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Vibrações de

Sistemas Mecânicos
uma introdução aos
sistemas lineares

Edição 2008

João Bosco da Silva


João Bosco da Silva

Vibrações de Sistemas
Mecânicos

João Bosco
da Silva
Apresentação
O presente trabalho teve inicio no ano de 1994 com o objetivo de dar suporte à
disciplina “Vibrações Mecânicas” sendo o resultado de vários anos de trabalho na
solução de problemas ligados a Vibrações Mecânicas, assim como da minha experiência
resultante de cursos sobre o assunto, ministrados no Departamento de Engenharia
Mecânica da UFRN. Trata-se também de uma apostila destinada a cursos curriculares
adotada como base nas disciplinas Vibrações de Sistemas Mecânicos e Fundamentos de
Acústica.
Os assuntos apresentados nesta apostila são integrados, não havendo a
necessidade de o leitor ter conhecimento na área de Vibrações Mecânicas, embora se
faça necessário ter um embasamento em equações diferenciais, álgebra linear, séries de
Fourier e números complexos.
Na primeira parte do texto, capítulos 1 e 2, estuda-se as vibrações livres de
sistemas lineares com um grau de liberdade, com e sem amortecimento viscoso.
Nos capítulos 3 e 4 dedica-se às vibrações forçadas de sistemas lineares com um
grau de liberdade, com e sem amortecimento viscoso.
O capítulo 5 faz uma abordagem resumida dos diversos instrumentos utilizados
nas medições das respostas dos sistemas vibratórios, sensores, medidores de vibrações,
excitadores, etc.
O capítulo 6 introduz os conceitos de vibrações com n graus de liberdade
requisito básico para uma introdução aos sistemas contínuos.
Meus agradecimentos a todos que de alguma maneira contribuíram para o
desenvolvimento desta apostila, a meus antigos professores da UFSC, prof. Ph.D. Samir
Nagi Yousri Gerges e prof. Ph.D. José João de Espíndola, aos alunos dos cursos de
graduação e pós-graduação em Engenharia Mecânica da UFRN, pelas contribuições
através de trabalhos desenvolvidos na disciplina.
Finalmente, agradeço a paciência e o encorajamento dados pela minha família,
especialmente minha esposa, profa. Dra. Maria dos Remédios Fontes Silva, a este
projeto.
A todas essas pessoas maravilhosas, estou feliz de expressar minha gratidão.

Prof. João Bosco da Silva


Sumário
1. Vibrações Livres sem Amortecimento: Sistemas Lineares com
um Grau de Liberdade
1.1. Introdução

1.2. Movimento Livre de Sistemas com Um Grau de liberdade

1.3. Interpretação da Solução

1.4. Representação Gráfica do Movimento

1.5. Vibração Torcional

1.6. Oscilação Angular

1.7. Condições de Estabilidade

1.7.1. Caso em que ka 2 > PL

1.7.2. Caso em que ka 2 = PL

1.7.3. Caso em que ka 2 < PL

1.8. Molas Equivalentes

1.9. O Método da Energia

1.10. Massa Efetiva

1.11. Método de Rayleigh

2. Vibrações Livres com Amortecimento: Sistemas Lineares com


um Grau de Liberdade
2.1. Introdução

2.2. Vibração Livre Amortecida

2.3. Análise Complementar da Solução

2.3.1. Caso em que ς > 1 ou c 2m > k m - Amortecimento Supercrítico


2.3.2. Caso em que 0 < ς < 1 ou c 2m < k m - Amortecimento Subcrítico

2.3.3. Caso em que ς = 1 ou c 2m = k m - Amortecimento crítico

2.4. Movimento Sub-Amortecido

2.5. Efeito do Amortecimento no Movimento Livre

2.6. Decremento Logarítmico

2.7. Vibração Livre com Amortecimento de Coulomb

2.7.1. Movimento 1

2.7.2. Movimento 2

2.8. Amortecimento Estrutural (ou Histerese)

3. Vibrações Forçadas sem Amortecimento: Sistemas Lineares com


um Grau de Liberdade
3.1. Introdução

3.2. Vibração Forçada sem Amortecimento

3.3. Amplitude Forçada e Fator de Amortecimento

3.4. A Solução Completa e Movimento

3.5. Solução para a Condição de Movimento Ressonante

3.6. Batimento

4. Vibrações Forçadas com Amortecimento: Sistemas Lineares com


um Grau de Liberdade
4.1. Introdução

4.2. Vibração Forçada com Amortecimento Viscoso

4.3. Fator de Amplificação e Amplitude Permanente

4.4. Ângulo de Fase

4.5. Influência da Massa e Elasticidade na Amplitude


4.6. Desbalanceamento Rotativo

4.7. Transmissão de Força e Isolação

4.8. Suporte Oscilante

4.9. Movimento Relativo

4.10. Vibração Auto-Excitada e Instabilidade

5. Instrumentação e Medidas
5.1. Introdução

5.2. Medida do Movimento e Relações Básicas

5.2.1. Transdutor Capacitivo

5.2.2. Transdutor Indutivo

5.2.3. Transdutor Eletromagnético

5.2.4. Transdutor Piezelétrico

5.3. Vibrômetro

5.4. Acelerômetro

5.5. Velocímetro ou Sensor de Velocidade

6. Vibrações de Sistemas com n Graus de Liberdade


6.1. Velocímetro ou Sensor de Velocidade

6.2. Vibração do Modo Principal ou Modo Natural

6.3. Vibração Torcional

6.4. Notação Matricial

6.5. Acoplamento e Coordenadas Principais

6.6. Coordenadas Mistas: Movimento acoplado e Desacoplado

6.6.1. Introdução

6.6.2. Acoplamento Estático


6.6.3. Acoplamento Dinâmico

6.6.4. Acoplamento Estático e Dinâmico

7. Vibrações Livres com Amortecimento: Sistemas Lineares com


Dois Graus de Liberdade
7.1. Introdução

7.1.1. Equação Diferencial de Movimento

8. Vibrações Forçadas com Amortecimento: Sistemas Lineares com


Dois Graus de Liberdade
8.1. Introdução

8.2. Equações de Movimento

9. Vibrações Forçadas com Amortecimento: Sistemas Lineares com


Dois Graus de Liberdade

9.1. Introdução

9.2. Equações de Movimento

10. Anexo 1: Tabela para Massa, Mola e Amortecedor Equivalente

10.1. Massas Equivalentes

10.2. Molas Equivalentes

10.3. Amortecedores Viscosos Equivalentes


VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS LIIVVRREESS SSEEM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTO O:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEAARREESS CCOOM
M
U
UMM GR RA AUUDDEE LIIB
BEERRDDA ADDEE

1.1 Introdução

Uma vibração mecânica é, em seu sentido geral, um movimento periódico, isto é, um


movimento de um ponto material ou de um corpo rígido que oscila em torno de uma posição de
equilíbrio. O estudo dos sistemas lineares com um grau de liberdade é uma boa introdução aos
fenômenos elementares da mecânica das vibrações, tais como: freqüência de ressonância,
amortecimento, resposta a uma excitação, etc. Os modelos mais simples de sistemas
oscilatórios são constituídos de uma massa e uma mola, como mostra a figura 1.1.

m
x
Figura 1.1. Modelo simples de sistema oscilatório massa-mola.

Estes modelos facilitam a compreensão do comportamento de sistemas complexos


possuindo um número significativo de graus de liberdade. Por exemplo, grande parte das
estruturas reais, pode ser na maioria das vezes, modelada de forma satisfatória por um sistema
com um grau de liberdade. «Grau de liberdade corresponde ao número de coordenadas
independentes necessário para descrever completamente a posição geométrica do sistema em
qualquer instante».
A figura 1.2 mostra exemplos esquemáticos de sistemas com um, dois e três graus de
liberdade. Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variáveis que
descrevem o estado do sistema «posição, velocidade e aceleração» devem ser especificados.
Para isto é necessário que se escolha um sistema de coordenadas. Esta escolha é
arbitrária, ou seja, pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever o
movimento.

(a) Um grau de liberdade (Fig. 1.12, Mechanical Vibrations, Rao).

x
(b) Dois graus de liberdade (Fig. 1.13, Mechanical Vibrations, Rao).

(c) Três graus de liberdade (Fig. 1.14, Mechanical Vibrations, Rao).

Figura 1.2. Modelos com um, dois e três graus de liberdade.


Um sistema vibratório, em geral, inclui um elemento para armazenar energia potencial,
«mola ou elasticidade» responsável por relacionar forças com deslocamentos, um elemento
que dissipa energia «amortecedor» que relaciona forças com velocidades e um elemento para
armazenar energia cinética «massa ou inércia» que relaciona forças com acelerações.
O objetivo principal deste capítulo é estudar o comportamento de sistemas mecânicos a
partir do estabelecimento do modelo físico. O comportamento de um sistema mecânico é
caracterizado pelo movimento provocado por excitações, que é normalmente chamado de
resposta do sistema. Quando a resposta é originada de excitações iniciais que não persiste
durante o movimento vibratório é geralmente conhecida como resposta livre, e quando a
resposta é originada de forças externamente aplicadas que persiste durante o tempo em que o
movimento vibratório existir é conhecida como resposta forçada.

1.2. Movimento Livre de Sistemas com Um Grau de Liberdade

Os movimentos livres de sistemas com um grau de liberdade podem ser ilustrados


simplesmente pelo modelo da figura 1.3, que consiste de um corpo de massa m preso a uma mola
de constante k, movimentando-se na direção vertical.

k k∆
Posição não
k (∆ + x)
deformada ∆ Posição de
m m x equilíbrio estático
x x

P = mg mg
Figura 1.3. Sistema massa-mola e diagrama de corpo livre.

Quando uma carga ( P = mg ) é fixada à mola, tem-se uma deflexão estática do tipo:

P
∆= (1.1)
k

Onde k denota a força necessária para produzir uma variação unitária no comprimento da
mola, e é chamado de constante de mola . Para uma mola helicoidal , esta constante pode
ser expressa por:

Gd 4
k= (1.2)
8nD 3

Onde G representa o módulo de elasticidade cisalhante do arame, n o número de espiras,


D o diâmetro médio da espira e d o diâmetro do arame.
Seja x, o deslocamento da massa m a partir da posição de equilíbrio estático
determinada pela ação do seu peso, e k, a rigidez da mola produzindo sobre a massa uma força
− kx .
Aplicando-se a segunda lei de Newton (∑ F ext . = mx) ao sistema da figura 1.3, obtém-se
a equação diferencial traduzindo o comportamento do sistema, que em movimento livre, ou seja,
na ausência de forças externas, se escreve: k ( ∆ + x ) − mg = mx , então,

mx + kx = 0 (1.3)

É evidente que a escolha da posição de equilíbrio estático tomada como referência para x,
eliminou da equação do movimento o peso P e a força estática da mola k∆. Assim, a componente
resultante sobre a massa m é simplesmente a força da mola devido ao deslocamento x.
Definindo-se a freqüência angular ω pela equação

k kg g
ω2 = = = (1.4)
m P ∆

A equação (1.3) torna-se:

x + ω2 x = 0 (1.5)

A equação (1.5) é uma equação diferencial linear com coeficientes


constantes, e caracteriza um movimento harmônico. O grau dois da equação (1.5)
sugere a uma solução com duas constantes arbitrárias. Portanto, as funções transcendentais
sin (ωt ) e cos (ωt ) , satisfazem esta condição. A solução geral pode então ser escrita na forma:

x = A sin (ω t ) + B cos (ω t ) (1.6)

Onde A e B representam duas constantes arbitrárias . Pode-se facilmente verificar


por simples substituição que a equação (1.6) satisfaz a equação (1.5). As constantes arbitrárias A
e B, são determinadas pelas condições iniciais de movimento. As constantes arbitrárias da
equação (1.6) podem ser substituídas por novas constantes sem perda de originalidade, por
exemplo:

A = C cos (φ ) e B = C sin (φ ) (1.7)

Agora, substituindo-se as constantes arbitrárias das expressões (1.7) na equação (1.6),


obtêm-se:

x = C ⎡⎣ sin (ω t ) cos (φ ) + cos (ω t ) sin (φ ) ⎤⎦ = C sin ( ω t + φ ) (1.8)

Onde C e φ são as novas constantes arbitrárias definas em (1.7), ou como segue:

⎡⎣ C cos (φ ) ⎤⎦ + ⎡⎣ C sin (φ ) ⎤⎦
2 2
= A2 + B 2

Onde

C = A2 + B 2 (1.9)
E

C sin (φ ) B
tan (φ) = = (1.10)
C cos (φ ) A

O termo φ é chamado ângulo de fase ou fase. A forma da equação (1.8), também


satisfaz a equação diferencial (1.5) e poderia ter sido admitida inicialmente em substituição a
equação (1.6). As relações trigonométricas da equação (1.7) foram escolhidas convenientemente,
para resultar a equação (1.8). Uma simples mudança de sinal (positivo ou negativo) nas relações
trigonométricas (1.7) pode ser usada para obter relações semelhantes a (1.8), tais como:

x = C1 sin ( ωt − α )

= C2 cos ( ωt + β ) (1.11)

= C3 cos (ωt − γ )

1.3. Interpretação da Solução

As constantes arbitrárias A e B da equação (1.6) são calculadas utilizando as seguintes


condições iniciais:

x = x0 ⎫
⎬ quando t = 0 (1.12)
x = x0 ⎭

Substituindo-se a equação (1.12) na equação (1.6), obtêm-se:

x 0
A = e B = x0 (1.13)
ω

Assim a solução, torna-se:

x0
x = sin (ωt ) + x0 cos (ω t ) (1.14)
ω

De maneira semelhante, a substituição da equação (1.13), nas equações (1.9) e (1.10), e o


resultado na equação (1.8), obtêm-se:

x = X sin (ω t + φ ) (1.15)

Onde X e φ representam, respectivamente, a amplitude do deslocamento e o


ângulo de fase conforme equações (1.16) e (1.17) a seguir:

X = ( x 0 ω) 2 + x 02 (1.16)
x0
tan (φ ) = (1.17)
x0 ω

Os movimentos representados pelas equações (1.14) e (1.15), são de caráter vibratórios,


portanto, considerados harmônicos, porque sin (ω t ) e cos (ω t ) são funções periódicas que se
repetem entre si, após um intervalo de tempo τ , tal que:

ω(τ + t ) − ωt = 2π (1.18)

Este intervalo de tempo é chamado de período τ da vibração, e sua magnitude é


definida pela equação (1.18), isto é:


τ = (1.19)
ω

Ou, usando a equação (1.4), tem-se:

P ∆
τ = 2π = 2π (1.20)
kg g

A inversa de τ é a freqüência natural, expressa em ciclo por unidade de tempo, assim:

1 ω 1 kg 1 g
f = = = = (1.21)
τ 2π 2π P 2π ∆

A velocidade x e a aceleração x são expressas pela derivada temporal das equações
(1.14) e (1.15), assim:

x = x0 cos (ω t ) − x0 ω sin (ω t )

⎛ π⎞
x = X ω cos (ω t + φ ) = X ω sin ⎜ ω t + φ + ⎟
⎝ 2⎠

x = X cos (ω t + φ ) (1.22)

Onde X = Xω representa a amplitude da velocidade. De maneira semelhante, tem-se:

x = − x0 ω sin (ω t ) − x0 ω 2 cos (ω t )




x = − X ω 2 sin (ω t + φ ) = X ω 2 sin (ω t + φ + π )


x = − ω2x


x = − X sin (ω t + φ )
 (1.23)
Onde X = Xω2 , representa a amplitude da aceleração. A figura 1.4 mostra as curvas
respostas do deslocamento, velocidade e aceleração em função do tempo.

x ωτ = 2π

x = X sin (ω t + φ )
X
x0
ωt
φ X

(a) Deslocamento
x
φ ωτ = 2π

x0 x = X ω cos (ω t + φ ) X = X ω

X ωt

(b) Velocidade

x ωτ = 2π

φ x = − X sin (ω t + φ )


x0 X = X ω 2 ωt
X

(c) Aceleração

Figura 1.4. Relação entre deslocamento, velocidade e aceleração.

O ângulo de fase φ indica simplesmente a quantidade que cada curva está deslocada ao
longo do eixo vertical x. Por exemplo, a curva (a) deslocamento está defasada em relação à curva
da função seno, da quantidade φ sobre o eixo ω t , ou ao longo do eixo tempo da quantidade
t0 definida por:

ωt 0 + φ = 0

φ
t0 = − (1.24)
ω

As outras curvas (b) velocidade e (c) aceleração estão de maneira semelhante deslocadas
da mesma quantidade φ .
Alguns casos particulares podem ser deduzidos das condições iniciais quando o
deslocamento ou a velocidade for zero. Assim, para x0 = 0 e x0 ≠ 0 , tem-se:

x = X sin(ωt ) (1.25)
Onde X = x0 ω . No caso de x0 ≠ 0 e x0 = 0 , tem-se:

x = X cos(ωt ) (1.26)

Com X = x0 .

1.4. Representação Gráfica do Movimento

O movimento definido pelas equações (1.14) e (1.15) podem ser representadas por
vetores rotativos, como mostra a figura 1.5 (a). Pode-se notar que x0 , x0 ω e X têm posições
angulares relacionadas entre si, ou seja, x0 e x0 ω formam ângulo reto e X está defasado de
x0 ω do ângulo de fase φ . Pode-se observar que a amplitude e as posições relativas desses
vetores satisfazem as equações (1.16) e (1.17). O sistema formado pelos três vetores gira com
velocidade angular ω tal que em um instante qualquer t a posição angular é definida por ω t .
As curvas mostradas na figura 1.5 (b) representam respectivamente a projeção vertical dos
vetores rotativos da figura 1.5 (a).

x
x0 x0
X sin (ωt + φ ) = sin (ωt ) + x0 cos (ωt )
ω ω
X
x0
φ sin (ωt )
ω
ω
x0 ωt
π 2 ωt

(a) x0 cos (ωt )

(b)
Figura 1.5. Representação gráfica dos vetores rotativos da equação de
movimento.

As curvas do deslocamento, velocidade e aceleração podem ser representadas pela figura


1.6, que por conveniência, faz-se:

x0
x = X sin (ω t ) = sin (ω t )
ω

Então,
x = X ω cos (ω t ) = X cos (ω t )

x = X ω 2 ⎡⎣ − sin (ω t ) ⎤⎦ = X ⎡⎣ − sin (ω t ) ⎤⎦



x, x , x x, x , x

X = X ω X x
π 2 x
π 2 ωt
ωt
X = X ω 2 x

(a) (b)
Figura 1.6. Representação gráfica dos vetores deslocamento, velocidade e
aceleração.

Os vetores velocidade e aceleração estão defasados do deslocamento de 900 e 1800


respectivamente. Este sistema de três vetores, cujas posições relativas estão fixadas, gira com
velocidade angular ω . Sua posição angular em qualquer instante de tempo t é definida por ω t .
As curvas mostradas na figura 1.6 (b) representam as projeções verticais dos vetores rotativos da
figura 1.6 (a).

1.5. Vibração Torcional

A figura 1.7 mostra um modelo de vibração torcional , conhecido como pêndulo


torcional , representado por um disco circular que está preso à extremidade de uma barra, cujo
eixo geométrico passa pelo centro do disco e é perpendicular ao plano deste. Quando a
extremidade da barra é presa rigidamente, o dispositivo denomina-se pêndulo de torção. Se
determinado momento externo o fizer girar em torno do eixo geométrico, de modo a torcer o
eixo, sendo depois liberado, o disco efetuará uma rotação oscilatória em torno do eixo
geométrico, denominada vibração torcional.

I kT

T = kT θ
θ θ
(+)
Figura 1.7. Vibração torcional.

Na figura 1.7, I é o momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação, θ o


ângulo de rotação medido a partir da posição de equilíbrio e kT a constante de rigidez torcional
do eixo, que representa o torque necessário para produzir um ângulo de torção igual a um
radiano.
Escrevendo as relações Newtonianas para a rotação em torno de um eixo, tem-se:

Iθ = T (1.27)

Onde T é o torque, em relação ao eixo geométrico, das forças externas que atuam sobre o
disco, sendo necessário considerar apenas a reação elástica do eixo sobre o disco. Dentro do
limite elástico do material do eixo, esse torque é proporcional ao ângulo de torção θ , podendo
escrever:

T = − kT θ (1.28)

O sinal negativo indica que, para a rotação do disco no sentido positivo, o eixo exerce
sobre o disco um conjugado de reação elástico T em sentido contrário. No caso de um eixo
cilíndrico, a relação entre o momento de torção e o ângulo de torção é dada por:

TL
θ = (1.29)
GJ

Onde L é o comprimento do eixo, G o módulo de elasticidade ao cisalhamento e


J = π d 4 32 é o momento de inércia polar da seção transversal circular do eixo. Comparando as
expressões (1.27) e (1.28) conclui-se, que no caso de um eixo de seção circular,

GJ
kT = (1.30)
L

Para um disco circular homogêneo, com diâmetro D e peso P, o momento de inércia da


massa é:

PD 2
I= (1.31)
8g

Substituindo-se a equação (1.28) na equação (1.27), tem-se:

Iθ = − kT θ (1.32)

Introduzindo-se a notação,

kT
ω2 = (1.33)
I

Pode-se escrever novamente a equação (1.32), como segue:

θ + ω 2 θ = 0 (1.34)

Esta equação tem a mesma forma da equação (1.5), cuja solução será:
θ = A sin (ωt ) + B cos (ωt )
(1.35)
θ = C sin (ωt + φ )

O período rotacional da equação (1.35) é:

2π I
τ= = 2π (1.36)
ω kT

Com freqüência natural igual a,

1 1 kT
f = = (1.37)
τ 2π I

Os eixos quando transmitem torque, agem como molas torcionais, além da flexão.
Quando há variação cíclica no torque transmitido podem aparecer vibrações torcionais forçadas
que, dependendo das freqüências naturais do sistema poderá causar ressonância, caso em que o
eixo poderá oscilar em amplitudes suficientemente elevadas para produzir falhas ou
comprometer a qualidade no processo de fabricação.

