Dinmica de Mquinas

Anlise de Foras
Representao Vetorial
Representao de vetores no plano por nmeros complexos:

O j significa:
Um nmero no plano complexo pode ser escrito como:
j
n Ae
Onde A o mdulo de n e o ngulo da posio do nmero.

Um vetor no plano pode ser representado pela forma complexa:

j
r P
xP jyP Ae
Identidade de Euler
e j cos jsen
Sistema inercial (fixo) de referncia:
Sistema de eixos cartesianos em repouso ou com velocidade
constante;
Denotados com letras maisculas (X, Y, Z).
Sistema mvel (transladado):
Coordenadas acompanham algum ponto (transladando);
Nesse caso os vetores no sistema mvel e no inercial so iguais.
Sistema mvel (transladado e rotacionado):
Coordenadas acompanham algum ponto (transladando e rotacionando);
Neste caso os vetores na base mvel e na inercial so diferentes.
Transformao com sistema em rotao
Base Inercial (I)

Transformao com sistema em rotao

Base Mvel(M)
 Leis de Newton do movimento

1 lei:Um corpo em repouso/movimento uniforme tende a

permanecer em repouso/movimento uniforme se o mesmo no for
submetido fora externa. d (mv)

F
V=0 ou V=constante
F F

dt
12 21

2 lei: Fora resultante sob um corpo igual derivada do momento

linear Considerando a massa constante:
F
d (mv)
dt F ma
3 lei: Para cada fora ativa existe uma fora de reao de mesma
magnitude e direo em sentido contrrio

F AB F BA
Momento de massa:
Integral das posies x, y, z de cada elemento infinitesimal de massa dm:

M x xdm

M x xdm

ydm
ydm
My
My Mz zdm
T I CG

Mz zdm
Centro de massa (CM/CG):
Ponto do corpo onde os momentos de massa se anulam (planos de
simetria passam no CM):
Momento de inrcia de massa(ICG):
Medida de resistncia rotao de um corpo

T I CG
-Quanto maior o momento de inrcia, maior a dificuldade para girar o
corpo.

I x ( y z )dm

Iy ( x z )dm

Iz ( x y )dm
 Lei de Euler do movimento angular
A 2 lei de Newton pode ser expressa para explicar a dinmica de
rotaes (lei de Euler):

TCG I CG
TCG= Momento resultante em relao ao CG
ICG= Momento de inrcia em relao ao CG
=Acelerao angular
Anlise dinmica via mtodo Newton-Euler
Anlise dinmica via mtodo Newton-Euler
Anlise cintica:
Aplicao da lei de Euler em cada n-simo componente (preferencialmente na
base mvel rotacionada pois o momento de inrcia constante dado que
acompanha a rotao do prprio corpo.

T
Mvel O I
Mvel Mvel n
 Analise cinemtica de um elo rotativo

Definio do problema:

Torque atua em giro no plano

L (eixo saindo do slide)

0

T T 0
T
 Analise cinemtica de um elo rotativo

Definio dos sistemas de coordenadas:

x

Y
y Sistema inercial X-Y

Sistema mvel rotacionado x-y

O (acompanha o ngulo da barra)
X
Analise cinemtica de um elo rotativo
 Analise cinemtica de um elo rotativo
Definio do vetor posio utilizando notao complexa

L j L/2= Comprimento do vetor

I R CG e =ngulo do vetor
2
 Analise cinemtica de um elo rotativo
Vetor velocidade

d ( I RCG ) L d j
L j
v CG j
2 dt
e v CG je

I
dt I
2
Vetor acelerao

d ( I v CG ) L d j j
a CG j e ( je )
2 dt
I
dt
L
I
a CG j e j j e j
2
L
I
a CG j e j j e j
2
L j
I
a CG e j
2
 Analise cinemtica de um elo rotativo
Substituindo a identidade de Euler:
e j cos jsen
E separando os componentes real e imaginrio, obtm-se:
L L
I
a CG ( sen cos ) j[ ( cos sen )]
2 2
L
I
a CG , X
( sen cos )
2
L
I
a CG ,Y
( cos sen )
2
As componentes em X e Y da acelerao so:
L
I
a CG , X
( sen cos )
2
L
I
a CG ,Y
( cos sen )
2
Aqui finaliza a anlise cinemtica (aceleraes do centro de gravidade
da barra), mas, ainda temos que fazer a anlise cintica da barra.
 Analise cintica de um elo rotativo
2 lei de Newton
Diagrama do Corpo Livre da Barra

F X ma CG , X

R X ma CG , X

F Y ma CG ,Y

R Y ma CG ,Y

RY W ma CG , X

RY m(a CG ,Y g )
 Analise cintica de um elo rotativo
Lei de Euler(momentos)
Lei de Euler (momentos)
Fazendo o somatrio dos momentos em relao ao ponto O na base
mvel :

M TO M IM
L
T mg cos I
2
I mg cos T
ou
d
I mg cos T
dt
 Problema dinmico
Diagrama de corpo livre da barra

X
CG

T W

R
 Problema dinmico

Resumo dos resultados:

L
I mg cos T Lei de Euler (equao do
movimento)
2
RX maCG, X
2 lei de Newton (reaes
RY m aCG ,Y g dinmicas)

Onde:
aCG , X
L

sin 2 cos
2

aCG ,Y
L
cos sin
2
2

 Problema dinmico

Quantas equaes temos ?

3 equaes; x

O que pode ser admitido como

Y
conhecido ? y

Momento de inrcia (I);

O
m, g , L, T (torque de entrada). X

Quantas incgnitas ?
, e (contam como 1 incgnita);
RX e RY (2 incgnitas).
 Problema dinmico

1 passo: Resolver a equao do

movimento e obter (posies,
velocidades e aceleraes
angulares em funo do tempo);
L
I mg cos T
2
2 passo: calcular as reaes:
RX maCG, X aCG , X
L

sin 2 cos
2

RY m aCG ,Y g
L
aCG ,Y cos 2 sin
2
 Problema dinmico

Como resolvo essa equao diferencial ?

L
I mg cos T
2
Na mo (analiticamente) ? (complicado !);
Numericamente ? (melhor, precisa de um PC).

Srie de Taylor, Runge-Kuta, Preditor-

Corretor,...
 Resoluo numrica de EDOs

Muitos sistemas so modelados via equaes

diferenciais;

Soluo analtica nem sempre de fcil

obteno;

Soluo numrica mais conveniente

considerando a capacidade atual de
processamento de computadores.
 Soluo da EDO da barra em rotao

Resolvam agora:

L
I mg cos T
2
Com os seguintes valores:
I 0.2147 [kg*m2]
(t 0) / 2 [rad]
m 1.0064 [kg]
L 0.8 [m] (t 0) 0 [rad/s]
T 2.9 [N*m]
g 9.8 [m/s2]
 Soluo da EDO da barra em rotao

Vamos calcular agora um caso onde considera-

se que a velocidade angular constante de 4
rad/s;

O que acontece com as outras variveis ?

4 [rad/s]
? L
I mg cos T
? 2
T ?