentes ao
movimento de rotação é nula”. 30
Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 Exemplo: Determine a função de transferência
θ2(s)/T(s) para o sistema rotacional abaixo.

 A barra é suportada por mancais em ambas as

extremidades e é submetida à torção. Um torque é
aplicado à esquerda e o deslocamento angular é
medido à direita.

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 Embora a torção ocorra ao longo da barra, fazemos
uma aproximação admitindo que ela atue como
uma mola concentrada em um ponto particular da
barra
 A inércia J1 é concentrada à esquerda e a inércia J2
é concentrada à direita da barra
 Admitimos que o amortecimento dentro da barra
flexível seja desprezível

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 Solução: As informações anteriores nos levam ao
modelo abaixo

 O sistema possui dois graus de liberdade, uma vez

que cada uma das inércias pode ser colocada em
rotação enquanto a outra é mantida imóvel
 Assim, são necessárias duas equações simultâneas
para solucionar o problema

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 (a) torques em J1 decorrentes apenas do movimento de J1;
(b) torques em J1 decorrentes apenas do movimento de J2.

 (a) torques em J2 decorrentes apenas do movimento de J2;

(b) torques em J2 decorrentes apenas do movimento de J1.

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 Aplicando o princípio de D’Alembert à junção J1:
 
J 1 1  D1 1  K 1   2   T (t )
 Aplicando o princípio de D’Alembert à junção J2:
 
J 2  2  D2  2  K  2   1   0
 Aplicando a transformada de Laplace e
rearranjando os termos:

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Função de transferência de
sistemas mecânicos rotacionais
 Utilizando a regra de Cramer para resolver para
θ2(s):

onde:

 Assim:

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