1.6. Oscilação Angular

O sistema mostrado na figura 1.8, representa um pêndulo simples. Um pêndulo simples é


um corpo ideal que consiste de uma partícula suspensa por um fio inextensível e de massa
desprezível. Quando afastado de sua posição de equilíbrio e solto, o pêndulo oscilará em um
plano vertical sob a ação da gravidade. O movimento é periódico e oscilatório, sendo assim
podemos determinar o período do movimento.

T man
mat
θ L m = m

m P
Figura 1.8. Pêndulo simples e as forças que atuam sobre a esfera de massa m.

A figura acima exemplifica um pêndulo de comprimento L , sendo m a massa da


partícula. No instante mostrado, o fio faz um ângulo θ com a vertical. As forças que atuam em
m são o peso mg e a tração da corda T . O movimento será em torno de um arco de círculo de
raio L , por isto, escolhe-se um referencial em que um dos eixos seja radial e o outro tangente ao
círculo. O peso mg pode ser decomposto numa componente radial de módulo mg cos (θ ) e
numa componente tangencial mg sin (θ ) . A componente radial da resultante é a força centrípeta
que mantém a partícula na trajetória circular. A componente tangencial é a força restauradora
onde o sinal negativo indica que F se opõe ao aumento de θ . A massa m é considerada
pequena, de tal modo que I 0 = mL2 .
Usando a segunda lei de Newton, e admitindo as forças na direção transversal, tem-se:

∑ F = m g sin (θ )
t = m aθ = m L θ (1.38)

Onde, aθ = L θ é a aceleração na direção transversal. Dividindo a equação (1.38) por


mL , obtém-se:

g

θ + sin( θ) = 0 (1.39)
L

O termo sin (θ ) representa uma função transcendental, conseqüentemente a equação


diferencial é do tipo não linear e não tem uma solução analítica fechada. A substituição do
sin (θ ) na forma de série, resulta em:

g⎛ θ3 θ5 θ7 ⎞
θ + ⎜ θ − + − + "⎟ = 0 (1.40)
L⎝ 3! 5! 7! ⎠

Que é também não linear. Portanto, se o movimento é limitado a pequenas amplitudes, então os
termos da série de terceira e ordem superior, podem ser desprezados, e a equação reduz-se a:

g
θ + θ = 0 (1.41)
L

Que é linear e de fácil resolução. Em comparação com a seção anterior, pode-se observar que a
equação (1.35) representa a solução para o presente caso, com a freqüência defina por:

g
ω = (1.42)
L

1.7. Condições de Estabilidade

O sistema combinado representado pelo pêndulo invertido é fixado simetricamente a uma


mola como mostra a figura 1.9 (a). Suponha que a mola de constante equivalente k esteja na
posição não deformada quando o pêndulo se posiciona na vertical. Quando deslocado de um
pequeno ângulo θ , a força na mola é k ⎡⎣ a sin (θ ) ⎤⎦ . Do diagrama de corpo livre mostrado na
figura 1.9 (b) e admitindo a massa m pequena, pode-se escrever a equação do movimento para a
rotação em torno do ponto O , sob a forma:
m m

b b P = mg

θ a+b=L θ k ⎡⎣a sin (θ ) ⎤⎦


a

O
a
( +) Q
O
( a) (b)
Figura 1.9. Pêndulo invertido.

mL2θ = − ⎡⎣ k a sin (θ ) ⎤⎦ × a cos (θ ) + mg sin (θ ) × L (1.43)

Para pequenas oscilações, sin (θ )  θ e cos (θ )  1 , então a equação (1.43), reduz-se a:

mL2 θ = − ka 2θ + PL θ (1.44)

Ou ainda,

⎛ ka 2 − PL ⎞
θ + ⎜ 2 ⎟θ = 0 (1.45)
⎝ mL ⎠

A solução da equação (1.45) depende do sinal de ( ka 2 − PL ) , como discutido abaixo:

1.7.1. Caso em que ka 2 > PL

A equação (1.45) representa uma oscilação estável e pode ser expressa como:

θ = C sin (ωt + φ ) (1.46)

Onde

ka 2 − PL
ω= (1.47)
mL2

1.7.2. Caso em que ka 2 = PL

A equação (1.45) reduz-se a θ = 0 , e a solução pode ser obtida diretamente integrando-a
duas vezes, o que fornece:

θ(t ) = C1t + C 2 (1.48)

Para as condições iniciais θ(t = 0 ) = θ 0 e θ (t = 0 ) = θ 0 , a solução torna-se:


θ(t ) = θ 0 t + θ 0 (1.49)

A equação (1.49) mostra que o deslocamento angular aumenta linearmente na velocidade


constante θ0 . Portanto, se θ0 = 0 , a equação (1.49) fornece uma posição de equilíbrio estático
com θ = θ 0 , isto é, o pêndulo permanece em sua posição de origem, definida por θ = θ 0 .

1.7.3. Caso em que ka 2 < PL

Para esta situação, define-se:

ka 2 − PL
2
=γ2
mL

Onde γ é real, de modo que −γ 2 é negativo. A equação (1.45) torna-se:

θ − γ 2θ = 0 (1.50)

Admitindo que θ = Ce st e substituindo na equação (1.50), tem-se:

(s 2
− γ 2 ) Ce st = 0
(1.51)

s = ±γ

E a solução é:

θ ( t ) = C3 eγ t + C4 e −γ t (1.52)

Conseqüentemente,

θ=
1
2
( )
1
(
θ 0 + θ0 γ eγ t + θ 0 − θ0 γ e−γ t
2
) (1.53)

Onde γ é uma quantidade real positiva definida por:

PL − ka 2
γ= (1.54)
mL2

A equação (1.54) representa um movimento não oscilatório onde θ aumenta


exponencialmente com o tempo, conseqüentemente, o movimento é instável. Fisicamente,
significa que o momento restaurador provocado pela mola ka 2θ , que tenta puxar o sistema para
a posição de equilíbrio, é menor do que o momento restaurador devido à gravidade − PLθ , o
qual induz o movimento da massa para fora da posição de equilíbrio. Apesar, das condições de
estabilidade ter sido ilustrada para o exemplo da figura 1.9 desta seção, condições similares
precisam ser examinadas na análise vibracional de muitos sistemas em engenharia.

1.8. Molas Equivalentes

Na análise vibratória a substituição de um membro elástico por uma mola equivalente, é


na maioria das vezes conveniente. O problema pode reduzir-se a um modelo massa-mola mais
simples. Este procedimento envolve o cálculo da constante de mola equivalente. Como exemplo,
considere uma viga em balanço, figura 1.10 (a).

L L
(a)
L L T
2
δ
2
P
∆ (c) (d )
(b)
Figura 1.10. Sistemas mecânicos.

A deflexão estática ∆ na extremidade direita da viga em balanço, quando submetida a


uma carga concentrada, é dada por ∆ = ymax = PL3 3EI , onde E é o módulo de elasticidade do
material da viga, I o momento de inércia da seção, e L o comprimento da viga. Assim, a
constante de mola equivalente é:

P 3EI
k = (1.55)
∆ L3

De maneira semelhante, o sistema da figura 1.10(b), tem deflexão estática ∆ no centro da


viga, provocado pela carga P , igual a ∆ = PL3 48 EI , e a constante k para a mola equivalente é:

P 48 EI
k = (1.56)
∆ L3

Assim, uma expressão geral para a constante de mola equivalente de uma viga, seria:

P 1 EI
k = (1.57)
∆ γ L3

Onde γ é uma constante, cujo valor dependerá da carga e do suporte da viga. Note que, o
lado direito da equação (1.57) reduz-se à força por unidade de deslocamento.
Para o caso de uma barra uniforme em tração-compressão elástica, figura 1.10 (c), a
constante de mola equivalente pode ser obtida da relação de deformação δ = PL AE , onde
A é a área da seção transversal da barra e E o módulo de elasticidade tração-compressão do
material da barra. A constante de mola equivalente k é a força por unidade de deslocamento, ou
P δ P/δ, assim:

P AE
k = = (1.58)
δ L

O sistema torcional pode ser tratado de forma semelhante. O ângulo de torção θ , para
uma barra submetida ao torque T , é dado por θ = TL GJ , onde G é o módulo de elasticidade
cisalhamento e J o momento de inércia polar da seção circular. Então, para a figura 1.10 (d), A
constante de mola torcional equivalente kT , é definida por:

T GJ
kT = = (1.59)
θ L

Onde o lado direito da equação (1.59) tem a dimensão de momento por radianos e
representa o momento necessário para produzir um ângulo de torção unitário.
No estudo de sistemas dinâmicos considera-se que a massa da mola seja desprezível.
Uma força F aplicada numa extremidade da mola terá de ser equilibrada na outra extremidade
por outra igual, como mostra a figura 1.11 (a). Devido à força F , a mola sofre uma deformação
que é igual à diferença entre os deslocamentos x1 e x2 . Na zona linear de deformação, o
deslocamento entre as extremidades da mola, é proporcional à força aplicada e dada pela
equação (1.60).

(a)
Zona Linear
(b)
Figura 1.12 . Força aplicada em mola

Na zona linear de deformação, o deslocamento entre as extremidades da mola, é


proporcional à força aplicada e dada pela seguinte equação:

F = k ( x2 − x1 ) (1.60)

A rigidez k de uma mola é numericamente igual à declividade da reta na zona linear de


deformação da mola.
Quando combinamos molas, para formar um conjunto mais rígido, podemos realizar essa
associação de duas formas diferentes: em série ou em paralelo, conforme mostra as Figuras 1.12
e 1.13.
As figuras 1.12 (a) e (b) representam combinações de molas em paralelo. Para este
sistema, faça ∆ representar o deslocamento provocado pela carga P .

k1 k2 k3 kn k1 k3 kn −1
k′

P ∆ ∆
(a) k2 k4 kn

P
(c)
(b)
Figura 1.12 . Molas em paralelo

Note que todas as molas se deformam igualmente, e P será a soma das forças exercidas
em cada mola separadamente, portanto:

P = k1 ∆ + k 2 ∆ + " + k n ∆ (1.61)

Para a mola simples da figura 1.12 (c), que substitui o conjunto, tem constante de mola
equivalente k ′ defina por:

P = k ′∆ (1.62)

Já que o deslocamento é o mesmo. Então, das equações (1.61) e (1.62),

k ′∆ = k1∆ + k 2 ∆ + k 3 ∆ + " + k n ∆ (1.63)

De modo que,

n
k ′ = k1 + k 2 + " + k n ou k′ = ∑kj (1.64)
j=1

As figuras 1.13 (a) e (b) representam combinações de molas em série. Faça ∆ representar
o deslocamento do sistema de molas provocado pela carga P . Faça também ∆ j representar a
deformação da mola j . A carga P , colocada em B , é transmitida para todo o sistema, de modo
que a força sobre cada mola é P . Assim, pode-se escrever:

P = k1 ∆ = k 2 ∆ = " = k n ∆
P = k ′∆ (1.65)

Onde k ′ é a constante de mola equivalente mostrada na figura 1.13 (b).

k1

k2 k′

k3

kn
P ∆
B
(b)
P ∆
(a)
Figura 1.13 . Molas em série.

Conseqüentemente, pela equação (1.65), tem-se:

P P P P
= + +" + (1.66)
k′ k1 k2 kn

De modo que:

1 1 1 1
= + +" + (1.67)
k′ k1 k2 kn

Ou,

n
1 1
k′
= ∑k
j =1
(1.68)
j

1.9. O Método da Energia

A energia total em um sistema conservativo é constante e a equação diferencial de


movimento é estabelecida pelo princípio da conservação da energia. A energia na vibração livre
de um sistema não amortecido é parte cinética e parte potencial. A energia cinética T é
conservada na massa em razão da sua velocidade, enquanto a energia potencial V é conservada
sob a forma de esforço na deformação elástica ou trabalho realizado num campo de força como a
gravidade. Sendo constante a energia total, sua taxa de variação é zero, assim escreve-se:
T + V = constante (1.69)

d
(T + V ) = 0 (1.70)
dt

A derivada temporal da equação (1.70) conduz à equação diferencial que governa o


movimento do sistema mecânico.
Este procedimento pode ser aplicado a qualquer sistema simples sem amortecimento com
um grau de liberdade. Por exemplo, considere o oscilador massa-mola mostrado na figura 1.14.

k ( ∆ + x)
Posição
m
de equilíbrio
x
m
( +) dx

P
( a) (b)
Figura 1.14 . Molas em série.

Para este caso, a energia cinética é:

1 2
T= mx (1.71)
2

Usando a posição de equilíbrio como referência, a energia potencial pode ser expressa
como a integral do trabalho mecânico executado pelas forças restauradoras do sistema em
retorno da posição dinâmica à posição de referência. Isto é:

0 0
kx 2
V = ∫ ⎡⎣ P − k ( ∆ + x ) ⎤⎦ dx = − ∫ k x dx = (1.72)
x x
2

A equação (1.70) resulta em:

d ⎛ mx 2 kx 2 ⎞
⎜ + ⎟=0
dt ⎝ 2 2 ⎠

( mx + kx ) x = 0
E

mx + kx = 0 (1.73)

A solução trivial fornecida por x = 0 é descartada. A equação (1.73) é idêntica a equação


diferencial obtida anteriormente para o caso da segunda lei de Newton, com a mesma solução. O
método da energia pode ser usado em sistemas mecânicos em que a massa do membro elástico é
significativa e não pode ser desprezada.

1.10. Massa Efetiva

Até agora se admitiu, no cálculo da freqüência natural, a inexistência da massa na mola.


Muitas vezes a mola e outros elementos móveis podem representar uma fração ponderável da
massa total do sistema, que desprezada pode resultar freqüências naturais muito altas.
Para se obter uma estimativa melhor da freqüência natural, pode-se computar a energia
cinética adicional dos elementos móveis, que não foi considerada anteriormente. Isto requer uma
suposição ao movimento dos elementos distribuídos. O resultado integrado da energia cinética
adicional pode ser então, expresso em função da velocidade x da massa concentrada da seguinte
forma:

1
Tad = mef x 2
2

Onde mef é a massa efetiva a ser adicionada à massa concentrada e Tad é a energia
cinética adicional.
O método da energia para um modelo massa-mola é mostrado na figura 1.15 incluindo a
massa da mola.

k dy L Barra
u

M M

( a) (b)
Figura 1.15 . Sistema massa-mola, incluindo a massa da mola.

É conveniente aqui considerar a mola como uma barra elástica equivalente


em tensão e compressão.
Faça:

y = coordena de posição da mola ou barra ;


ρ = peso por unidade de comprimento da mola ou barra ;
m = massa da mola ou barra ;
dm = massa do elemento com comprimento dy ;
u = deslocamento do elemento da mola ou barra ;
M = massa suspensa da mola ou barra ;
L = comprimento da mola ou barra ;
x = deslocamento de M .

Fazendo x igual à velocidade da massa concentrada m , supõe-se que a velocidade de um


elemento da mola, localizado à distância y da sua extremidade fixa, varie linearmente com y da
seguinte forma:

y
x
L

A energia cinética da mola pode então ser integrada para:

2
1 ⎛ y⎞ m
t
1m 2
Tad = ∫ ⎜ x ⎟
2 0⎝ L⎠ L
dy =
23
x (1.74)

A equação (1.74) representa para a massa efetiva o valor de um terço da massa da mola.
Adicionando-se o valor da massa efetiva ao da massa concentrada, a expressão da freqüência
natural será:

k
ω= (1.75)
1
M+ m
3

1.11. Método de Rayleigh

Em um sistema linear simples do tipo massa-mola com movimento harmônico sem atrito
e sem amortecimento pode-se muitas vezes determinar a freqüência natural sem se obter a
equação diferencial de movimento. Este método é conhecido como o Método de Rayleigh.
No movimento harmônico simples o princípio da conservação da energia implica que a
energia cinética é máxima e a energia potencial é mínima na posição de equilíbrio x = 0 .
Quando o deslocamento é máximo a energia potencial é máxima, mas a energia cinética é zero.
Pela conservação da energia:

Tmax + Vmin = Tmin + Vmax

Assim,
Tmax + Vmin = 0 + Vmax
Ou,

Tmax = Vmax − Vmin (1.76)

Por exemplo, para o sistema massa-mola oscilando verticalmente como mostra a figura
1.16, T = mx 2 2 e V = ⎡ k ( x + ∆ ) 2 ⎤ − mgx .
2
⎣ ⎦

k ∆ Posição de equilíbrio
estático
x

Figura 1.16 . Sistema massa-mola.

E pela equação (1.76), tem-se:

1 1 1
Tmax = m ( xmax ) = Vmax − Vmin = k ( xmax − ∆ ) − mgx − k ∆ 2
2 2
(1.77)
2 2 2

Ou

1 1
m ( xmax ) = k ( xmax )
2 2

2 2

Onde se usa o fato de que k ∆ = mg . No movimento harmônico xmax = ω xmax , e então:

m (ω xmax )
1 1
k ( xmax )
2
=
2

2 2

e resolvendo para ω se obtém ω = k m . Este exemplo simples


2
Cancelando xmax
obteve a expressão para ω que já conhecíamos. Entretanto, em outras aplicações as expressões
para T e V podem ser diferentes, mas se o movimento é harmônico simples pode-se determinar
diretamente a freqüência natural usando de fato que xmax = ω xmax para expressar Tmax como
função de xmax e então a equacionando Tmax para Vmax − Vmin . Esta aproximação é à base do
método de Rayleigh.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS LIIVVRREESS CCOOM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTO O:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEAARREESS CCOOM
M
U
UMM GR RA AUUDDEE LIIB
BEERRDDA ADDEE

2.1 Introdução

Na realidade, todas as vibrações são amortecidas, em maior ou menor grau, pela ação das
forças de atrito. Estas forças podem ser causadas por atrito seco (entre corpos rígidos), por atrito
fluido (quando um corpo rígido se desloca num fluido), ou por atrito interno (entre as moléculas
que constituem um corpo). A figura 2.1 representa um sistema mecânico com amortecimento
viscoso.

k
c k∆
Posição não
deformada ∆ kx cx Posição de
m m x equilíbrio estático
x x
(+)
P
P
Figura 2.1. Sistema massa-mola-amortecedor.

2.2. Vibração Livre Amortecida

Um tipo de amortecimento com especial interesse é o amortecimento viscoso em que a


força de atrito é proporcional e oposta à velocidade do corpo em movimento.

F = − cx (2.1)
A constante c expressa em N × s m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.
Na posição de equilíbrio estático, o sistema está em repouso, portanto no amortecedor
não se desenvolve força. Aplicando a segunda lei de Newton ( ∑ Fext = mx ) para uma posição
qualquer caracterizada na figura 2.1 pela posição x e pela velocidade x , tem-se:

mx = − kx − cx (2.2)

Ou dividindo pela massa:

c k
x + x + x = 0 (2.3)
m m

Esta é uma equação diferencial linear com coeficientes constantes. A presença da


primeira e segunda derivada sugere admitir a solução na forma:

x = Ceλ t (2.4)

Onde: x = λ C eλ t e x = λ 2 C eλ t .

Substituindo (2.4) em (2.3), obtém-se a equação característica:

⎛ 2 c k ⎞ λt
⎜λ + λ+ ⎟ Ce = 0 (2.5)
⎝ m m⎠

Visto que C e eλ t não podem desaparecer, exceto para o caso trivial, é necessário fazer:

c k
λ2 + λ + = 0 (2.6)
m m

A equação (2.6) é conhecida como equação auxiliar, e determina as condições para que a
equação (2.4) represente uma solução, cujas raízes λ1 e λ2 são:

2
c ⎛ c ⎞ k
λ1,2 = − ± ⎜ ⎟ − (2.7)
2m ⎝ 2m ⎠ m

Designa-se por coeficiente de amortecimento crítico, cc o valor do coeficiente de


amortecimento c que anula o radical da equação (2.7):

k
cc = 2m = 2m ω (2.8)
m

O amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem sobre o valor do


amortecimento crítico, assim define-se fator de amortecimento como:
c
ζ = (2.9)
cc
Conseqüentemente,

c c cc
= ⋅ = ζω (2.10)
2m cc 2 m

Os valores recomendados para o fator de amortecimento ζ no cálculo de estruturas


variam entre 5 a 10% (nas estruturas metálicas), 7 a 10% (nas estruturas de concreto) e 10 a 20%
(nas estruturas de madeira). Com a notação das expressões (1.4) e (2.10), a equação diferencial
das vibrações livres amortecidas (2.3) toma a seguinte forma:

x + 2ζω x + ω 2 x = 0 (2.11)

Assim, a solução geral definida pela equação (2.4) pode ser escrita sob a forma:


⎢ − (c 2 m ) + (c 2 m )2 − (k m ) ⎤⎥ t ⎡
⎢ − (c 2 m ) − (c ⎤
2 m )2 − (k m ) ⎥ t
x = C1e ⎣ ⎦ + C2 e⎣ ⎦ (2.12)

Com a condição de que c 2m ≠ k m . Utilizando as expressões (1.4) e (2.10) a


equação (2.12) pode ser escrita como segue:

x = C1e
(− ζ + )
ζ2 − 1 ω t
+ C2e
(− ζ )
− ζ2 − 1 ω t
para ζ ≠ 1 (2.13)

2.3. Análise Complementar da Solução

Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento, distinguem-se três casos:

2.3.1. Caso em que ζ > 1 ou c 2m > k m - Amortecimento Supercrítico.

Neste exemplo já que ζ 2 − 1 < 1 , as raízes da equação característica (2.6) são reais e
distintas, ambas negativas, e a solução pode ser escrita na forma:

x= Ce
(− ζ + )
ζ2 − 1 ω t
+ C2 e
(− ζ − ζ 2
)
−1 ωt
para ζ > 1 (2.14)
1

Isto representa a soma de dois decaimentos exponenciais, em conseqüência, o movimento


é não periódico , ou aperiódico . Pode-se observar que x tende para zero quando t aumenta
indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posição de equilíbrio estático após um
intervalo de tempo suficientemente longo.

2.3.2. Caso em que 0 < ζ < 1 ou c 2m < k m - Amortecimento Subcrítico.


Para esta condição, (ζ 2 − 1) é negativo, e os multiplicadores exponenciais de ωt na
equação (2.13) são números conjugados complexos. Portanto, a solução pode ser escrita como:

x= Ce
(− ζ )
+ i 1 −ζ2 ω t
+ C2 e
(− ζ )
−i 1 −ζ2 ω t
(2.15)
1

Ou ainda,

θ θ
⎛ ⎞
⎜ ⎟
− ζωt ⎜ i 1 − ζ 2ω t − i 1 − ζ 2ω t ⎟
x = e Ce + C e
⎜ 1 2 ⎟ (2.16)
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠

Utilizando a relação de Euler e ± iθ = cos (θ ) ± i sin (θ ) na equação (2.16), pode-se


escrever:

⎧ ⎡⎛ ⎛ θ
⎞ ⎛ θ
⎞ ⎞⎤ ⎡⎛ ⎛ θ
⎞ ⎛ θ
⎞ ⎞⎤ ⎫
− ζωt ⎪ ⎢⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎪
x = e ⎨C1 ⎢⎜ cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ + i sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎟ ⎥ + C2 ⎢⎜ cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ − i sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎟ ⎥
2 2 2 2

⎪ ⎢⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎢⎣⎜⎝ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎪
⎩ ⎣⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠⎦ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠⎦ ⎭

⎡ C ′′ ⎛ θ
⎞ C′ ⎛ θ
⎞⎤
− ζωt ⎢
x = e ( C1 + C2 ) cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ + i ( C1 − C2 ) sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎥
2 2
⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦

θ θ
⎧A ⎫
( ) ( )
B
⎪ ⎪
x = e−ζωt ⎨C ′ sin ⎡ 1 − ζ 2 ω t ⎤ + C ′′ cos ⎡ 1 − ζ 2 ω t ⎤ ⎬
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎪ ⎪
⎩ ⎭

⎡ θ ⎤
x = Xe − ζω t ⎢
( )

sin ⎢ 1 − ζ ω t + φ ⎥
2

⎢ ⎥
⎣ ωd ⎦

x = Xe −ζω t sin (ωd t + φ ) para ζ < 1 (2.17)

Onde

ωd = ( 1 − ζ2 ω) (2.18)
A expressão (2.18) representa a freqüência circular amortecida. Ambos X e φ
são determinados utilizando as seguintes condições iniciais:

x = x0 ⎫
⎬ quando t = 0 (2.19)
x = x0 ⎭

Substituindo-se as condições iniciais (2.19) na equação (2.17), obtêm-se:

2
⎛ x + ζ ω x0 ⎞
X = x +⎜ 0
2
⎟ (2.20)
0
⎝ ωd ⎠

E,

⎛ x0ωd ⎞
φ = tan −1 ⎜ ⎟ (2.21)
⎝ x0 + ζ ω x0 ⎠

Assim a solução, torna-se:

⎡ x + ζ ω x0 ⎤
x ( t ) = e −ζ ω t ⎢ 0 sin (ωd t ) + x0 cos (ωd t ) ⎥ (2.22)
⎣ ωd ⎦

2.3.3. Caso em que ζ = 1 ou c 2m = k m - Amortecimento crítico.

A equação característica tem uma raiz dupla. Para obter a solução geral, a equação (2.17)
pode ser usada, fazendo ζ aproximar-se da unidade. Quando ζ → 1 , ωd → 0 , de modo que
para t finito, sin (ωd t ) → ωd t e cos (ωd t ) → 1 . Assim, a primeira forma da equação (2.17),
fornece:

x = e− ω t ( C ′ωd t + C ′′ )

x = ( A + Bt ) e− ωt para ζ = 1 (2.23)

O movimento não é vibratório, retomando o sistema a sua posição de equilíbrio no menor


tempo possível, sem oscilar. Esta relação representa também uma função não periódica.
A figura 2.2 representa as curvas respostas das equações (2.14) (amortecimento
supercrítico), (2.17) (amortecimento subcrítico) e (2.22) (amortecimento crítico).
x
0.6

ζ = 1 ( am o rtecim en to crítico )
0.5

0.4

ζ = 0, 4 ( am o rtecim en to su b crítico )
0.3

0.2

ζ = 1, 3 ( su p ercrítico )
0.1

-0.1

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 t
Figura 2.2 – Amortecimento supercrítico, amortecimento subcrítico e amortecimento crítico.

2.4. Movimento Sub-Amortecido

O amortecimento correspondente a 0 < ζ < 1 é considerado sub-amortecido ou


amortecimento sub-crítico. Para esta condição, a solução é especificada pela equação (2.17). O
movimento tem forma harmônica, com decaimento exponencial da amplitude, como é mostrado
pela figura 2.3.

x
x = Xe −ζω t sin (ωd t + φ )
x sin (φ )

φ ωd t

Figura 2.3. Movimento com amortecimento subcrítico.

Sem perda de generalidade pode-se fazer um exame mais detalhado da equação (2.17)
considerando o ângulo de fase φ igual a zero, assim escreve-se:

x = Xe−ζω t sin (ωd t ) (2.24)

A equação (2.24) pode ser agora representada pela figura 2.4.


x

x = 1 − ζ 2 Xe − ζ ω t

β 3π 2 γ + 2π
2π 5π 2 7π 2

π 2 π γ β + 2π 3π 4π ωd t

x = − 1 − ζ 2 Xe − ζ ω t

Figura 2.4. Curva resposta da equação (2.24).

Tomando a derivada temporal da equação (2.24), obtém-se:

x = Xe − ζω t ⎡ − ζ ω sin (ωd t ) + 1 − ζ 2 ω cos (ωd t ) ⎤ (2.25)


⎣ ⎦

Os pontos de máximos e mínimos são definidos fazendo a equação (2.25) igual a zero,
assim:

X ω e − ζ ω t ⎡ − ζ sin (ωd t ) + 1 − ζ 2 cos (ωd t ) ⎤ = 0 (2.26)


⎣ ⎦

Esta condição é satisfeita para e − ζωt = 0 , que define o valor final mínimo para x = 0,
quando t torna-se muito grande. A condição é também satisfeita para,

⎡ − ζω sin (ω t ) + 1 − ζ 2 ω cos (ωd t ) ⎤ = 0


⎣ d

Conseqüentemente,

sin (ωd t ) 1 − ζ2
tan (ωd t ) = = (2.27)
cos (ωd t ) ζ

Utilizando a relação trigonométrica do seno, tem-se:

tan (ωd t )
sin (ωd t ) = ±
1 + tan 2 (ωd t )

1 − ζ2 ζ
sin (ωd t ) = ±
( )
2
1 + 1 − ζ2 ζ

sin (ωd t ) = ± 1 − ζ2
De modo que,

sin (ωd t ) = 1 − ζ2 (2.28)

sin (ωd t ) = − 1 − ζ2 (2.29)

A equação (2.28) define o tempo t1 para os pontos de máximos sobre a curva, de modo
que:

ωd t1 = β , β + 2π , β + 4π , … (2.30)

Onde

π
β <
2

Isto é porque 1 − ζ 2 < 1 e 1 − ζ 2 ζ < ∞ ; conseqüentemente, pelas equações


(2.27) e (2.28), β deve está no primeiro quadrante. De maneira semelhante, a equação (2.29)
define o tempo t2 para os pontos de mínimos sobre a curva, de modo que:

ωd t2 = γ , γ + 2π , γ + 4π , … (2.31)

Onde:


γ <
2

Aqui, já que o seno é negativo e a tangente positiva, as equações (2.27) e (2.29),


especificam o valor de γ no terceiro quadrante. Pode-se notar que γ = β + π .
A curva cruzará o eixo ωd t nos pontos onde sin (ωd t ) = 0 . Este cruzamento ocorrerá
em:

ωd t3 = π , 2π , 3π , … (2.32)

Um exame das equações (2.30) a (2.32), revelam que em qualquer instante o tempo entre
um ponto x = 0 e o próximo ponto xmax , é menor do que o tempo entre este máximo xmax e o
ponto seguinte x = 0 . De forma semelhante, o tempo entre um ponto x = 0 e o próximo ponto
xmin , é menor do que o tempo entre este mínimo xmin e o ponto seguinte x = 0 . A desigualdade
no tempo ocorre, porque o amortecimento soma-se à mola durante o movimento para fora, e
opõe-se durante o movimento de retorno.
A figura 2.4 mostra que o período τ é definido pelo tempo entre pontos sucessivos de
mesma classe, dado por:

ωdτ = 2π
2π 2π
τ = = (2.33)
ωd 1 − ζ 2ω

Das equações (2.24) e (2.28) obtém-se a curva que passa pelos pontos de máximos, que é:

x = 1 − ζ 2 X e− ζ ω t (2.34)

De maneira idêntica, a substituição da equação (2.25) em (2.28) obtém-se a curva que


passa pelos pontos de mínimo, definida por:

x = − 1 − ζ 2 X e− ζ ω t (2.35)

2.5. Efeito do Amortecimento no Movimento Livre

Para uma melhor compreensão do efeito do amortecimento nas estruturas estuda-se a


família de curvas traçadas para diferentes valores do fator de amortecimento ζ . A figura 2.5
mostra as curvas respostas das equações (2.14), (2.17) e (2.19), traçadas em função de ωt . As
condições iniciais são as mesmas para cada curva, ou seja, x0 = 0 e x0 = 1 . As equações
podem então ser escritas:

1 ⎫
x = sin (ω t ) para ζ = 0 ⎪
ω

x =
ω 1− ζ
e− ζ ω t
2 ( 2
)
sin 1 − ζ ω t para ζ < 1 ⎪⎪

⎬ (2.36)
x = te − ωt
para ζ = 1 ⎪

e
( − ζ + ζ − 1)ω t − e( − ζ − ζ − 1)ω t
2 2

x = para ζ > 1⎪
2ω ζ 2 − 1 ⎪⎭

O amortecimento tem o efeito de reduzir a amplitude do movimento oscilatório. O tempo


para ocorrer um máximo é sempre menor à medida que o amortecimento aumenta.

x ζ =0
1ω ζ = 0, 259
ζ = 0,866
ζ = 0, 259
0 ωt
ζ =1
ζ =2

Figura 2.5. Efeito do amortecimento nas estruturas.


2.6. Decremento Logarítmico

Para um sistema amortecido, a taxa de decaimento do movimento é convenientemente


expressa pela razão de qualquer duas amplitudes sucessivas. Se x j e x j + 1 representam estas
amplitudes, então pela equação (2.30), tem-se:

− ζωt j
xj = 1 − ζ2X e
(2.37)
(
− ζ ω tj + τ )
xj + 1 = 1 − ζ Xe 2

Em conseqüência,

−ζ ω t j
xj 1 − ζ 2 Xe
= −ζ ω ( t j +τ )
= eζ ωτ = constante (2.38)
x j +1 1 − ζ Xe
2

Pode-se observar que esta relação é a mesma para qualquer duas amplitudes sucessivas.
A medida do decaimento usada é o logaritmo natural do cociente das amplitudes sucessivas.
Assim, é chamado decremento logarítmico , e é designada por δ. Então,

xj
δ = ln (2.39)
x j +1

2π ζ
δ = ln eζ ωτ = ζωτ = (2.40)
1 − ζ2

Para pequenos valores do amortecimento, tem-se:

δ ≈ 2π ζ (2.41)

Pode-se também calcular o decremento logarítmico pela razão das amplitudes entre
diferentes ciclos. Assim, se xn representa o enésimo ciclo e x0 a amplitude inicial, tem-se:

n
x0 x x x x ⎛ xj ⎞
= 0 × 1 × 2 ×⋅⋅⋅× n − 1 = ⎜ ⎟⎟ (2.42)
xn x1 x2 x3 xn ⎜x
⎝ j +1⎠

O logarítmico natural é então:

⎛x ⎞ ⎛ x ⎞
ln ⎜ 0 ⎟ = n ln ⎜ j ⎟ = n δ
⎜ xj + 1 ⎟
⎝ xn ⎠ ⎝ ⎠

Conseqüentemente:
1 ⎛ x0 ⎞
δ = ln ⎜ ⎟ (2.43)
n ⎝ xn ⎠

Esta relação pode ainda ser escrita da seguinte forma:

1 ⎛x ⎞ 1 − ζ 2 ⎛ x0 ⎞
n = ln ⎜ 0 ⎟ = ln ⎜ ⎟ (2.44)
δ ⎝ xn ⎠ 2πζ ⎝ xn ⎠

A equação (2.40) é conveniente quando se quer determinar o número de ciclos que um


sistema pode alcançar após uma redução de amplitude. Pode-se notar que n não é
necessariamente um número inteiro. O intervalo de tempo ∆t para se chegar a uma determinada
perda de amplitude é calculado a seguir. Já que o período amortecido é definido por
τ = 2 π ωd = 2π 1 − ζ 2 ω , tem-se:

1 − ζ 2 ⎡ ⎛ x0 ⎞ ⎤ 2π
∆t = n τ = ⎢ ln ⎜ ⎟ ⎥
2π ζ ⎣ ⎝ xn ⎠ ⎦ 1 − ζ 2 ω

⎛x ⎞
1
∆t = ln ⎜ 0 ⎟ (2.45)
ζ ω ⎝ xn ⎠
As expressões anteriores podem ser usadas como base para a determinação experimental
do amortecimento de um sistema. Elas são particularmente valiosas onde o mecanismo e a
quantidade de amortecimento, expressas por ζ ou c , não podem ser diretamente determinadas
pela medida do decaimento exponencial. Assim a equação (2.36) pode ser reescrita da seguinte
forma:

δ
ζ = (2.46)
( 2 π) 2 + δ 2

Pela observação experimental a variação da amplitude e o número de ciclos, podem ser


calculados da expressão (2.40). Então ζ pode ser obtido da equação (2.42). Se k e m são
conhecidos ou podem ser determinados pelas medidas da deflexão estática, então o valor da
constante de amortecimento c pode ser calculado.

2.7. Vibração Livre Com Amortecimento de Coulomb

O amortecimento de Coulomb ocorre devido ao atrito seco entre o contato de duas


superfícies sólidas. A força de atrito ( Fd = µ N ) para produzir o deslizamento é diretamente
proporcional à força normal atuante no plano de contato e é sempre contrária à direção do
movimento. A figura 2.6 representa um modelo massa-mola com amortecimento de Coulomb e a
tabela 2.1 os coeficientes de amortecimento aproximados µ para alguns materiais.
x
Direção do Movimento Direção do Movimento
k kx kx
m x>0 m x<0
m
Fd Fd
(a) (b ) (c)
Figura 2.6. Amortecimento de Coulomb.

Tabela 2.1. Amortecimento de Coulomb.


Material Cinético Estático

Metal sobre metal 0,07 0,09


Madeira sobre madeira 0,2 0,25
Aço sobre aço 0,3 0,75
Borracha sobre aço 1,0 1,20

Como o sentido da força de atrito varia com o sentido da velocidade, a equação


diferencial governando o movimento pode ser escrita como segue:

mx = − k x − Fd ( sgn x ) (2.47)

Onde ( sgn x ) significa o sinal de x . O estudo do sistema da figura 2.6 (a) compreende
dois movimentos. Movimento 1: o deslocamento x é positivo e a velocidade x é positiva ou o
deslocamento x é negativo e a velocidade x é positiva, ou seja, no meio-ciclo em que a massa
vai da esquerda para a direita, conforme figura 2.6 (b). Movimento 2: o deslocamento x é
positivo e a velocidade x é negativa ou o deslocamento x é negativo e a velocidade x é
negativa, ou seja, no meio-ciclo em que a massa vai da direita para a esquerda, conforme figura
2.6 (c). A equação diferencial (2.43) representa os dois movimentos que pode ser separados pelas
seguintes equações:

mx = − k x + Fd para x < 0 (2.48)

mx = − kx − Fd para x > 0 (2.49)

Estas equações diferenciais e suas soluções são descontínuas nos pontos extremos do
movimento.

2.7.1. Movimento 1

O caso do movimento à esquerda representado pela equação (2.44) será agora estudado,
ou seja:
k F
x + x = d (2.50)
m m

A equação diferencial (2.46) é não homogênea e a solução será composta de duas partes,
que pode ser escrita como segue:

x = xa + xb (2.51)

Onde:

x = A solução completa;
xa = A função complementar (a solução da equação diferencial com o lado direito igual a zero)
= A sin (ω t ) + B cos (ω t ) ;
xb = A solução particular (a solução que satisfaz a equação diferencial completa e não contém
constantes arbitrárias ou constantes desconhecidas).

Neste caso é aconselhável que a solução particular deva ser uma constante. Assim, pode-
se admitir:

xb = C (2.52)

Onde C é determinado pela substituição na equação (2.46), resultando em:

k F
C = d
m m

Então, C = Fd k e, conseqüentemente:

Fd
xb = (2.53)
k

A solução geral é então:

Fd
x = A sin (ω t ) + B cos (ω t ) + (x < 0) (2.54)
k

Inserindo as condições iniciais de movimento x ( 0 ) = x 0 e x ( 0 ) = 0 , as constantes


arbitrárias A e B da equação (2.50) serão encontradas, ou seja:

Fd
A = 0 e B = x0 − (2.55)
k

Com os novos valores das constantes arbitrárias A e B a equação (2.50) toma a seguinte
forma:
⎛ F ⎞ Fd
x = ⎜ x0 − d ⎟ cos (ωt ) + (x < 0) (2.56)
⎝ k ⎠ k

Isto mantém o movimento à esquerda ou até a velocidade x tornar-se novamente zero.


Isto se verifica derivando em relação ao tempo a equação (2.52) e igualando a zero. Então:

⎛ F ⎞
x = ⎜ x0 − d ⎟ ω ⎡⎣ − sin (ω t ) ⎤⎦ = 0 (2.57)
⎝ k ⎠

Conseqüentemente, pode-se concluir de (2.53) que ω t = π . Então:

⎛ F ⎞ F
x = ⎜ x0 − d ⎟ ( − 1) + d
⎝ k ⎠ k

⎛ 2 Fd ⎞
x = − ⎜ x0 −
k ⎟⎠
(2.58)

Portanto, o deslocamento é negativo, ou à esquerda da posição neutra, e tem uma


magnitude de 2 Fd k menor do que o deslocamento inicial x0 .

2.7.2. Movimento 2

De maneira semelhante pode-se mostrar que o deslocamento da massa para alcançar a


posição limite à direita, representado pela equação diferencial (2.45) será:

⎛ 4 Fd ⎞
x = ⎜ x0 −
k ⎟⎠
(2.59)

Conseqüentemente, em cada ciclo, a amplitude perdida é 4 Fd k . O movimento é


mostrado pela figura 2.7. O decaimento é linear, ou seja, a curva que toca os pontos de máximos
é uma linha reta.

τ = 2π ω
x
4 Fd k
x0
Fd k

t
Fd k

Figura 2.7. Movimento com atrito de Coulomb.


O movimento tem forma harmônica e consiste de uma onda seno, oscilando
sucessivamente para cima e para baixo com um decaimento linear Fd k . A freqüência é a
mesma dos sistemas não amortecidos.
Uma eventual parada do movimento é de muito interesse. Para uma amplitude na posição
X j , a força na mola é kX j . Se esta força é balanceada pela força de atrito, o movimento cessará.
Assim, o movimento cessa quando kX j ≤ Fd . O método apresentado aqui é uma técnica geral
para alguns casos de sistemas não lineares.

2.8. Amortecimento Estrutural (ou Histerese)

O conceito de histerese representado pela figura 2.8 está ligado a sistemas não-lineares,
resultado do atrito entre moléculas de um corpo quando o mesmo é submetido a deformações.

P B

0 x
X X
C

Figura 2.8. Amortecimento estrutural (ou histerese).

No estudo de propriedades mecânicas dos materiais, são importantes as deformações


provocadas por compressão, cisalhamento e tração. O amortecimento estrutural é atribuído à
perda de energia devida à histerese dos materiais elásticos que experimentam tensões cíclicas.
Em materiais metálicos, adicionalmente aos efeitos da viscoelasticidade linear, existem outros
mecanismos de dissipação de energia (não linearidades, deformação plástica, amortecimento
interno de Coulomb). A figura 2.8 mostra uma variação típica para a força de mola conduzindo
ao amortecimento de histerese , onde P é à força da mola, x o deslocamento e X a amplitude.
Todos os materiais apresentam este fenômeno, assim como a borracha e o aço. Se ∆U
representa a perda de energia por ciclo, então:

∆U = ∫ P dx = AP , x (2.60)

Ou seja, a perda de energia por ciclo é representada pela área dentro da curva fechada.
Experimentalmente, pode-se provar que a perda de energia é independente da freqüência, mas é
(aproximadamente ) proporcional ao quadrado da amplitude e também diretamente
relacionada à rigidez do membro. Assim, a perda de energia por ciclo pode ser expressa como:

∆U = π k b X 2 (2.61)

Onde b é uma constante adimensional de amortecimento do material. O fator kb está


relacionado com a perda de energia, à forma, dimensões e características do material. Enquanto,
b é considerado ser propriedade apenas do material. A inclusão do fator π é associada à relação
de dissipação de energia para manter o movimento harmônico com amortecimento viscoso. O
expoente de X varia de 2 a 2,3 para determinados aços e pode ser considerado igual a 2 na
maioria dos materiais.
Na realidade, a equação (2.57) torna-se uma definição para a histerese ou constante de
amortecimento sólida b .
Na maioria das vezes ∆U é pequeno e o movimento aproxima-se muito da forma
harmônica. A perda de amplitude por ciclo pode ser determinada de uma consideração na
energia. Referindo-se à figura 2.9 a perda de energia para um quarto de ciclo é admitida ser
1
4
( π k b X 2j ) , onde X j é a amplitude.
x
A C
X1 X2
0
t
X 1,5

Figura 2.9. Perda de energia por ciclo no amortecimento histerese.

A equação da energia para meio ciclo entre A e B é então:

k X 12 π k b X 12 π k b X 1,5 k X 1,5
2 2

− − = (2.62)
2 4 4 2

Conseqüentemente,
( 2 − π b ) X 12 = ( 2 + π b ) X 1,52

X1 2+π b
= (2.63)
X 1,5 2 −π b

De maneira semelhante, para o meio ciclo seguinte, entre B e C , tem-se:

X 1,5 2+π b
= (2.64)
X2 2 −π b

Multiplicando as equações (2.59) e (2.60), tem-se:

X1 2 + π b
= = constante
X2 2 − πb

X1 2π b
=1+ (2.65)
X2 2−π b
X1
≈1+ π b (2.66)
X2

Visto que b é muito pequeno.


Já que a relação de amplitudes é constante, o decaimento é exponencial. O decremento
logarítmico é definido por:

⎛ X1 ⎞
δ = ln ⎜ ⎟ (2.67)
⎝ X2 ⎠

δ ≈ ln ( 1 + π b ) (2.68)

δ ≈π b (2.69)

Esta expressão também sugere um método para a determinação experimental da constante


de amortecimento sólido b . Portanto, b pode ser determinado pela equação (2.65), ou
diretamente pela equação (2.62). O valor de b obtido poderia incluir o efeito do atrito entre as
paredes adjacentes e dentro do material.
A freqüência aqui é definida admitindo um movimento harmônico, ou seja:

ω 1 k
f = = (2.70)
2π 2π m

Pode-se admitir uma substituição do movimento descrito acima por um equivalente do


tipo viscosamente amortecido, que poderia exibir as mesmas características. O correspondente
fator de amortecimento viscoso ζ e e a constante de amortecimento ce são definidos igualando
as relações aproximadas de δ para os dois casos. Assim:

2π ζ e ≈ δ ≈ π b

Conseqüentemente,

b
ζe = (2.71)
2
E,

b bk
ce = cc ζ e = 2 m k = b mk = (2.72)
2 ω

Estes valores equivalentes poderiam ter sido usados na equação (2.17) para o
amortecimento viscoso, resultando em:

x = X e − ζ e ω t sin ( ω t + φ )
x = X e− ( b 2)ω t sin ( ω t + φ ) (2.73)

No qual ω foi substituído por ωd , visto que ζ é pequeno.


VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS FOORRÇÇAADDAASS SSEEM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
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SIISSTTEEMMAASS LIIN
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U
UMM GR RA AUUDDEE LIIB
BEERRDDAADDEE

3.1. Introdução

Os sistemas dinâmicos, máquinas ou estruturas, são na maioria das vezes, submetidas


a excitações. As excitações podem surgir sob a forma de uma força ou de um movimento. Elas
aparecem integradas ao sistema, e são geralmente produzidas pelo desequilíbrio em máquinas
rotativas ou externamente aplicadas, são as vibrações transmitidas pelas máquinas vizinhas.
As excitações podem ser harmônicas, não harmônicas (mas periódicas), não
periódicas (mas de forma definida) ou aleatórias. Embora as excitações harmônicas puras
sejam menos freqüentes que as periódicas ou de outros tipos, é essencial a noção do
comportamento de um sistema a elas submetido, a fim de se compreender como o mesmo
responderá a tipos mais comuns de excitações.
A figura 3.1 representa um sistema forçado de um grau de liberdade sem amortecimento.

kx
m
x
m

P = P0 sin ( Ω t )
(+)
P
(a) (b )
Figura 3.1. Vibração forçada sem amortecimento.
A forma mais geral para a força harmônica seria P = P0 sin ( Ω t + χ ) , onde P0 é uma
constante representando a amplitude da força, Ω a freqüência circular forçada e χ a
o ângulo de fase. O valor de χ depende das condições iniciais da força, que normalmente é
desprezado considerando a força como P = P0 sin ( Ω t ) , sem perda de generalidade.

3.2. Vibração Forçada sem Amortecimento

O modelo para um sistema sem amortecido, submetido a uma força harmônica


P = P0 sin ( Ω t ) é representado pela figura 3.1. O correspondente diagrama de corpo livre para
uma posição x positiva é também mostrado.
Usando os teoremas gerais da dinâmica, a equação diferencial do movimento pode ser
escrita da seguinte forma:

mx + k x = P0 sin ( Ω t ) (3.1)

A solução geral da equação (3.1) tem a seguinte forma:

x = xa + xb (3.2)

Onde:

xa = Uma função complementar [a solução para a equação diferencial (3.1) com o lado direito
igual a zero];
xb = Uma solução particular (a solução que satisfaz a equação diferencial completa).

A função complementar representa a vibração livre, e a solução particular o movimento


vibratório forçado. A solução completa consiste da soma das duas partes. O movimento livre foi
analisado no capítulo 1. O movimento forçado será analisado a seguir.
É razoável admitir a solução particular xb sob a forma:

xb = C sin ( Ω t ) (3.3)

Onde C deve ser determinada de modo que a solução completa da equação diferencial
seja satisfeita. Substituindo-se a equação (3.3) dentro da equação diferencial (3.1), tem-se:

− mΩ 2C sin ( Ω t ) + kC sin ( Ω t ) = P0 sin ( Ω t )

Sendo esta expressão válida para qualquer valor de t o sin ( Ω t ) pode ser cancelada,
resultando na seguinte relação:

P0
C= (3.4)
k − mΩ 2
Assim,
P0
xb = sin ( Ω t )
k − mΩ 2

P0 k
xb = sin ( Ω t )
k − mΩ 2 ( k m )

X0
xb = sin ( Ω t )
1 − r2

xb = X sin ( Ω t ) (3.5)

Onde:

X0
X= = Amplitude de xb ;
1 − r2
P0
X0 = = Deslocamento estático da mola provocado pela força constante de magnitude P0
k
(este é um deslocamento de referência fictício);

r= = A razão de freqüência, ou seja, razão da freqüência forçada pela freqüência livre.
ω

Dependendo do valor admitido para r , a expressão da amplitude nos leva à análise de


três casos, ou seja, r menor do que 1, r igual a 1 ou r maior do que 1. Se r < 1 , então 1 − r 2 é
positivo, e o movimento forçado é definido pela equação (3.5). Neste caso, xb estará em fase
com a força, como mostra a figura 3.2. Assim, a amplitude do movimento é definida por:

X0
X= r <1 (3.6)
1 − r2

P P = P0 sin ( Ω t )
P0
0
Ωτ
x Ωτ = 2π

xb = X sin ( Ω t )
X
0
Ωτ
r< 1

Figura 3.2. Amplitude do movimento forçado em fase com a força.


Quando r > 1 , 1 − r 2 torna-se negativo, sendo aconselhável escrever a solução como
segue:

X0 ⎫
xb = ⎡ − sin ( Ω t ) ⎤⎦ r > 1⎪
r −1⎣
2
⎪⎪
⎬ (3.7)

= X ⎡⎣ − sin ( Ω t ) ⎤⎦ ⎪
⎪⎭

A amplitude do movimento é positiva e definida por:

X0
X= r >1 (3.8)
r −1
2

O movimento é mostrado na figura 3.3. Note que o movimento está fora de fase com a
força.

P P = P0 sin ( Ω t )

P0
0
Ωt

Ωτ = 2 π
xb

X xb = X ⎡⎣ − sin ( Ω t ) ⎤⎦
0
r> 1 Ωt

Figura 3.3. Amplitude do movimento forçado fora de fase com a força.

Se a função forçada for definida por P = P0 cos ( Ω t ) a solução particular assume a forma:

X0
xb = cos ( Ω t ) r ≠1 (3.9)
1 − r2

Com X 0 e r definidos como anteriormente.


Finalmente, o caso onde r = 1 . A amplitude definida por X = ± X 0 (1 − r 2 ) , tende para
infinito. Esta condição onde a freqüência forçada Ω torna-se igual à freqüência natural ω do
sistema, é conhecida como ressonância e a amplitude resultante, de amplitude ressonante.
Quando r = 1 a solução expressa pela equação (3.5) não define a variação do
deslocamento xb com o tempo, tornando-se inválida. Posteriormente, será mostrado que para
este caso a solução seria:
X0 Ωt
xb = − cos ( Ω t ) r =1 (3.10)
2

O movimento forçado representado por esta função é mostrado na figura 3.4.

xb
Ω t = 2π

0
Ωt = ω t
r =1

Figura 3.4. Amplitude do movimento forçado na ressonância.

A solução pode também ser escrita na forma:

⎛ X Ωt ⎞ ⎛ π⎞
xb = ⎜ 0 ⎟ sin ⎜ Ω t − ⎟ (3.11)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠

O movimento é de forma harmônica, mas tem uma amplitude que aumenta linearmente
com o tempo. Desta forma, a amplitude não tende a infinito instantaneamente, requer um
intervalo tempo. Observe que o movimento está defasado da força de 900 .

3.3. Amplitude Forçada e Fator de Amplificação

A consideração mais importante da amplitude pode ser observada traçando a curva da


amplitude X em função da razão de freqüência r . Desta forma, X 0 pode ser tomado como
referência e definir o fator de amplificação FA como:

X
FA = (3.12)
X0

Que é a razão da amplitude forçada pelo referencial arbitrário X 0 . Observe das equações
(3.6) e (3.8), que:

X 1
FA = = r <1 (3.13)
X0 1− r2

X 1
FA = = r >1 (3.14)
X0 r −1
2

A influência da amplitude forçada pode ser estudada na curva da figura 3.5, traçando o
fator de amplificação FA em função da relação de freqüência r .
FA = X X 0

2
1

0 1 2 3 4 5 r

Figura 3.5. Fator de amplificação para amortecimento nulo.

Esta curva mostra que o fator de amplificação é maior do que 1 quando r varia de r = 0
a r = 1 , tendendo a infinito quando r aproxima-se da unidade. Como foi anteriormente
explicado, a amplitude ressonante não alcança um valor infinito instantaneamente, necessita de
um intervalo de tempo para atingi-la. Entretanto, uma grande variação na amplitude proveniente
de uma condição ressonante poderá trazer danos irreparáveis às estruturas. Quando r assume
valores grandes a amplitude torna-se pequena.
Como r = Ω ω , e ω = k m , então r pode variar alterando Ω , m ou k . A figura 3.5 é
ideal para analisar o efeito sobre a amplitude quando varia Ω ou m , mas imprópria quando se
altera k , porque o referencial X 0 depende de k e seria também alterado. O efeito da variação de
k será estudado posteriormente, quando o movimento forçado com amortecimento viscoso for
analisado.

3.4. A Solução Completa e Movimento

Na interpretação da solução, somente o movimento forçado xb tinha sido considerado. O


movimento total é definido por:

x = xa + xb

De modo que:

X0
x = X ′ sin( ω t + φ ) + sin ( Ω t ) r <1 (3.15)
1− r2

X0
x = X ′ sin( ω t + φ ) − sin( Ω t ) r >1 (3.16)
r −1
2

Nestes casos, o movimento completo é a soma das duas partes de freqüências diferentes.
A figura 3.6 mostra a curva resposta da equação (3.15), onde a freqüência forçada é muito menor
do que a freqüência natural, com o movimento forçado servindo de eixo para a vibração livre. A
figura 3.7 mostra a curva resposta da equação (3,16), conseqüentemente a freqüência forçada é
muito maior do que a freqüência natural, com a vibração livre servindo de eixo para a vibração
forçada.
x 2π Ω
X′ 2π ω

0
X 0 (1 − r 2 )
t

r< 1

Figura 3.6. Curva resposta da equação (3.15).

x 2π ω

X 0 ( r 2 − 1)

X′
0 t
2π Ω
r> 1
Figura 3.7. Curva resposta da equação (3.16).

Para o caso da ressonância a solução completa seria:

X 0 Ωt
x = X ′ sin ( ω t + φ ) − cos ( Ω t ) Ω =ω (3.17)
2

Esta expressão fornece a soma de uma função senoidal de amplitude constante, e uma
curva semelhante com amplitude crescente. As duas partes têm a mesma freqüência. No primeiro
instante, a primeira parte torna-se significativa, predominando a segunda parte (movimento
forçado) no instante seguinte.

3.5. Solução para a Condição de Movimento Ressonante

Para obter a solução da equação diferencial (3.1) na região ressonante onde r = 1 ,


considera-se em primeiro lugar a solução completa com a condição de r < 1 , que pode ser
escrita da seguinte forma:

P0 m
x = A sin ( ω t ) + B cos( ω t ) + sin (Ω t ) (3.18)
ω − Ω2
2

Designando as condições iniciais como x = x0 e x = x0 em t = 0 que se substituindo,


tem-se:

x 0 (P0 m )(Ω ω)
A= − e B = x0 (3.19)
ω ω2 − Ω 2
Conseqüentemente, a equação (3.18) pode ser escrita da seguinte forma:

x0 P0 m ⎡ Ω ⎤
x= sin ( ω t ) + x0 cos ( ω t ) + ⎢⎣sin ( Ω t ) − ω sin ( ω t ) ⎥⎦ (3.20)
ω ω 2 − Ω2

Para as condições iniciais x0 = 0 = x0 , a equação (3.20), torna-se:


P0 m Ω ⎤
x= ⎢ sin (Ω t ) − sin ( ω t )⎥ (3.21)
ω −Ω ⎣
2 2 ω ⎦

Que representa a resposta para o sistema submetido à função forçada P = P0 sin ( Ω t ) .


Esta solução particular satisfaz a equação diferencial (3.1) e também às condições iniciais de
deslocamento e velocidade zero.
Considere agora o caso onde Ω é ligeiramente menor do que ω , fazendo:

ω − Ω = 2∆ (3.22)

Onde ∆ é uma quantidade positiva muito pequena. Observe que:

ω + Ω ≈ 2Ω (3.23)

Multiplicando a equação (3.22) pela equação (3.23), resulta em:

ω2 − Ω 2 ≈ 4 Ω ∆ (3.24)

Observe que Ω ω ≈ 1 , e usando a identidade trigonométrica, a equação (3.21) pode ser


escrita na forma:

P0 m ⎛ Ω − ω⎞ ⎛ Ω + ω⎞
x= 2 sin ⎜ ⎟ t × cos ⎜ ⎟t (3.25)
ω2 − Ω 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

Então substituindo as equações (3.22), (3.23) e (3.24) na equação (3.21), obtém-se:

2 P0 m
x= sin (− ∆ t ) cos ( Ω t )
4Ω∆

P0 m
x= − sin (∆ t ) cos ( Ω t ) (3.26)
2Ω∆

Faça Ω → ω , de modo que ∆ → 0 e sin ( ∆ t ) → 0 . Então:

( P0 k )× (k m )
x= − ∆ t cos ( Ω t )
2Ω∆
X 0 ω2
x= − t cos ( Ω t )
2Ω

X0 Ω
x= − t cos ( Ω t ) Ω=ω (3.27)
2

Representando a solução particular para este caso. Assim:

X0 Ω
xb = − t cos ( Ω t ) r =1 (3.28)
2

Que é idêntica à equação (3.11). Esta solução, naturalmente satisfaz a equação diferencial
(3.1), desde que a condição Ω = ω seja também incluída.

3.6. Batimento

Quando as freqüências forçada e natural são aproximadamente iguais entre si, ocorre um
fenômeno conhecido como batimento. Assim, o movimento resultante pode ser descrito
geometricamente como em fase quando as amplitudes somam-se ou fora de fase quando as
amplitudes se opõem, anulando-se.
Este tipo de movimento pode ser explicado considerando a equação (3.26), onde Ω foi
tomado como ligeiramente menor do que ω . Assim, escreve-se:

⎡ P m ⎤
x = ⎢− 0 cos ( Ω t )⎥ sin (∆ t ) (3.29)
⎣ 2Ω∆ ⎦

Como Ω é muito maior do que ∆ , a curva cos ( Ω t ) descreverá vários ciclos enquanto a
função sin ( ∆ t ) apenas um ciclo simples. A parcela dentro dos parênteses representa a
amplitude da curva seno variando ciclicamente. A curva do movimento resultante é mostrada na
figura 3.8. Observe que a amplitude aumenta e diminui continuamente.

x 2π ∆
2π Ω

0
t
π ∆

Figura 3.8. Batimento.


O número de ciclos da curva cos ( Ω t ) em 1 ciclo da curva seno, não é necessariamente
um número inteiro, isto é, Ω poderá ser ou não ser um múltiplo inteiro de ∆ . O período de
batimento τ b , é definido pela expressão:
π 2π
τb = = (3.30)
∆ ω−Ω

Observe que (ω − Ω ) representa a freqüência circular relativa das parcelas do


movimento, e conseqüentemente comprova esta relação para o período de batimento.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS FOORRÇÇAADDAASS CCOOM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTOO:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEAARREESS C
COOMM
U
UMM GR RA AUUDDEE LIIB
BEERRDDAADDEE

4.1. Introdução

A vibração forçada originada de excitações harmônicas é muitas vezes encontrada em


sistemas mecânicos. Ela é geralmente produzida pelo desequilíbrio em máquinas rotativas.
Embora a excitação harmônica pura seja menos freqüente que a periódica ou de outros tipos, é
essencial a noção do comportamento de um sistema a ela submetido, a fim de se compreender
como o mesmo responderá a tipos mais comuns de excitação. A excitação harmônica pode ser
sob forma de uma força ou deslocamento de um ponto do sistema mecânico.

4.2. Vibração Forçada com Amortecimento Viscoso

Considera-se primeiro um modelo de um sistema com um grau de liberdade com


amortecimento viscoso, submetido a uma força harmônica P0 sin ( Ω t ) mostrada na figura 4.1
(a).

k c
kx cx
m
x
m

P = P0 sin ( Ω t )
(+)
P
(a) (b )
Figura 4.1. Vibração forçada com amortecimento viscoso.
Admitindo o deslocamento x e a força P positivos na direção vertical, o diagrama de
corpo livre, figura 4.1 (b), permite derivar a equação diferencial do movimento como segue:

mx + cx + kx = P0 sin ( Ω t ) (4.1)

A solução desta equação diferencial admite duas partes:

x = x a + xb (4.2)

Onde xa é uma função complementar que é a solução da equação homogênea e xb a


solução particular.
A função complementar é definida pelas equações (2.14), (2.17) ou (2.23), que depende
do amortecimento relativo do sistema em relação ao amortecimento crítico. Admitindo um
pequeno valor para o amortecimento (em particular, abaixo do crítico), a função complementar
torna-se igual à expressão anteriormente definida pela equação (2.17), ou seja:

x = Xe −ζω t sin (ωd t + φ ) para ζ < 1 (4.3)

Esta expressão representa a parte do movimento oscilatório livre, que decai com o tempo
e eventualmente aproxima-se de zero, portanto é chamada de solução transiente . Esta
solução está presente somente no estágio inicial do movimento ou quando a condição forçada
desaparece.
A solução particular representa a parte do movimento que ocorrerá continuamente
quando a condição forçada está presente, e conseqüentemente é chamada de regime
permanente .
A solução particular deverá reduzir-se à forma do sin ( Ω t ) , visto que, a velocidade x
(bem como x e x ) estão presentes na equação diferencial (4.1), assim, é aconselhável admitir a
solução sob a forma:

xb = M sin ( Ω t ) + N cos( Ω t ) (4.4)

Onde M e N são coeficientes constantes, que serão determinados de forma que a


equação diferencial seja satisfeita. Substituindo (4.4) em (4.1), tem-se:

− m Ω 2 [ M sin (Ω t ) + N cos (Ωt )] + cΩ [M cos (Ωt ) − N sin (Ωt ) ]

+ k [M sin (Ω t ) + N cos( Ω t )] = P0 sin ( Ω t ) (4.5)

Equacionando os coeficientes dos termos seno e cosseno nos dois lados da equação (4.5),
tem-se:

(k − m Ω )M − c Ω N = P
2
0
(4.6)
(
cΩ M + k − mΩ N = 0 2
)
As constantes M e N podem ser obtidas utilizando a Regra de Cramer para a solução
de um sistema de equações lineares com n equações e n incógnitas, resultando em:
M=
(k − mΩ )P 2
0

(k − mΩ ) + (cΩ)
2 2 2

(4.7)
− cΩP0
N=
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ )2

Uma substituição trigonométrica permite escrever a equação (4.4), na forma:

xb = M 2 + N 2 sin(Ω t − ψ ) (4.8)

Onde

N
tan (ψ ) = −
M

Substituindo a equação (4.7) em (4.8), tem-se:

P0
xb = sin(Ωt − ψ ) (4.9)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2

E
cΩ
tan (ψ ) = (4.10)
k − mΩ 2

As seguintes substituições são úteis aqui:

1
k
( )
k − mΩ 2 = 1 −
Ω2
k m
Ω2
=1− 2 =1− r2
ω
(4.11)

⎞ ⎛⎜ Ω ⎞⎟ ⎛ c ⎞ ⎛ Ω ⎞
1
(cΩ ) = ⎛⎜ 2c ⎟⎜ = 2⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ = 2ζ r (4.12)
k ⎝ 2 mk ⎠ ⎝ k m ⎟⎠ ⎝ cc ⎠ ⎝ ω ⎠

A equação (4.9) pode também ser escrita sob forma:

xb = Xsin(Ωt − ψ ) (4.13)

Onde

P0
X = (4.14)
(k − mΩ ) 2 2
+c Ω 2 2

A substituição das equações (4.11) e (4.12) em (4.10) e (4.14), nos leva a:


X0
X = (4.15)
(1 − r ) 2 2
+ (2 ζ r ) 2

cΩ 2ζ r
tan (ψ ) = = (4.16)
k − mΩ 2
1− r

A solução particular equação (4.13) representa o movimento permanente de amplitude


X . Este movimento tem a mesma freqüência da condição forçada com uma diferença de fase em
relação à força P de ângulo ψ , ou do tempo t ′ definido por:

ψ
t′ = (4.17)

Lembrando-se que no movimento harmônico a velocidade e a aceleração estão defasadas


de 900 e 1800 respectivamente em relação ao deslocamento, os termos da equação diferencial
(4.13) podem também ser apresentados graficamente, como mostra a figura 4.2.

mΩ2 X

P0 Ωt cΩX
ψ X
kX

Figura 4.2. Diagrama vetorial para a vibração forçada com amortecimento.

O gráfico da força P e da resposta equação (4.13) é mostrado na figura 4.3.

P τ = 2π Ω
P0
t

xb τ = 2π Ω
X
t′ = ψ Ω t
− X sin (ψ )
Figura 4.3. Força e movimento.

A amplitude permanente X e o ângulo de fase ψ dependem do fator de amortecimento


ζ e da razão de freqüências r , que será discutido com mais detalhes nas seções subseqüentes.
O movimento completo é, naturalmente, definido pela equação (4.2). Escrevendo agora a
solução completa, resulta em:
x = X ′ e−ζ ω t sin ( ωd + φ ) + X sin ( Ω t − ψ ) 0 < ζ <1 (4.18)

Observe que X e ψ dependem da condição forçada bem como as constantes físicas do


sistema. As constantes X ′ e φ podem ser determinadas da velocidade e deslocamento inicial.
Um exemplo do movimento completo é mostrado na figura 4.4, onde a freqüência forçada foi
admitida menor do que a freqüência natural amortecida.

x 2π ωd 2π Ω
Ω < ωd

Figura 4.4. Movimento completo.

Se a força desaparece após o movimento permanente ter sido alcançado, uma vibração
livre amortecida restará.

4.3. Fator de Amplificação e Amplitude Permanente

A amplitude X do movimento permanente é a mais importante consideração do


movimento. Da equação (4.15), o fator de amplificação FA é definido por:

X 1
FA = = (4.19)
X0
(1 − r ) 2 2
+ (2 ζ r ) 2

O gráfico de FA em função de r resulta em uma família de curvas que dependem de ζ ,


como mostra a figura 4.5.

ζ =0 ζ =0
3
0,15
0, 2
FA 2
0,5
1
0,707
1
0 1 3 r 2 4
Figura 4.5. Fator de amplificação em função de r para diversos valores de ζ .
A equação (4.19) indica que o fator de amplificação é uma relação entre a amplitude da
vibração no regime permanente, X , e o deslocamento devido à aplicação estática da amplitude
dessa mesma força, P0 k . Em outras palavras, é a relação entre o efeito dinâmico da aplicação
da força harmônica P e o efeito estático da aplicação da amplitude dessa mesma força.
Os pontos de máximos e mínimos são obtidos igualando a zero a derivada d ( FA ) dr o
que resulta em:

r ( 1 − r 2 − 2ζ 2 ) =0 (4.20)
⎡( 1 − r 2 ) 2 +
32
( 2ζ r )
2 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦

Que é satisfeita para as seguintes condições:

I. Para r = 0 . Define os pontos iniciais sobre as curvas, que será um ponto de


mínimo quando ζ < 0, 707 , e um ponto de máximo quando ζ ≥ 0, 707 .
II. Para r = ∞ . Define os pontos finais mínimos de cada curva.
III. Para (1− r 2
− 2 ζ 2 ) = 0 , resulta em:

r = 1 − 2ζ 2 para ζ ≤ 0, 707 (4.21)

A expressão (4.21) define o ponto de máximo na região ressonante. Como:

r= 1 − 2ζ2 < 1 (4.22)

Os picos das curvas ocorrem à esquerda do valor ressonante de r = 1 . A amplitude


máxima pode ser determinada substituindo a equação (4.21) na expressão (4.19), resultando em:

X max 1
= (4.23)
X0 2ζ 1 − ζ2

X max 1
≈ para ζ << 1 (4.24)
X0 2ζ

O amortecimento serve para limitar o máximo das amplitudes para um valor finito. Para
ζ ≥ 0, 707 , os pontos de máximos ocorrem em r = 0 , seguido de um decréscimo contínuo à
medida que r aumenta.
A família de curvas mostra que uma redução no FA e conseqüentemente na amplitude, é
alcançada somente na região onde r é grande, provocado pelas altas freqüências forçadas em
relação à freqüência natural do sistema.
O efeito da variação de r sobre o deslocamento máximo da amplitude pode ser
observado na figura 4.5. Entretanto, tais considerações são limitadas somente à variação de r em
função de Ω . O efeito da variação de r em função de k e m será discutido posteriormente.
4.4. Ângulo de Fase

O valor do ângulo de fase definido pela equação (4.16) depende do fator de


amortecimento ζ e da relação de freqüência r . A análise é feita tomando-se o gráfico da
variação de ψ em função de r para vários valores de ζ . A família de curvas resultantes é
mostrada na figura 4.6. Na ausência do amortecimento, ψ = 0 de r = 0 a r < 1 , ψ = 900 para
r = 1 e ψ = 1800 para r > 1 . Para pequenos valores ζ , estas condições são aproximadas, isto é,
as curvas aproximam-se daquelas com amortecimento zero. Todas as curvas cortam o ponto
ψ = 900 para r = 1 . Observe que para ζ = 0, 707 a curva ψ é aproximadamente linear de r = 0
a r = 1.
ζ =0
1800
ζ = 0,15
0,5
0, 2 0, 707
1200
ψ 1

600
1
0,15
0
0
2 1 3 4
ζ =0 r
Figura 4.6. Ângulo de fase para diversos valores de ζ .

4.5. Influência da Massa e Elasticidade na Amplitude

Para determinar o efeito da variação de r sobre a amplitude permanente, deve-se lembrar


que r = Ω m k , conseqüentemente ocorrerá uma variação em r alterando-se os valores de k ,
m ou Ω , como mostra a figura 4.7.

c=0
3P0 mΩ2
c = 0, 2m Ω

X 2P mΩ2
c = 0,5m Ω
0

c = mΩ
P0 mΩ2
c = 2m Ω

0 m Ω2 2m Ω2 3m Ω2 4m Ω2 k

Figura 4.7. Influência da elasticidade na amplitude para diversos valores da


constante de amortecimento c .
Portanto, se k ou m variarem, os valores de ζ alterariam (porque ζ = c 2 m k ) e
mudaria a interpretação da figura 4.5. Além do mais, uma alteração de k mudaria o valor de
referência X 0 . Estuda-se o efeito da variação de k , traçando-se as curvas geradas pela equação
(4.14), ou seja, X pode ser traçada em função de k para diversos valores da constante de
amortecimento c .
Pode-se observar que P0 , m e Ω são constantes nesta consideração. Os pontos de
máximos e mínimos são obtidos fazendo-se a diferenciação de dX dk = 0 . Assim, os pontos de
máximos ocorrem para k = m Ω 2 que é definido por:

P0
X max = (4.25)
cΩ
Além do mais, todas as curvas aproximam-se de zero quando k torna-se muito grande. O
ponto inicial ( k = 0 ) é dado por:

P0
X = (4.26)
( mΩ )2 2
+ ( cΩ ) 2

Uma redução na amplitude é alcançada somente quando k torna-se muito grande. Isto
significa que mola rígida resultará em pequenas amplitudes no movimento do sistema.
A relação de amplitude da equação (4.14) pode também ser usada para observar o efeito
da variação de m sobre a amplitude. Neste caso, X pode ser traçando em função de m para
diversos valores da constante de amortecimento c , com P0 , k e Ω tomados como constantes. A
família de curvas resultante é mostrada na figura 4.8. Os pontos de máximos e mínimos podem
ser determinados fazendo-se a diferenciação de dX dm = 0 . O ponto máximo ocorre em
m = k Ω 2 , que é dado por:

P0
X max = (4.27)
cΩ

c=0
3P0 k
c = 0, 2k Ω
X
c = 0,5k Ω
2P0 k

c = k/Ω
P0 k
c=k Ω

0 k Ω2 3k Ω 2 4 k Ω2
2k Ω 2
m
Figura 4.8. Influência da massa na amplitude para diversos valores da constante
de amortecimento c .
Todas as curvas aproximam-se de zero quando m torna-se grande. O ponto inicial para
( m = 0 ) , é dado por:

P0
X = (4.28)
k 2 + ( cΩ )2

Como era de se esperar, grandes valores da massa m resulta em uma redução da


amplitude.

4.6. Desbalanceamento Rotativo

O Desbalanceamento de Máquinas Rotativas é uma das principais causas de vibração.


Considere o sistema da figura 4.9, no qual duas massas desbalanceadas giram em sentidos
opostos. Cada uma das massas desbalanceadas vale m 2 e M é a massa total do sistema,
incluídas as massas desbalanceadas, as quais se encontram a uma distância e do centro de
rotação, denominada excentricidade. O produto massa desbalanceada pela excentricidade é
denominado desbalanceamento. Devido a não coincidência dos centros de massa com os eixos
de rotação, duas forças centrífugas surgirão, sendo que as suas componentes horizontais anular-
se-ão, enquanto que as suas componentes verticais somar-se-ão. O diagrama de corpo livre para
este sistema é mostrado na figura 4.10, onde x ( t ) é tomado como positivo na direção vertical.
A

k k
c
2 2

Ω Ω
e e
m m
m
e Ω 2 cos ( Ω t ) 2 2
m
e Ω 2 cos ( Ω t )
2 Ωt Ωt 2 x (t )
m m m
e Ω2 e Ω 2 sin ( Ω t ) e Ω2
2 2 2

Figura 4.9. Desbalanceamento rotativo.

k k
x cx x
2 2

m
e Ω 2 cos ( Ω t ) e e
m
e Ω 2 cos ( Ω t )
2 2

m
e Ω 2 sin ( Ω t )
2

Figura 4.10. Diagrama de corpo livre.


O deslocamento vertical de m 2 é x + e sin ( Ω t ) . Aplicando-se os teoremas gerais da
dinâmica obtém-se a equação diferencial traduzindo o comportamento do sistema, que é:

d 2x dx
M 2
+c + kx = m e Ω 2 sin ( Ω t ) (4.29)
dt dt

Uma comparação com a equação diferencial (4.1) para o movimento forçado permite-nos
concluir pela equação (4.13), uma solução para a equação (4.29) do tipo:

xb = X sin ( Ωt − ψ ) (4.30)

Onde:

m e Ω2
X= (4.31)
( k − M Ω ) + ( cΩ )
2 2 2

Com

X=
( me M ) Ω2 ( M k ) =
me r2
⎡ ( k − M Ω2 ) k ⎤⎦ + ( cΩ k ) M
( 1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2 2 2

X r2
= (4.32)
me M
( 1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

Também,

2ζ r
tan ( ψ ) = (4.33)
1 − r2

Aqui, ω = k M representa a freqüência natural circular do sistema sem amortecimento


(incluindo a massa m ), enquanto x ( t ) define o movimento forçado da massa principal M .
Pode-se perceber para este caso que ψ seria representado fisicamente pelo ângulo Ω t do braço
excêntrico em relação ao referencial horizontal. Assim, o valor de ψ determinado pela equação
(4.33), será o ângulo que o braço forma quando o corpo principal está na posição neutra
movimentando-se para cima. (como o movimento retarda a condição forçada, o braço então
conduz o movimento pelo ângulo determinado por ψ ). A amplitude permanente pode ser
analisada traçando a curva, X ( me M ) em função de r para vários valores do fator de
amortecimento ζ , resultando na família de curvas mostrada na figura 4.11. Os pontos de
máximos e mínimos podem ser determinados fazendo:

d ⎛ X ⎞
⎜ ⎟=0
dr ⎝ m e M ⎠
Isto resulta definir:

X
=0
me M

Como o ponto inicial mínimo de todas as curvas. Também, todas as curvas aproximam-se
da unidade quando r torna-se grande. Finalmente, os pontos de máximos ocorrem um pouco à
direita da ressonância. Para determinar-se o valor da relação de freqüências em que ocorre esse
valor máximo, assim como esse último, aplicam-se a teoria de máximos e mínimos, ou seja,
deriva-se a equação (4.32) em relação à r e iguala-a a zero, obtendo, respectivamente:

1
rmáx = >1 (4.34)
1 − 2ζ 2

⎛ MX ⎞ 1
( FA)máx = ⎜ ⎟ = (4.35)
⎝ m e ⎠ máx 2ζ 1 − ζ 2

Analisando a expressão de rmax , concluímos que quanto maior o valor de ζ maior o


valor de rmax , ou seja, mais para a direita se localiza o valor máximo da resposta em freqüência,
o que é confirmado pelo gráfico.
Para ζ = 0, 707 a curva aumenta atingindo um máximo em 1 quando r aproxima-se de
infinito.

ζ =0
3
ζ = 0,15

X ζ = 0, 2
2
me M ζ = 0,5
ζ=0

ζ =1
ζ = 0, 707
0
1 2 3 4
r

Figura 4.11. Amplitudes do desbalanceamento rotativo em função de r para vários


valores do fator de amortecimento ζ .

A figura 4.11 é adequada, desde que a variação de r seja limitada apenas à mudança de
Ω . Examinando o gráfico acima, podem-se extrair algumas observações interessantes. Essas
curvas mostram que o fator de amortecimento tem uma grande influência na amplitude,
principalmente na zona de freqüências próxima à ressonância, logo nessa região devem-se usar
grandes fatores de amortecimento para minimizar os efeitos da ressonância. Já para r > 3 o uso
de amortecimento é praticamente desnecessário, pois todas as curvas tendem a coincidir nessa
faixa de freqüências.
Já que ζ (assim como r ) dependem de k e M , a figura 4.11 não mostra
apropriadamente o efeito da variação de k e M . Também, o referencial m e M seria afetado
quando se altera M . O efeito da variação de k ou M pode ser observado escrevendo a relação
de amplitudes na forma da equação (4.31). A amplitude X pode então ser traçada em função de
k ou M para vários valores da constante de amortecimento c . A família de curvas resultante
seria idêntica àquelas das figuras 4.7 e 4.8, desde que P0 seja substituído por m e Ω 2 .
Pode-se observar que as amplitudes dependem da quantidade m e , assim, uma redução na
amplitude ocorrerá para pequenos valores de m ou e . Isto simplesmente enfatiza a importância
de se reduzir o máximo possível as condições de excentricidade.

4.7. Transmissão de Força e Isolação

O significado da amplitude permanente foi discutido na seção anterior. A forma


de alterar o sistema a fim de se minimizar estas amplitudes, foi também explicada. Outro fator
que deve ser levado em consideração além da amplitude é a força transmitida pelo sistema ao
suporte. O objetivo principal de estudos de transmissibilidade é o projeto de sistemas de
isolamento. Sistemas de isolamento compreendem na realidade três subsistemas: a estrutura
(objeto) a ser isolada, a estrutura de suporte (fundação ou base) e o isolador de vibrações
propriamente dito que é colocado entre estes.
Para um sistema amortecido com excitação harmônica, a força transmitida ao suporte
origina-se na mola e amortecedor, conectados ao sistema. Assim, a força dinâmica F exercida
pelo sistema ao suporte, é indicada na figura 4.12.

kx cx

k c

m
x

P = P0 sin ( Ω t )
(+)
Figura 4.12. Transmissão de força e isolação.

E pode ser expressa da seguinte forma:

F = kx + cx (4.36)

Sabendo-se que o deslocamento permanente foi desenvolvido para este caso, x e x


podem ser substituídos da equação (4.13), que fornece:

F = k X sin ( Ω t − ψ ) + c Ω X cos ( Ω t − ψ ) (4.37)


Onde X e ψ são definidos pelas equações (4.15) e (4.16).
A equação (4.37) pode ser escrita como:

F= ( kX )2 + ( cΩ X )2 sin ( Ωt − ψ − β )
(4.38)
F= k 2 + ( c Ω )2 X sin ( Ωt − γ )

Onde
cΩ
γ =ψ + β e tan ( β ) = − = − 2ζ r (4.39)
k

A força máxima FT ou amplitude da força transmitida será:

FT = X k 2 + ( c Ω )2

k 2 + ( c Ω )2
FT = P0 (4.40)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2

Dividindo o numerador e o denominador da expressão (4.40) por k , escreve-se:

1 + (2 ζ r )2
FT = P0 (4.41)
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r )2

A relação FT P0 é definida como a transmissibilidade TR . Assim:

FT 1 + (2 ζ r )2
TR = = (4.42)
P0
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

A maneira como a força transmitida é influenciada pelos parâmetros físicos do sistema


pode ser mostrado no gráfico de TR em função de r para vários valores do fator de
amortecimento ζ , como mostra a figura 4.13. Todas as curvas começam em TR = 1 para r = 0 .
Existe um ponto comum, ou de cruzamento, em r = 2 . Enquanto o amortecimento reduz o pico
da força transmitida na região ressonante, grandes forças de transmissão aparecem para r > 2 .
Este último efeito é contrário àquele quando o amortecimento aumenta reduzindo a amplitude do
deslocamento para grandes valores de r , como indica a figura 4.5. Pode-se mostrar que os picos
das curvas ocorrem quando:

r =
(
− 1 + 1 + 8ζ2 )
12
<1 (4.43)

As considerações feitas na figura 4.13 são limitadas às condições onde P0 é constante e r
varia pela mudança somente de Ω .

ζ =0
3
ζ = 0,15
TR ζ = 0, 2
2
ζ = 0, 5
ζ = 0, 707
1
ζ=1 ζ=0
0
1 2 4 3
r
Figura 4.13. Curva da transmissibilidade para vários valores de ζ .

O efeito da variação da constante de mola k pode ser observado traçando as curvas


geradas pela equação (4.40) em função de k para diversos valores da constante de
amortecimento c . A transmissibilidade é então expressa como:

F k 2 + ( c Ω )2
TR = T = (4.44)
P0
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ )2

A família de curvas resultante é mostrada na figura 4.14.

5
c=0
c = 0, 2mΩ
4
TR
3
c = 0,5mΩ
c = mΩ
2

1
c = 2mΩ c=∞
0
0,5mΩ2 mΩ2 2mΩ2 3mΩ2 4mΩ2
k
Figura 4.14. Efeito da variação de k para vários valores de c .

O valor inicial de TR e o ponto de interseção podem ser facilmente determinados, assim


como a inclinação das curvas quando TR = 1 para grandes valores de k . O valor de pico ocorre
( mΩ 2 ) + ( c Ω )
2
quando k = m Ω 2 2 + . Isto será maior do que m Ω 2 se c ≠ 0 . Assim, os
2 2

picos ocorrem à direita de k = m Ω 2 . Uma apreciável redução na força transmitida é alcançada


somente na região onde k < m Ω 2 2 com suave amortecimento e pequena constante de mola.
O efeito da variação da massa pode ser também determinado pela equação (4.44),
traçando a curva TR em função de m para diversos valores de c , resultando na família de
curvas mostrada na figura 4.15.

5 c=0
4
TR
c = 0, 2k Ω

3
c = 0,5k Ω
2
c=k Ω c = 2k Ω
1
c = 2k Ω c=∞
c=k Ω c = 0, 2k Ω
0
k Ω2 2k Ω2 3k Ω2 4k Ω2
m
Figura 4.15. Efeito da variação de m para vários valores de c .

Os picos ocorrem quando m = k Ω 2 e é dado por:

k 2 + ( c Ω )2
TRmax =
cΩ

Uma redução na força transmitida ocorre somente na região onde m é grande. É


importante observar que aumentando o valor de m , resultará também em um aumento da força
estática aplicada ao suporte.
A força transmitida para o caso de uma massa excêntrica rotativa será também
investigado. A relação para FT pode ser obtida substituindo m e Ω 2 por P0 nas equações (4.40) e
(4.41). Então:

k 2 + ( c Ω )2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = m0 e Ω 2 = m0 e Ω 2 (4.45)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r )2

Multiplicando o numerador e o denominador por k m e reorganizando os termos, têm-se:

m ek r2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = 0 (4.46)
m
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
Conseqüentemente:

FT r2 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.47)
m0 e k m
(1 − r )
+ ( 2ζ r ) 2 2 2

O efeito da variação de Ω sobre a força transmitida pode ser mostrado traçando a curva
FT ( m e k M ) em função de r para diversos valores do fator de amortecimento ζ , onde k e m
são tomados como constantes. A referência m e k M é então fixada. O resultado é a família de
curvas mostrada na figura 4.16.

4
ζ =0 ζ =0 ζ =1
ζ =2 ζ = 0,5
ζ = 0,15
3

FT ( me k M) ζ = 0,3535
2
ζ = 0, 2
ζ = 0,15
1
ζ =2 ζ =0
ζ =1
0
1 2 2 4 3
r
Figura 4.16. Efeito da força transmitida por uma massa excêntrica rotativa para diversos valores
do fator de amortecimento ζ .

O amortecimento serve para limitar a força transmitida na região ressonante. Um ponto


de interseção ocorre em r = 2 , onde FT ( m e k M ) tem valor igual à 2 . Na ausência do
amortecimento, a curva aproxima-se de 1 quando r tende a infinito. Na presença do
amortecimento, a força torna-se muito grande quando r aumenta e quanto maior o
amortecimento, mais rapidamente isto ocorre. Até para pequeno amortecimento, o aumento da
força transmitida é significativo. Já que relações de freqüência acima de 10 é comum na prática,
o cuidado com o amortecimento torna-se evidente.
Os pontos de máximos e mínimos podem ser determinados fazendo:

d ⎛ FT ⎞
⎜ ⎟=0
dr ⎝ m e k M ⎠

A expressão resultante é satisfeita seguindo as condições:

1. Para r = 0 . Isto define o ponto inicial de FT (m e k M ) = 0 para todas as curvas.

2. Para as raízes da relação:

( ) (
2 ζ 2 r 6 + 16 ζ 4 − 8 ζ 2 r 4 + 8 ζ 2 − 1 r 2 + 1 = 0)
Se 0 < ζ < 2 4 existe duas raízes reais positivas desta relação. Uma delas estará entre
r = 0 e r = 2 e definirá um ponto de máximo sobre a curva. A outra estará para r > 2 que
definirá um ponto de mínimo sobre a curva. Se ζ > 2 4 , não existirá ponto de máximo sobre a
curva.

O efeito da variação de k e m sobre a força transmitida, pode ser determinada usando a


equação (4.45), que de forma reorganizada, torna-se:

k2 + ( cΩ )
2
FT
= (4.48)
m0 e Ω 2
( k − m Ω2 ) + ( cΩ )
2 2

Já que a freqüência forçada Ω , a massa m e a excentricidade e são mantidas constantes,


este caso torna-se idêntico àquele mostrado nas figuras 4.14 e 4.15, aplicando-se identicamente a
mesma análise.

4.8. Suporte Oscilante

Uma fonte comum de movimento forçado é a oscilação do sistema suporte. Esta situação
aparece na maioria das vezes em conseqüência ao isolamento do equipamento a choques e
vibrações, (exemplos: nas aeronaves, veículos e navios). A figura 4.17 mostra um suporte com
estas condições.

y = Y sin ( Ω t )
y
k c

k ( x − y) c ( x − y )
m
x
m

(a) (b )
Figura 4.17. Suporte oscilante.

O deslocamento absoluto da massa m é designado por x , e o deslocamento absoluto do


suporte é definido por y . Considere o suporte submetido ao movimento harmônico
y = Y sin ( Ω t ) . O diagrama dinâmico de corpo livre mostrado na figura 4.17, onde x é admitido
maior do que y e x maior do que y , a equação diferencial do movimento se escreve:

m x = − k ( x − y ) − c ( x − y ) (4.49)

Esta equação pode ser reorganizada sob forma apropriada para representar a solução do
movimento absoluto de m . Assim:
m x + c x + k x = ky + c y

m x + c x + kx = k Y sin ( Ω t ) + c Ω Y cos ( Ω t )

m x + c x + kx = Y k 2 + ( c Ω )2 sin ( Ω t − β ) (4.50)


Onde:

cΩ
tan ( β ) = − = − 2ζ r (4.51)
k

A condição forçada é representada pelo lado direito da equação (4.50), com amplitude
k2 + ( cΩ ) .
2
forçada igual a Y
Das equações (4.30) a (4.33), a solução forçada é:

Y k 2 + ( c Ω )2
x= sin ( Ω t − γ )
(k − mΩ )2 2
+ ( cΩ ) 2

Y 1 + ( 2 ζ r )2
x= sin ( Ω t − γ )
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2

x = X sin ( Ω t − γ ) (4.52)

Onde:

X = amplitude de x

1 + ( 2 ζ r )2
x=Y (4.53)
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

2ζ r
γ = β +ψ e tan ( ψ ) = (4.54)
1 − r2

A força exercida pelo suporte pode ser facilmente determinada. Esta força é definida por:

F = k ( x − y ) + ( x − y ) (4.55)

Que pela equação (4.49) pode ser escrita da seguinte forma:

F = − m x (4.56)

Então substituindo a solução equação (4.52) para x , tem-se:


F = m Ω 2 X sin ( Ω t − γ )

1 + ( 2 ζ r )2
x = m Ω2 Y sin ( Ω t − γ )
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2

Ω2 1 + ( 2 ζ r )2
F =Yk sin ( Ω t − γ )
k m
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

r 2 1 + ( 2 ζ r )2
F =Yk sin ( Ω t − γ ) (4.57)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2

F = FT sin ( Ω t − γ ) (4.58)

Onde

r 2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = Y k (4.59)
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

Aqui, FT representa a amplitude, ou o valor máximo, da força transmitida. Observe que a


força transmitida F está em fase com o movimento da massa m .
A amplitude do deslocamento pode se estudada da equação (4.53), reformulada da
seguinte maneira:

Y 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.60)
X
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

Esta expressão é a mesma mostrada na figura 4.13, para o caso da transmissibilidade


equação (4.42).
A força transmitida pode ser interpretada analisando a equação (4.59) da seguinte
maneira:

FT r 2 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.61)
Yk
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2

O lado direito tem a mesma forma da equação (4.47), traçada na figura 4.16. Observa-se
que quando r torna-se grande a amplitude do deslocamento é menor, mas a amplitude da força é
grande. Isto é devido às altas velocidades envolvidas, fazendo com que a maior parte da força
seja transmitida para o mecanismo do amortecimento.
4.9. Movimento Relativo

O movimento relativo da massa pode também ser determinado. Referindo-se à figura


4.17, observe que x − y = z é o movimento da massa m relativo ao suporte ou à base.
Substituindo este valor e as derivadas temporais x − y = z e 
x − 
y = 
z dentro da equação
diferencial (4.49), obtém-se:

m (x + y) = − k z − c z

m z + c z + k z = − m y = m Ω 2 Y sin ( Ω t ) (4.62)

O lado direito define a condição forçada especificada pelo movimento do suporte e o lado
esquerdo define o movimento da massa m relativa ao suporte. A solução permanente é:

m Ω2 Y k
z= sin ( Ω t − ψ )
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2

r2
z= Y sin ( Ω t − ψ ) (4.63)
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2

z = Z sin ( Ω t − ψ )

Onde

Z = amplitude de z

r2
Z =Y (4.64)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2

2ζ r
tan ( ψ ) =
1 − r2

A amplitude do deslocamento relativo pode ser estudada da equação (4.64), reformulando


como segue:

Z r2
= (4.65)
Y
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2

O lado direito desta equação é idêntico à equação (4.32) e foi traçada na figura (4.11).
4.10. Vibração Auto-Excitada e Instabilidade

Nas seções anteriores, a condição forçada em consideração era externa ao sistema e


independente do movimento. Entretanto se observa excitações que pertencem a uma classe
fundamentalmente diferente, que pode ser uma função do deslocamento, velocidade ou
aceleração do sistema conhecido como vibrações auto-excitadas, ou seja, a força de excitação é
gerada pelo próprio sistema. A diferença essencial pode ser percebida através dos seguintes
exemplos: um motor a vapor alternativo de um cilindro, cujo pistão, executa um movimento
alternado que pode ser considerado uma vibração, e um disco desbalanceado montado em um
eixo flexível apoiado em dois mancais.
Assim, [DEN HARTOG, 1972] faz a seguinte distinção:
ƒ Em uma vibração auto-excitada a força alternada que sustenta o movimento
é gerada ou controlada pelo movimento em si; quando cessa o movimento,
desaparece a força alternada.
ƒ Em uma vibração forçada, a força alternada que a sustenta existe
independentemente do movimento e persiste mesmo após cessar o movimento
vibratório.
Na seção 1.7 analisa-se um caso de vibração auto-excitada, onde a força restauradora é uma
função do deslocamento. As condições e movimento serão analisados a partir da força auto-
excitada que é uma função da velocidade.
Considere um sistema simples masa-mola e amortecedor de um grau de liberdade excitado
pela força P = P0 x agindo na massa. A equação diferencial do movimento será:

m x + c x + k x = P0 x (4.66)

Que pode ser colocada na forma:

⎛ c − P0 ⎞ k
x + ⎜ ⎟ x + x = 0 (4.67)
⎝ m ⎠ m

Tomando a solução como x = C e st e substituindo na equação (4.67), tem-se a seguinte


equação auxiliar:

⎛ c − P0 ⎞ k
s2 + ⎜ ⎟s + = 0 (4.68)
⎝ m ⎠ m

Com as seguintes raízes:

2
⎛ P − c⎞ ⎛ P0 − c ⎞ k
s1,2 = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ± ⎜⎜ ⎟⎟ − (4.69)
⎝ 2m ⎠ ⎝ 2m ⎠ m

Considere agora o caso onde P0 > c . Esta condição representa um amortecimento


negativo, como pode ser observado no termo da velocidade equação (4.67). Desta forma, duas
possibilidades podem ser previstas aqui:
1. Para ( k m ) < ⎡⎣( P0 − c ) 2m ⎤⎦ , as duas raízes são reais e positivas, com duas soluções
2

exponenciais aumentando com o tempo. A solução poderia ser escrita como segue:

⎧ ⎫
⎨ [ ( P0 − c ) 2m ] + [ ( P0 − c ) 2 m ]2 − ( k m )⎬ t
x = C1 e⎩ ⎭

⎧ ⎫
⎨ [ ( P0 − c ) 2m ] − [ ( P0 − c ) 2 m ]2 − ( k m )⎬ t
+ C2 e⎩ ⎭ (4.70)

Esta expressão representa um movimento oscilatório divergente, que é instável.

2. Para ( k m ) > ⎡⎣( P0 − c ) 2m ⎤⎦ , as duas raízes podem ser escritas da seguinte forma:
2

2
⎛ P − c⎞ k ⎛ P0 − c ⎞
s1,2 = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ± i −⎜ ⎟⎟ (4.71)
⎝ 2m ⎠ m ⎜⎝ 2 m ⎠

E a solução torna-se:

⎡ 2 ⎤
[ ( P0 − c ) 2 m ] t k ⎛ P0 − c ⎞
x= Xe sin ⎢ −⎜ ⎟⎟ t + φ ⎥ (4.72)
⎢ m ⎜⎝ 2 m ⎠ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦

Se o expoente for positivo, esta expressão representará um movimento oscilatório


divergente, ou seja, uma vibração com amplitude que aumenta exponencialmente com
o tempo.

Se P0 < c , a solução terá a mesma forma daquela representada pelo sistema livremente
amortecido, com movimento aperiódico diminuindo com o tempo ou com decaimento
oscilatório, e ambos estáveis. Se P0 = c , o coeficiente de x desaparece na equação diferencial e a
solução para o sistema livre sem amortecimento é estável. Assim a condição de estabilidade
dinâmica é:

P0 ≤ c (4.73)

É muito simples a interpretação física desta condição.


Para sistemas com vários graus de liberdade, a estabilidade dinâmica não pode ser
facilmente estabelecida sob uma base física, mas pode ser determinada matematicamente. O
problema mais geral apresentado aqui se aproxima daquele representado por um sistema simples
com um grau de liberdade, onde o método pode ser introduzido de maneira simples. Considere a
equação auxiliar na forma geral:

s 2 + a1 s + a0 = 0 (4.74)
Tendo sido obtida para a solução admitida x = Ce s t . A equação (4.74) terá duas raízes.
Para um movimento aperiódico divergente, as raízes serão reais e positivas. Se a0 e a1 são
ambos positivos, a equação (4.74) não pode ter raízes reais positivas e este tipo de instabilidade
dinâmica não pode ocorrer. Por outro lado, uma oscilação divergente ocorrerá se as raízes da
equação auxiliar são complexas com as partes reais positivas. Para investigar este fato, admita as
raízes da seguinte maneira:

s1 = p + i q e s2 = p − i q (4.75)

Onde p e q são reais. A equação auxiliar pode ser escrita como:

(s − s1) ⋅ (s − s2) = 0

Conseqüentemente,

s 2 − ( s1 + s2 ) s + s1 s2 = 0 (4.76)

A comparação com a equação (4.74) mostra que:

a1 = − ( s1 + s2 ) e a0 = s1 s2

Substituindo na equação (4.75), tem-se:

a1 = − 2 p e a0 = p 2 + q 2 (4.77)

Para a oscilação convergir, p precisa ser negativo. É necessário apenas que a1 seja
positivo. Resumindo, se ambos os coeficientes a0 e a1 são positivos, o movimento do sistema
será dinamicamente estável.
INNSSTTRRUUM
MEENNTTAAÇÇÃ
ÃOO PPA AR
RAA
MEEDDIIÇÇÃÃOO EE ANNÁÁLLIISSEE
DEE VIIB
D BRRA
AÇÇÕÕEESS

5.1. Introdução

É freqüentemente necessário medir e analisar as vibrações existentes nas máquinas e


estruturas, nos modelos experimentais, ou nos equipamentos que estão sendo avaliados por
instrumentos desenvolvidos para esta finalidade. É também muito importante se ter uma
compreensão básica da instrumentação por qualquer um que trabalha no campo das vibrações.
Os componentes essenciais de um instrumento de medição de vibrações são mostrados na figura
5.1 (a). Observa-se que a base do instrumento está colocada, ou fixada, sobre uma máquina ou
uma estrutura que tem seu movimento absoluto definido por y = Y sin ( Ω t ) . As partes do
instrumento estão restritas apenas ao movimento no plano vertical. A pequena massa da base
pode ser desprezada, já que ela faz parte da massa da máquina que a ela está fixada. Os
elementos do instrumento são m , k e c . O deslocamento absoluto da massa m e da base é x e
y respectivamente. Então, ( x − y ) = z é o deslocamento da massa m relativa à base. A saída do
instrumento é uma função deste movimento relativo, e será visto posteriormente.

x
m

k c y = Y sin ( Ω t ) m

Base k ( x − y) c ( x − y )

(a) (b )
Figura 5.1. Componentes de um instrumento para medir vibrações.
5.2. Medida do Movimento e Relações Básicas

O digrama de corpo livre da massa m mostrado na figura 5.1 (b) permite escrever a
seguinte equação diferencial de movimento:

m x = − k ( x − y ) − c ( x − y ) (5.1)

Substituindo ( x − y ) = z e suas derivadas na equação (5.1) e em seguida organizando as


respectivas equações, tem-se:

m (  y ) = − kz − cz
z + 

mz + cz + kz = − my

mz + cz + kz = − m Ω 2 sin ( Ω t ) (5.2)

O lado direito da equação (5.2) define a condição forçada especificada pelo movimento
da base e o lado esquerdo define o movimento relativo do instrumento. A solução permanente é
então defina como segue:

z=
( m Ω Y k ) sin ( Ω t − ψ )
2

(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

r2
z= Y sin ( Ω t − ψ ) (5.3)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

Onde:

2ζ r Ω k
tan (ψ ) = , r= e ω= (5.4)
1− r 2
ω m

As equações (5.3) e (5.4) são semelhantes às já desenvolvidas anteriormente na seção 4.8.


No entanto, as equações (5.3) e (5.4) não se referem ao movimento relativo ou absoluto da massa
m , como foi anteriormente definido, e sim com as bases dos instrumentos de medições de
vibrações. Assim, a equação (5.3) representa a relação básica para um instrumento de medição
de vibrações.
O variável y e suas derivadas executam com a base o movimento da máquina ou do
equipamento a que está fixado. Este movimento pode ser medido pelo deslocamento
(vibrômetro), velocidade (velômetro) ou aceleração (acelerômetro).
Por outro lado, a variável z e suas derivadas estão relacionadas com o movimento da
massa m do instrumento relativo à base.
Os transdutores de vibrações mecânicas podem ser classificados em dois tipos: sensores
sem contato, que permitem medição de níveis relativos em relação ao seu ponto de fixação
localizado fora do sistema vibratório, e sensores com contato, que são fixados no sistema
vibratório e medem níveis absolutos e fases. São transdutores sem contato: capacitivo e indutivo.
São transdutores com contato: eletromagnéticos e piezelétricos.

5.2.1. Transdutor Capacitivo

Um sensor ou transdutor capacitivo é um transdutor de velocidade, sem contato, que


consiste de um condensador que exibe uma variação do valor nominal da capacidade em função
de uma grandeza não elétrica. Uma vez que um condensador consiste basicamente num conjunto
de duas placas condutoras separadas por um dielétrico, as variações no valor nominal da
capacidade podem ser provocadas por redução da área frente a frente e da separação entre as
placas, ou por variação da constante dielétrica do material. Suas vantagens são: boa
sensibilidade, sem contato, larga banda de freqüência e tamanho pequeno. A figura 5.2 (a), (b) e
(c) mostram esquemas de transdutores capacitivos.

Elétrodos
Material Poroso Diafragma

Ar Dielétrico

Dielétrico Elétrodo
Dielétrico Móvel Elétrodos higroscópico fixo
Elétrodos
(a ) (b) (c)
(http://www.isr.uc.pt/~paulino/cse/Sebenta_Online/cap_07/senscapa.htm)
Figura 5.2. Diferentes tipos de transdutores capacitivos.

5.2.2. Transdutor Indutivo

Um sensor ou transdutor indutivo pode ser passivo ou ativo. Os ativos utilizam o


princípio básico do gerador elétrico que é quando existe um movimento relativo entre um
condutor e o campo magnético, induz-se neste uma tensão. Um tacômetro é um transdutor
indutivo que converte diretamente a velocidade ou aceleração num sinal elétrico. Assim, o objeto
cuja velocidade angular se pretenda conhecer é diretamente acoplado ao rotor de um gerador de
corrente continua, que roda em torno dos pólos de uma armadura de um magneto permanente. O
campo magnético neste transdutor é gerado por bobina primária a qual é alimentada por um
oscilador com sinal de alta freqüência. A figura 5.3 mostra o esquema de um transdutor indutivo.

(http://www.pgie.ufrgs.br/portalead/nucleo/HPLMM/index4.htm)
Figura 5.3. Transdutor indutivo.
5.2.3. Transdutor Eletromagnético

É um sensor de contato, que consiste de uma massa de imã permanente apoiada por molas
de baixa rigidez para ter uma freqüência de ressonância muito baixa (aproximadamente 10 Hz).
Tem resposta plana até 1000 Hz aproximadamente e faixa dinâmica de 1000:1. A grande maioria
dos alto-falantes (para baixa média e alta freqüências) é construída por um motor linear
eletromagnético. A figura 5.4 mostra o esquema de um transdutor eletromagnético.

e = Blv

10 < f < 1000 Hz

 & kjaer ).
Figura 5.4. Transdutor eletromagnético ( Bruel

Uma bobina móvel é mergulhada num campo magnético gerado por um imã permanente.
Ao passar a corrente elétrica (sinal elétrico) na bobina, esta recebe uma força para frente ou para
trás, gerando movimento na bobina. Um cone de papelão (ou aglomerado de madeira ou PVC) é
preso à bobina, recebendo o movimento desta. O movimento vibratório do cone gera as ondas
sonoras no ar anterior e posterior do alto-falante.
Suas desvantagens são: peso e tamanho grandes em relação aos outros transdutores,
sensibilidade à orientação e a campos magnéticos.

5.2.4. Transdutor Piezelétrico

È usado universalmente para medição de aceleração absoluta de vibrações. Transdutores


piezelétricos são aqueles que utilizam materiais naturais ou artificiais, como quartzo, turmalina,
sulfato de lítio e sal de Rochelle, que geram carga elétrica quando submetidos a uma deformação
(esta é chamada de propriedade piezelétrica). A figura 5.5 mostra material piezelétrico.

 & kjaer ).
Figura 5.5. Material piezelétrico ( Bruel
5.3. Vibrômetro

Pela relação básica (5.3), se,

r2
≈1 (5.5)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

Então,

z ≈ Y sin ( Ω t − ψ ) (5.6)

A comparação da equação (5.6) à y = Y sin ( Ω t ) mostra que z representa diretamente o


movimento de y com uma defasagem dada por ψ . O deslocamento registrado z , está então
atrasado do tempo t ′ [equação (5.7)] em relação ao deslocamento que deve ser medido y . Este
tempo de atraso não é importante se o deslocamento da base y consiste de um único
componente harmônico.

ψ
t′ = (5.7)

Como r = Ω ω , deve ser grande e ω depende da vibração medida, a freqüência natural


do sistema massa-mola-amortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa deve ser grande
e a mola deve possuir uma rigidez baixa. O instrumento resultante pode ser demasiado grande e
pesado.
A fim de cumprir a exigência representada pela equação (5.5), r deve ser grande, como
pode ser visto pela figura 5.6. (Esta família de curvas tem a mesma forma daquelas mostradas
pela figura 4.11, discutido anteriormente). A figura 5.2 mostra que Z Y ≈ 1 para Ω ω ≥ 3 . Nesta
faixa de freqüências a amplitude do deslocamento relativo entre a massa e a base é igual à
amplitude do deslocamento da base. Este deslocamento é identificado pelo transdutor.

ζ =0
3
ζ = 0,15

ζ = 0, 2
r2 Z 2
= ζ = 0,5
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r ) Y
2 2
ζ=0

ζ =1
ζ = 0, 707
0
1 2 3 4
r
Figura 5.6. Curva resposta da equação (5.5).
A figura 5.7 mostra alguns modelos de vibrômetros, do tipo laser (a), digital (b), e
rotacional (c).

(c)
(b)
(a)
Figura 5.7. Modelos de vibrômetros.

5.3. Acelerômetro

Os acelerômetros são sensores ou transdutores que medem acelerações, figura 5.8. A


aceleração é uma medida de quão rapidamente a velocidade varia e pode ser obtida segundo
uma, duas ou três direções, utilizando acelerômetros unidirecionais, bidirecionais ou tri axiais,
respectivamente.
Tipicamente, os acelerômetros são constituídos por uma massa de reação suspensa por
uma estrutura estacionária. Este aparelho pode ser visto como um transdutor massa-mola, que se
encontra no interior dum sensor, que por sua vez está unido ao corpo. Sempre que este acelera, a
inércia faz com que a massa resista. A força exercida pela massa é equilibrada pela mola e, como
o deslocamento permitido pela mola é proporcional à força aplicada, a aceleração do corpo é
proporcional ao deslocamento da massa.
Existem vários tipos de acelerômetros. Cada um possui características únicas, vantagens e
desvantagens. Dos acelerômetros mecânicos, os mais comuns são os capacitivos, os piezelétricos
e os piezo resistivos. Os cristais piezelétricos são cristais sintéticos ou naturais que produzem
carga quando são comprimidos ou flexionados.
Recentemente, os acelerômetros mecânicos começam a ser substituídos por um novo tipo
de acelerômetros, os eletromecânicos. Um exemplo é o acelerômetro MEMS.
Os acelerômetros capacitivos contêm um condensador entre a massa e a estrutura de
suporte e são sensíveis às mudanças na capacidade entre estes. Uma aceleração da massa
provoca variações no espaço entre a placa fixa e móvel do condensador, o qual é inversamente
proporcional à carga do condensador. Como resposta à aceleração, a capacidade elétrica varia, o
que faz variar o sinal de saída do circuito.
Nos acelerômetros piezelétricos, a massa é unida a um cristal piezelétrico. Quando o
corpo do acelerômetro é sujeito à vibração, a massa obedece às leis da inércia e o cristal
piezelétrico fica submetido a forças de tração e compres-são, gerando cargas. Estas forças são
proporcionais á aceleração, de acordo com a lei de Newton, F = ma .
Nos acelerômetros piezo resistivos, comparando com os piezelétricos, surge um
componente piezo resistivo em substituição ao cristal piezelétrico. A força exercida pela massa
faz variar a resistência, que é detectada por uma ponte Wheatstone. Estes acelerômetros têm a
vantagem de conseguir medir acelerações até aos 0 Hz .
 & kjaer ).
Figura 5.8. Modelos de acelerômetros. ( Bruel

Os acelerômetros são amplamente utilizados em medições de vibrações industriais e


terremotos. Uma das vantagens da medição da aceleração é que a velocidade e o deslocamento
podem ser obtidos por integração, o que é computacionalmente fácil. A equação (5.3) pode ser
escrita na forma:

1
− zΩ 2 = ⎡⎣ −Y Ω 2 sin ( Ω t − ψ ) ⎤⎦ (5.8)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r )
2

E se,

r2
≈1 (5.9)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

Então a equação (5.8), se torna:

− zΩ 2 ≈ −Y Ω 2 sin ( Ω t − ψ ) (5.10)

Como a segunda derivada em relação ao tempo de y = Y sin ( Ω t ) é dada por


y = − Y Ω 2 sin ( Ω t ) , a amplitude da função harmônica expressa na eq. (5.10) é igual à

y = − Y Ω 2 sin ( Ω t ) . Então, nestas condições, o deslocamento relativo z , expressa a aceleração

da base com o sinal invertido, um atraso função do ângulo de fase ψ , e com um fator de escala
determinado pela freqüência natural ao quadrado.
A figura 5.9 mostra o gráfico da expressão (5.9). Pode-se observar que a função assume
valores entre 0,96 e 1, 04 para, se o fator de amortecimento é da ordem de 0, 65 a 0, 7 ,
produzindo a melhor faixa linear de funcionamento do instrumento. Como a relação de
freqüências r é pequena, a freqüência natural do instrumento deve ser grande em comparação
com a freqüência que deve ser medida.
Desta maneira os acelerômetros devem possuir massa pequena e grande rigidez, o que
permite a construção de instrumentos compactos e resistentes, com alta sensibilidade. Na prática
são os melhores instrumentos para se medir vibrações, tendo contra si apenas o custo, que, em
virtude da necessidade de se utilizar um elemento piezo elétrico e amplificadores (além da
tecnologia construtiva), é maior que o custo de outros instrumentos de construção mais simples.
1, 05
ζ =0
ζ = 0,5 ζ = 0, 6
1

(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

ζ = 0, 65
1, 00

ζ = 0, 7

ζ =1
ζ = 0, 75

0,95
0 0,1 0, 2 0,3 0, 4 0,5 0, 6 0, 7 0,8 r

Figura 5.9. Curva de funcionamento do acelerômetro.

5.4. Velocímetro ou Sensor de Velocidade

Os sensores de velocidade, ou os velocímetros, figura 5.10, consistem de uma bobina


móvel em um campo magnético que gera uma tensão física principal de efeito hall. A tensão
gerada é proporcional à velocidade de movimento da bobina. Os velocímetros não exigem
potência externa porque os níveis de sinal são geralmente bastante grandes e podem ser usados
sem pré-amplificação. Já que existe movimento, os transdutores de velocidade estão mais
sujeitos aos desgastes e danos mecânicos do que os outros transdutores da vibração.

Figura 5.10. Velocímetros ou sensores de velocidade.

Tomando a derivada da equação (5.3), resulta em:

r2
z = − Y Ω cos ( Ω t − ψ ) (5.11)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

E se,

r2
≈1 (5.12)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

Então,
z ≈ Y Ω cos ( Ω t − ψ ) (5.13)

Que, comparada com a equação y = Y Ω cos ( Ω t ) mostra que a velocidade do movimento


relativo é igual à velocidade do movimento da base, com um atraso determinado pelo ângulo de
fase. Como nesta situação o valor de r deve ser grande, o instrumento deve possuir uma
freqüência natural baixa. Os sensores de velocidade são largamente utilizados em medição de
vibração na manutenção em indústrias, porque são normalmente de baixo custo por serem de
fácil construção (transdutores eletromagnéticos).
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS LIIVVRREESS SSEEM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTO O:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEAARREESS CCOOM
M
D
DOOIISS GR RAAU DEE LIIB
USS D BEER RDDA
ADDEE

6.1 Introdução

Os sistemas que requer duas coordenadas independentes para descrever o seu movimento
são chamados de sistemas com dois graus de liberdade. Alguns exemplos de sistemas com dois
graus de liberdade são mostrados na figura 6.1.

(a)
(b)

Figura 6.1. Sistemas com dois graus de liberdade.

O movimento de um sistema de dois graus de liberdade é descrito por duas equações


diferenciais de segunda ordem, geralmente acopladas, isto é, em cada uma das equações estão
presente termos que contém as duas coordenadas. Assumindo-se uma solução harmônica para
cada coordenada, as equações do movimento conduzem a duas freqüências naturais para o
sistema. Durante a vibração livre em cada uma das freqüências naturais, as amplitudes das duas
coordenadas estão sempre relacionadas entre si formando uma configuração conhecida como
modo normal, modo principal ou modo natural de vibração. Quando uma condição inicial
arbitrária é dada ao sistema, a vibração livre resultante será uma combinação dos dois modos
naturais de vibração. Quando o sistema vibra sob a ação de uma força externa harmônica
(vibração forçada), o movimento resultante ocorre na freqüência da força aplicada. A
ressonância pode, então, ocorrer quando a freqüência da força externa coincidir com qualquer
uma das duas freqüências naturais do sistema. Da figura 6.1 (a), (b) e (c), fica evidente que o
movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de coordenadas independentes, chamado
de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as equações do movimento estão
acopladas, é sempre possível encontrar um sistema de coordenadas particular de forma que cada
equação contenha apenas uma coordenada. Desta forma as equações do movimento ficam
desacopladas e podem ser resolvidas independentemente uma da outra. Estas coordenadas são
chamadas de coordenadas principais.

6.2. Vibração do Modo Principal ou Modo Natural

A figura 6.1 (a) mostra um sistema de dois graus de liberdade sem amortecimento viscoso
e sem a ação de forças externas. O movimento deste sistema é descrito pelas coordenadas
independentes x1 e x2 .

k1
k1 x1
m1
x1 x2 > x1
k2 m1

k 2 ( x2 − x1 )
m2
x2 (+)
k3 m2

k3 x2

(a) (b )
Figura 6.2. Sistemas com dois graus de liberdade.

Os diagramas de corpo livre mostrados na Figura 6.2 (b) facilitam a aplicação da Segunda
Lei de Newton a cada uma das massas, resultando em:

x1 = − k1 x1 + k2 ( x2 − x1 )
m1 
(6.1)
x2 = − k2 ( x2 − x1 ) − k3 x2
m2 

Ordenando os termos das equações (6.1), escreve-se:

⎛ k + k2 ⎞ k2
x1 + ⎜ 1
 ⎟ x1 − x2 = 0
⎝ m1 ⎠ m1
(6.2)
k2 ⎛ k + k3 ⎞
x2 −
 x1 + ⎜ 2 ⎟ x2 = 0
m2 ⎝ m2 ⎠
As equações (6.2) formam um sistema de duas equações diferenciais acopladas. Isto
acontece porque na primeira equação (6.2) contém termos envolvendo x2 , enquanto na segunda
equação contém termos envolvendo x1 . O acoplamento representa a influência do movimento da
massa m1 no movimento da massa m2 e vice-versa.
A análise da vibração livre consiste na investigação da possibilidade das massas
oscilarem harmonicamente com a mesma freqüência e ângulo de fase, mas com amplitudes
diferentes. Assumindo que este movimento seja possível, as soluções são da forma:

x1 = A1 sin (ω t + φ )
(6.3)
x2 = A2 sin (ω t + φ )

Onde, A1 e A2 representam as amplitudes, φ a fase e ω a freqüência natural ainda


indefinida. Substituindo (6.3) em (6.2), tem-se:

⎡⎛ 2 k1 + k2 ⎞ k2 ⎤
⎢⎜ ω − ⎟ A1 + A2 ⎥ sin (ω t + φ ) = 0
⎣⎝ m1 ⎠ m1 ⎦
(6.4)
⎡ k2 ⎛ k +k ⎞ ⎤
⎢ A1 + ⎜ ω 2 − 2 3 ⎟ A2 ⎥ sin (ω t + φ ) = 0
⎣ m2 ⎝ m2 ⎠ ⎦

Como as equações (6.4) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos
entre parênteses devem ser sempre iguais a zero já que a função seno varia de − 1 a + 1 . Então:

⎛ 2 k1 + k2 ⎞ k2
⎜ω − ⎟ A1 + A2 = 0
⎝ m1 ⎠ m1
(6.5)
k2 ⎛ k +k ⎞
A1 + ⎜ ω 2 − 2 3 ⎟ A2 = 0
m2 ⎝ m2 ⎠

As duas equações algébricas homogêneas simultâneas (6.5) são conhecidas como


equações das amplitudes A1 e A2 que sendo conhecida a freqüência ω podem ser determinadas.
Estas equações podem ser satisfeitas para a solução trivial A1 = A2 = 0 , o que implica
num sistema sem vibração. Para que se obtenha uma solução não trivial, o determinante dos
coeficientes de A1 e A2 deve ser nulo:

⎡ 2 ⎛ k1 + k2 ⎞ ⎤ k2
⎢ω − ⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ m1 ⎠ ⎦ m1
=0 (6.6)
k2 ⎡ 2 ⎛ k 2 + k3 ⎞ ⎤
⎢ω − ⎜ ⎟⎥
m2 ⎣ ⎝ m2 ⎠ ⎦

Ou expandido, tem-se:
⎡ 2 ⎛ k1 + k2 ⎞ ⎤ ⎡ 2 ⎛ k2 + k3 ⎞ ⎤ ⎛ k2 ⎞ ⎛ k2 ⎞
⎢ω − ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ω − ⎜ ⎟⎥ − ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = 0
⎣ ⎝ m1 ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ m2 ⎠ ⎦ ⎝ m1 ⎠ ⎝ m2 ⎠

⎡⎛ k1 + k2 ⎞ ⎛ k2 + k3 ⎞ ⎤ 2 ⎛ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎞
ω 4 − ⎢⎜ ⎟+⎜ ⎟⎥ ω + ⎜ ⎟=0 (6.7)
⎣⎝ m1 ⎠ ⎝ m2 ⎠ ⎦ ⎝ m1m2 ⎠

A equação (6.7) é chamada de equação característica e sua solução conduz aos valores
característicos (freqüências naturais) do sistema.
Uma simplificação será adotada para facilitar uma melhor compreensão e clareza da
solução da equação (6.7), considerando as molas com a mesma constante, k1 = k2 = k3 = k e as
massas iguais a m1 = m2 = m , assim, tem-se:
2
k ⎛k⎞
ω − 4 ω 2 + 3⎜ ⎟ = 0
4
(6.8)
m ⎝m⎠

As raízes da equação (6.8) são dadas por:

k 3k
ω1 = e ω2 = (6.9)
m m

A equação (6.9) representa as freqüências naturais do movimento harmônico do sistema.


Se a freqüência natural mais baixa, equação (6.9), for substituída em cada uma das equações da
amplitude (6.5), o resultado será:

A2(1) − mω 12 + 2k k
r1 = (1)
= = =1
A1 k −mω 12 + 2k

A2
A2 = A1 ou =1 (6.10)
A1

A equação (6.10) define o primeiro modo ou fundamental da vibração harmônica


representando o movimento principal. Isto se torna evidente pela substituição da equação (6.10)
na equação solução (6.3), resultando em:

x1 = A1(1) sin (ω1 t + φ1 )


(6.11)
x2 = A1 sin (ω1 t + φ1 )
(1)

Com,

k
ω1 =
m
O movimento das duas massas é idêntico com relação à amplitude e ao tempo. O modo
principal é representado pela figura 6.3 (a) traçando as amplitudes horizontalmente, com os dois
movimentos mostrados na figura 6.3 (b), onde φ1 foi considerado igual a zero por simples
conveniência. Pode-se observar que os dois corpos se movem para cima e para baixo juntos.

x1

A1
m1
m1 t
m1 A1
1
τ 1 = 2π ω1
A2 x2
m2 2
m2
m2
t
A2 = A1

(a) (b)
Figura 6.3. Primeiro modo.

Se ω2 = 3k m for também substituída em cada uma das equações da amplitude (6.5), o


resultado será:

A2( ) − mω22 + 2k
2
k
r2 = ( 2)
= = = −1
A1 k − mω22 + 2k

A2( )
2
A2( ) = − A1(
2)
= −1
2
ou (6.12)
A1( 2)

Isto define o segundo modo. A solução torna-se então:

x1 = A1( 2) sin (ω2 t + φ2 )


(6.13)
x2 = − A1 sin (ω2 t + φ2 )
( 2)

Com,

3k
ω2 =
m

Aqui, novamente os valores de A1 e φ2 dependem das condições iniciais de movimento.


O segundo modo é representado pela figura 6.4 (a) e os dois movimentos mostrados na figura 6.4
(b), com φ2 igual a zero por conveniência. Neste caso as duas massas têm movimentos opostos,
uma em relação à outra. Pode-se observar um ponto fixo ou nó localizado no ponto médio da
mola central k2 .

x1

A1
m1 t
m1 A1
1
m1
τ 2 = 2π ω2

m2 x2
m2 A2
m2 2 A2
t

(a)
(b)
Figura 6.4. Segundo modo.

Usando as equações (6.11) e (6.13), o movimento geral do sistema pode ser expresso
como:

⎛ k ⎞ ⎛ 3k ⎞
x1 ( t ) = A1(1) sin ⎜⎜ t + φ1 ⎟⎟ + A1( 2) sin ⎜⎜ t + φ2 ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
(6.14)
⎛ k ⎞ ⎛ 3k ⎞
x2 ( t ) = A1(1) sin ⎜⎜ t + φ1 ⎟⎟ − A1( 2) sin ⎜⎜ t + φ2 ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠

O tipo de movimento representado por cada uma das equações (6.14) é uma onda de
forma complexa tendo em vista as freqüências naturais em cada parcela ser diferente. Um
exemplo deste tipo de movimento é mostrado pela figura 6.5, quando se admite as seguintes
condições iniciais: x10 = x10 = 0 , x20 = X e x20 = 0 . A solução torna-se então:

X X
x1 = cos (ω1t ) − cos (ω2t )
2 2
(6.15)

X X
x2 = cos (ω1t ) + cos (ω2t )
2 2

Visto que os valores de A1(1) e A1( 2) , bem como os de φ1 e φ2 , podem ser escolhidos
livremente, existe inúmeras possibilidades para este tipo de movimento complexo do caso geral.
τ1
x1
X 2

τ2
x2 τ1
X
X 2

τ2
Figura 6.5. Segundo modo.

A solução para o caso onde as molas e as massas são consideradas desiguais conforme
figura 6.2, será agora analisado. Portanto a solução da equação (6.7) conduz às seguintes raízes:

( k1 + k2 ) m2 + ( k2 + k3 ) m1 ± ⎡⎣( k1 + k2 ) m2 + ( k2 + k3 ) m1 ⎤⎦ − 4m1m2 ⎡⎣( k1 + k2 )( k2 + k3 ) − k22 ⎤⎦


2

ω 2
1,2 = (6.16)
2m1m2

É, então, possível uma solução harmônica desde que as freqüências da oscilação sejam as
obtidas na equação (6.16). Elas são, por isso, chamadas de freqüências naturais do sistema.
Os valores de A1 e A2 dependerão também das freqüências ω1 e ω2 . Os valores de A1 e
A2 obtidos com ω1 serão chamados de A1(1) e A2(1) e os obtidos com ω2 , serão chamados de A1( 2)
e A2( 2) . Como as equações (6.5) são homogêneas é possível determinar somente as relações
A2(1) A2( 2)
r1 = e r2 = . Substituindo ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 as equações (6.5) produzem:
A1(1) A1( 2)

A2( ) − m1ω1 + ( k1 + k2 )
1 2
k2
r1 = (1) = =
A1 k2 − m2ω1 + ( k2 + k3 )
2

(6.17)
( 2)
A2 − m1ω + ( k1 + k2 )
2
k2
r2 = = 2
=
( 2)
A1 k2 − m2ω2 + ( k2 + k3 )
2

Os modos naturais de vibração são então dados através dos vetores modais:

⎧⎪ A(1) ⎫⎪ ⎧⎪ A(1) ⎫⎪ ⎧⎪ A( 2) ⎫⎪ ⎧⎪ A( 2 ) ⎫⎪
A(1) = ⎨ 11 ⎬ = ⎨ 1 1 ⎬ e A( 2) = ⎨ 1 2 ⎬ = ⎨ 1 2 ⎬ (6.18)
() () ( ) ( )
⎩⎪ A2 ⎭⎪ ⎩⎪r1 A1 ⎭⎪ ⎪⎩ A2 ⎭⎪ ⎩⎪r2 A1 ⎭⎪

A vibração livre, no primeiro e no segundo modos naturais é dada por:


⎧⎪ x1(1) ( t ) ⎫⎪ ⎧⎪ A1(1) cos (ω1t + φ1 ) ⎫⎪
x( ) ( t ) = ⎨ (1) ⎬ = ⎨ (1)
1
⎬ = primeiro modo
⎩⎪ 2
x ( t ) ⎭⎪ ⎩⎪ 1 1
r A cos ( ω1t + φ )
1 ⎭⎪
(6.19)

⎧⎪ x1( 2) ( t ) ⎫⎪ ⎧⎪ A1( 2) cos (ω2t + φ2 ) ⎫⎪


x ( t ) = ⎨ ( 2) ⎬ = ⎨ ( 2)
( 2)
⎬ = segundo modo
⎪⎩ x2 ( t ) ⎪⎭ ⎪⎩r2 A1 cos (ω2t + φ2 ) ⎪⎭

Onde, A1(1) , A1( 2 ) , φ1 e φ2 são constantes determinadas pelas condições iniciais do


movimento.
Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais através da aplicação de
condições iniciais adequadas. Para que o sistema vibre no modo i ( i = 1, 2 ) as condições iniciais
necessárias são:

x1 = A1(i ) ⎫⎪
⎬ quando t = 0 , e
x1 = 0 ⎪⎭
(6.20)

x2 = r1 A1( i ) ⎫⎪
⎬ quando t = 0
x2 = 0 ⎪⎭

Se quaisquer outras condições iniciais forem introduzidas, ambos os modos serão


excitados e o movimento resultante será uma superposição dos modos naturais na forma:

{ x ( t )} = { x( ) ( t )} + { x( ) ( t )}
1 2
(6.21)

Ou então,

x1 ( t ) = x1(1) ( t ) + x1( 2) ( t ) = A1(1) cos (ω1t + φ1 ) + A1( 2) cos (ω2t + φ2 )


(6.22)
x2 ( t ) = x2 ( t ) + x2
(1) ( 2)
( t ) = r1 A1
(1)
cos (ω1t + φ1 ) + r2 A1 cos (ω2t + φ2 )
( 2)

Introduzindo-se as condições iniciais arbitrárias:

x1 = x10 ⎫
⎬ quando t = 0 , e
x1 = v10 ⎭
(6.23)

x2 = x20 ⎫
⎬ quando t = 0
x2 = v20 ⎭

As constantes A1(1) , A1( 2 ) , φ1 e φ2 podem ser determinadas através da solução das seguintes
equações, obtidas pela substituição de (6.22) em (6.21):
x1 = x10 = A1( ) cos φ1 + A1( ) cos φ2
1 2

x1 = v10 = −ω1 A1( ) sen φ1 − ω2 A1( ) sen φ2


1 2

(6.24)
(1) ( 2)
x2 = x20 = r1 A1 cos φ1 + r2 A1 cos φ21

x2 = v20 = −ω1r1 A1( ) sen φ1 − ω2 r2 A1( ) sen φ2


1 2

A solução das equações (6.24) resulta em:

(v − r v )
2
1
(1)
A1 = ( r2 x10 − x20 ) + 20 2 10
2

( r2 − r1 ) ω12

(r v − v )
2
1
( 2)
= ( x20 − r1 x10 ) + 1 10 20
2
A1
( r2 − r1 ) ω22
(6.25)

⎡ v20 − r2 v10 ⎤
φ1 = tan −1 ⎢ ⎥
⎣ ω1 ( r2 x10 − x20 ) ⎦

⎡ r1v10 − v20 ⎤
φ2 = tan −1 ⎢ ⎥
⎣ ω2 ( x20 − r1 x10 ) ⎦

6.3. Vibração Torcional

A figura 6.6 mostra um sistema torcional constituído de dois discos de momentos de


inércia I1 e I 2 , conectados por segmentos de eixos com rigidez KT entre os discos, sofrendo a
ação dos torques T1 e T2 . O sistema possui dois graus de liberdade e seu movimento pode ser
descrito pelas rotações θ1 e θ 2 .

θ2 θ2 θ1
θ1

KT
T2 I2 I1 T1

I2 I1
K T (θ1 − θ 2 )
(a) (a)
Figura 6.6. Sistema torcional com dois graus de liberdade.
A equação diferencial do movimento se escreve:

I1θ1 = − KT (θ1 − θ 2 )
(6.26)

I 2θ2 = KT (θ1 − θ 2 )

Ordenando, tem-se:

KT K
θ1 + θ1 − T θ 2 = 0
I1 I1
(6.27)

KT K
θ2 − θ1 + T θ 2 = 0
I2 I2

A solução harmônica admitida tema a forma:

θ1 = A1 sin (ω t + φ )
(6.28)
θ 2 = A2 sin (ω t + φ )

Onde, A1 e A2 representam as amplitudes, φ a fase e ω a freqüência natural ainda


indefinida. Substituindo (6.28) em (6.27), tem-se a equação das amplitudes:

⎛ KT ⎞ K
⎜ − ω 2 ⎟ A1 − T A2 = 0
⎝ I1 ⎠ I1
(6.29)

KT ⎛K ⎞
− A1 + ⎜ T − ω 2 ⎟ A2 = 0
I2 ⎝ I2 ⎠

Estas equações podem ser satisfeitas para a solução trivial A1 = A2 = 0 , o que implica
num sistema sem vibração. Para que se obtenha uma solução não trivial, o determinante dos
coeficientes de A1 e A2 deve ser nulo:

KT KT
− ω2 −
I1 I1
=0 (6.30)
K KT
− T − ω2
I2 I2

Ou expandido, tem-se:
⎛ KT KT ⎞ 2
ω4 − ⎜ + ⎟ω = 0
⎝ I1 I2 ⎠
Ou,

⎡ KT ⎤
ω 2 ⎢ω 2 − ( I1 + I 2 )⎥ = 0 (6.31)
⎣ I1 I 2 ⎦

As raízes são:

KT
ω1 = 0 e ω2 = ( I1 + I 2 ) (6.32)
I1 I 2

A freqüência ω = 0 é de interesse particular e representa uma condição sem oscilação


que pode ser definida substituindo ω = 0 na equação da amplitude, resultando em A1 = A2 .
Substituindo nas equações soluções fornece θ1 = θ 2 , sem solução definida. Finalmente
substituindo θ = θ na equação diferencial resulta em θ = 0 e θ = 0 . Resolvendo por
1 2 1 2

integração usando as condições iniciais θ1 = θ 2 , tem-se:

θ1 = Bt + C
(6.33)
θ 2 = Bt + C

Que satisfaz as equações (6.29). Os dois discos giram juntos com a mesma velocidade
angular e deslocamento.
Para este exemplo o modo diferente de zero é definido pela outra raiz ω2 . Definida por:

KT
ω2 = ( I1 + I 2 ) (6.34)
I1 I 2

Substituindo na equação da amplitude, tem-se:

A2 I
=− 1 (6.35)
A1 I2

E o movimento é especificado por:

θ1 = A1 sin (ω t )
(6.36)
θ 2 = A2 sin (ω t )

O modo é traçado pela figura 6.8. A posição do nó pode ser obtida pela simples
geometria da figura.
A1

I1
A2 = − A1
I2

Figura 6.8. Modo natural do sistema torcional.

6.4. Notação Matricial

Ordenando as equações (6.1) pode-se escrever da seguinte forma:

x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
m1 
(6.37)

x2 − k2 x1 + ( k2 + k3 ) x2 = 0
m2 

As equações (6.37) podem ser escritas em forma matricial:

⎡ m1 x1 ⎫ ⎡( k1 + k2 )
0 ⎤ ⎧  − k2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎨ ⎬+⎢ =
⎢0 ⎥
( k2 + k3 )⎥⎦ ⎨⎩ x2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.38)
⎣ x2 ⎭ ⎣ − k2
m2 ⎦ ⎩ 

Onde [m] é a matriz de massa e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por:

⎡m 0⎤
[ m] = ⎢ 01 m2 ⎥⎦

(6.39)
⎡ k1 + k2 − k2 ⎤
[k ] = ⎢ k2 + k3 ⎥⎦
⎣ − k2

Onde:

⎧ x1 ⎫ ⎧ 
x1 ⎫
⎨ ⎬ e ⎨ ⎬
⎩ x2 ⎭ ⎩ 
x2 ⎭

São as matrizes colunas dos deslocamentos e acelerações, respectivamente, e:

⎧0 ⎫
⎨ ⎬
⎩0 ⎭

A matriz coluna nula.

Pode-se observar que a matriz de rigidez tem os termos fora da diagonal idênticos e
iguais − k2 , isto define uma matriz simétrica. A matriz de massa é simétrica com os termos fora
da diagonal iguais a zero o que a caracteriza também como matriz diagonal.
A solução harmônica:

x1 = A1 sin (ω t + φ ) e x2 = A2 sin (ω t + φ )

Pode também ser expressa sob forma matricial como:

⎧ x1 ⎫ ⎧ A1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ sin (ω t + φ ) (6.39)
⎩ x2 ⎭ ⎩ A2 ⎭

Onde sin (ω t + φ ) é um multiplicador escalar da matriz colunas das amplitudes. A


segunda derivada temporal da equação das amplitudes é:

⎧ 
x1 ⎫ ⎧ A1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ( − ω ) sin (ω t + φ )
2
(6.40)
⎩ 
x2 ⎭ ⎩ A2 ⎭

Substituindo as equações (6.39 e (6.40) na equação (6.38), tem-se:

⎡m 0 ⎤ ⎧ A1 ⎫
− ω 2 sin (ω t + φ ) ⎢ 1 ⎨ ⎬
⎣0 m2 ⎥⎦ ⎩ A2 ⎭

⎡( k + k 2 ) − k2 ⎤ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
+ sin (ω t + φ ) ⎢ 1 =
( k2 + k3 )⎥⎦ ⎨⎩ A2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.41)
⎣ − k2

Cancelando o escalar multiplicador comum sin (ω t + φ ) e simplificando, resulta em:

⎛ 2 ⎡ 1
m 0 ⎤ ⎡( k1 + k2 ) − k2 ⎤ ⎞ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎜⎜ − ω ⎢ +⎢ ⎟ =
m2 ⎥⎦ ⎣ − k2 ( k2 + k3 ) ⎥⎦ ⎟⎠ ⎩⎨ A2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.42)
⎝ ⎣0

A matriz dos coeficientes pode ser ordenada para gerar a forma final da matriz das
amplitudes:

⎡ω 2 m1 − ( k1 + k2 ) k2 ⎤ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬ (6.43)
⎣ k2 ω 2 m2 − ( k2 + k3 ) ⎦ ⎩ A2 ⎭ ⎩0 ⎭

6.5. Acoplamento e Coordenadas Principais

Qualquer sistema constituído de um número de coordenadas independentes, igual ao


número de graus de liberdade, pode ser utilizado para descrever o movimento. Estas são
chamadas de coordenadas generalizadas. A figura 6.1 mostrou um modelo de um sistema
mecânico constituído de duas massas acopladas a molas. Este sistema possui dois graus de
liberdade e não há movimento lateral. As coordenadas x1 e x2 resultará em um sistema de duas
equações diferenciais de segunda ordem acopladas, no que resulta:
⎛ k + k2 ⎞ k2
x1 + ⎜ 1
 ⎟ x1 − x2 = 0
⎝ m1 ⎠ m1
(6.44)
k2 ⎛ k + k3 ⎞
x2 −
 x1 + ⎜ 2 ⎟ x2 = 0
m2 ⎝ m2 ⎠

Observa-se que a primeira equação (6.44) contém a variável x2 além de x1 e x1 , a


segunda equação contém a variável x1 além das variáveis x2 e x2 . Então as equações são ditas
ser acopladas. O acoplamento é devido à presença de x2 na primeira equação e de x1 na segunda
equação. Isto é conhecido como acoplamento estático ou elástico, já que ocorre na coordenada
deslocamento.
O acoplamento é fisicamente devido à presença da mola k2 , se esta mola é removida,
então k2 = 0 , assim as equações diferenciais (6.44), podem ser escritas da seguinte forma:

k1
x1 +
 x1 = 0
m1
(6.45)
k3
x2 +
 x2 = 0
m2

Que não são acopladas. Isto representa equações diferenciais de dois sistemas
independentes que podem ser resolvidas separadamente.
Por outro lado uma aproximação inversa produz as seguintes equações diferenciais:

⎛ k 2 + k3 ⎞ ⎛ k2 ⎞
⎜ x1 + ⎜
⎟ m1  x2 + x1 = 0
⎟ m2 
⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠ ⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠
(6.46)
⎛ k2 ⎞ ⎛ k1 + k2 ⎞
⎜ x1 + ⎜
⎟ m1  x2 + x2 = 0
⎟ m2 
⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠ ⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠

Aqui o acoplamento ocorre nos termos da segunda derivada sendo devido à presença das
variáveis x2 na primeira equação e x1 na segunda equação. Isto é chamado de acoplamento
dinâmico ou inercial, porque ocorre na variável aceleração ou movimento. Aqui novamente a
remoção da mola k2 elimina o acoplamento, e a equação diferencial retorna à mesma forma das
equações (6.45).
Subtraindo e somando sucessivamente as equações (6.44), obtém-se:

⎛ k + k2 k2 ⎞ ⎛ k 2 + k3 k 2 ⎞
x1 + 
 x2 + ⎜ 1 − ⎟ x1 + ⎜ − ⎟ x2 = 0
⎝ m1 m2 ⎠ ⎝ m2 m1 ⎠
(6.47)
⎛ k + k2 k2 ⎞ ⎛ k 2 + k3 k 2 ⎞
x1 − 
 x2 + ⎜ 1 + ⎟ x1 − ⎜ + ⎟ x2 = 0
⎝ m1 m2 ⎠ ⎝ m2 m1 ⎠
A presença dos acoplamentos estática e dinâmica é então evidente. É também possível
selecionar o conjunto de coordenadas geral de modo que as equações diferenciais não mostrem
acoplamentos. Estas coordenadas são chamadas de coordenadas principais ou normais.
Para ilustrar considere na equação (6.47) que k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m , então:

k
( x1 + x2 ) + ( x1 + x2 ) = 0
m
(6.48)
3k
( x1 − x2 ) + ( x1 − x2 ) = 0
m

As equações (6.48) exibem os acoplamentos estáticos e dinâmicos., Portanto fazendo:

x1 + x2 = q1
(6.49)
x1 − x2 = q2

Resulta em:

k
q1 + q1 = 0
m
(6.50)

3k
q2 + q2 = 0
m

As equações (6.50) não apresentam nenhum acoplamento e definem o movimento do


sistema. Estas equações podem ser resolvidas separadamente, então:

k
q1 = B1 sin (ω1t + θ1 ) onde ω1 =
m
(6.51)
3k
q2 = B2 sin (ω2t + θ 2 ) onde ω2 =
m

Os movimentos nas coordenadas q1 e q2 são independentes uma em relação à outra. A


solução das coordenadas principais pode ser usada nos termos das coordenadas ordinárias. Além
do mais substituindo a equação (6.51) na equação (6.49) e eliminando x2 e x1 , tem-se:

x1 = A1′ sin (ω1t + φ1 ) + A2′′ sin (ω2t + φ2 )


(6.52)
x2 = A1′ sin (ω1t + φ1 ) − A2′′ sin (ω2t + φ2 )

k 3k
Com, ω1 = e ω2 = .
m m
6.6. Coordenadas Mistas: Movimento acoplado e Desacoplado

6.6.1. Introdução

Considere o sistema mostrado na figura 6.9, consistindo de um corpo assimétrico


suportado no plano vertical por molas desiguais. A suspensão de um veículo pode ser
representada por este modelo. A massa do corpo é m e seu centro de massa é G . Definindo a
configuração do sistema usa-se a coordenada x para especificar a posição linear de um ponto
sobre o corpo e θ para definir a posição angular do corpo, sendo ambas as coordenadas são
medidas a partir da posição de equilíbrio.

Posição neutra do movimento


x
G
θ
k1

b1 b2 k2

Figura 6.9. Modelo de suspensão de veículo.

6.6.2. Acoplamento Estático

As coordenadas xG e θ , onde xG é o deslocamento linear do centro de massa G medido


a partir de sua posição de equilíbrio. O correspondente diagrama de corpo livre é mostrado na
figura 6.10.

Referência

xG

k1 ( xG − b1θ ) G
θ

k2 ( xG + b2θ )
b1 b2

Figura 6.10. Acoplamento estático.

Faça J G o momento de inércia de massa com relação ao eixo que passa pelo centro de
massa G . As equações de movimento são:

mxG = − k1 ( xG − b1θ ) − k2 ( xG + b2θ )


(6.53)
J Gθ = k1 ( xG − b1θ ) b1 − k2 ( xG + b2θ ) b2
As equações (6.53) podem ser reordenadas da seguinte forma:

mxG + ( k1 + k2 ) xG + ( k2b2 − k1b1 ) θ = 0


(6.54)
J Gθ + ( k2b2 − k1b1 ) xG + ( k1b12 + k2b22 )θ = 0

É evidente que estas equações exibem acoplamento estático. Também, o acoplamento


depende da existência de ( k2b2 − k1b1 ) , conhecida como coeficiente de acoplamento que é
comum às duas equações. Se,

k2b2 = k1b1 (6.55)

O acoplamento desaparece. Assim, quando os momentos em torno de G das constantes


de molas são iguais, não existe acoplamento. Para o caso sem acoplamento as equações
diferenciais são:

mxG + ( k1 + k2 ) xG = 0
(6.56)
J Gθ + ( k b + k b )θ = 0
1 1
2 2
2 2

As coordenadas são independentes, e conseqüentemente o movimento de xG e o


movimento de θ ocorrem separadamente, ou ao mesmo tempo mas independentes.

6.6.3. Acoplamento Dinâmico

Escolhendo as coordenadas xB e θ , onde B é o ponto sobre a barra onde a força estática


aplicada, normal à barra, produz somente translação. Referindo-se à figura 6.11 (a), este ponto
poderia ser aqui k1b3 = k2b4 .

Referência
P
xB
A B G
G B
G θ
e
k1 ( xB − b3θ ) e
k1 k2
b3 b4 b4
b3
k2 ( xB + b4θ )

( a) (b)
Figura 6.11. Acoplamento dinâmico.

O diagrama de corpo livre figura 6.11 (b) é mostrado. Faça J B ser o momento de inércia
da massa com relação ao eixo que passa por B . As equações de movimento são:
( )
xB + eθ = − k1 ( xB − b3θ ) − k2 ( xB + b4θ )
m 
(6.57)
J Bθ + mxB e = k1 ( xB − b3θ ) b3 − k2 ( xB + b4θ ) b4

Reordenando as equações (6.57) e notando que k1b3 = k2b4 , tem-se:

mxB + meθ + ( k1 + k2 ) xB = 0
(6.58)
J Bθ + mexB + ( k b + k b ) θ = 0
2
1 3
2
2 4

Estas equações mostram o acoplamento dinâmico devido às coordenadas empregadas.

6.6.4. Acoplamento Estático e Dinâmico

Usando-se as coordenadas xA e θ , onde A é o ponto da barra na extremidade esquerda.


O correspondente diagrama de corpo livre é mostrado na figura 6.12. Chamando J A o momento
de inércia da massa do corpo com relação a A a equação diferencial do movimento pode agora
ser escrita:

( )
x A + b1θ = − k1 x A − k2 ( xA + lθ )
m 
(6.59)
J Aθ + mxAb1 = − k2 ( x A + lθ ) l

Que pode ser reordenada como segue:

mxA + mb1θ + ( k1 + k2 ) x A + k2lθ = 0


(6.60)
xA + J Aθ + k2l xA + k2l 2θ = 0
mb1 

Estas equações exibem os acoplamentos estáticos e dinâmicos. Em resumo conclui-se que


na análise de acoplamentos estático, dinâmico e estático e dinâmico podem-se ter diferentes tipos
de acoplamento só depende da escolha das coordenadas e do método de análise.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS LIIVVRREESS CCOOMM
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTO O:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEAARREESS CCOOMM
D
DOOIISS GR RAAU DEE LIIB
USS D BEER RDDA
ADDEE

7.1 Introdução

A figura 7.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico com dois graus de liberdade
e amortecimento viscoso. Este sistema mecânico consiste de duas massas m1 e m2 conectadas
entre si por duas molas com coeficientes de rigidez k1 e k2 , dois amortecedores com coeficientes
de amortecimento viscoso c1 e c2 . Os deslocamentos das duas massas são representados por x1 e
x2 e as velocidades por x1 e x2 .

k1 c1

k1 x1 c1 x1
m1
x1
k2 c2 m1

k 2 ( x1 − x2 ) c2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2

(a) (b )
Figura 7.1. Sistema mecânico com dois graus de liberdade e amortecimento viscoso.
7.1.1. Equação Diferencial de Movimento

Usando o diagrama de corpo livre figura 7.1 (b) e admitindo x1 e x1 maior do que x2 e
x2 pode-se observar que as equações diferenciais das duas massas se escrevem:

x1 = − k1 x1 − k2 ( x1 − x2 ) − c1 x1 − c2 ( x1 − x2 )


m1 
(7.1)
x2 = k2 ( x1 − x2 ) + c2 ( x1 − x2 )
m2 

Que pode ser ordenada da seguinte forma:

x1 + ( c1 + c2 ) x1 + ( k1 + k2 ) x1 − c2 x2 − k2 x2 = 0
m1 
(7.2)
− c2 x1 − k2 x1 + m2 
x2 + c2 x2 + k2 x2 = 0
As presenças das derivas de segunda e primeira ordem com relação ao tempo nos permite
tomar as soluções da seguinte forma:

x1 = C1e st
(7.3)
x2 = C2 e st

Onde s , C1 e C2 são constantes que podem ser complexas. Substituindo as equações


(7.3) nas equações (7.2), tem-se:

⎡⎣ m1s 2 + ( c1 + c2 ) s + ( k1 + k2 ) ⎤⎦ C1 − ( c2 s + k2 ) C2 = 0
(7.4)
− ( c2 s + k2 ) C1 + ( m2 s + c2 s + k2 ) C2 = 0
2

Fazendo o determinante igual a zero na equação característica (7.4), resulta em:

m1m2 s 4 + ⎡⎣ m1c2 + m2 ( c1 + c2 ) ⎤⎦ s 3

+ ⎡⎣ m1k2 + m2 ( k1 + k2 ) + c1c2 ⎤⎦ s 2 + ( k1c2 + k2 c1 ) s + k1k2 = 0 (7.5)

A equação diferencial (7.5) é de ordem quatro, portanto tem quatro raízes. Quando as
raízes de s equação (7.5) são substituídas nas equações (7.3) geram quatro soluções particulares.
Um exame da equação (7.5) revela que todos os coeficientes são positivos, já que todas as
constantes físicas m1 , k1 , c1 e assim por diante são positivas. Conseqüentemente, não há
variação de sinal na relação, assim não existe nenhuma raiz real positiva. Por outro lado se ( − s )
é substituído por s , tem-se quatro mudanças de sinal, portanto, quatro possíveis raízes reais
negativas. Desta forma, as quatro raízes podem ser complexas, caso este que deve ocorrer em
pares conjugados. Assim, as seguintes possibilidades poderão existir para as quatro raízes:
1. Todas as quatro raízes complexas. Neste caso, dois pares de raízes conjugadas
complexas;
2. As quatro raízes reais e negativas;
3. Duas raízes reais e negativas e os outros dois pares conjugados complexos.

Já que o sistema é amortecido, x1 e x2 devem aproximar-se de zero quando t torna-se


grande. Conseqüentemente, qualquer raiz complexa terá a parte real negativa. Então para o
primeiro caso listado as raízes são expressas da seguinte forma:

s1 = − p1 + i q1

s2 = − p1 − i q1
(7.6)
s3 = − p2 + i q2

s4 = − p2 − i q2

Onde p1 , p2 , q1 e q2 são positivos. Obtêm-se as seguintes soluções das duas primeiras


raízes:

x1 = C11e(
− p1 + i q1 ) t
+ C12 e(
− p1 − i q1 ) t

x1 = e − p1 t ( C11ei q1 t + C12 e− i q1 t )

x1 = A11e − p1 t sin ( q1 t + φ11 ) (7.7)

E,

x2 = C21e( − p1 + i q1 ) t + C22 e( − p1 − i q1 ) t

x2 = A21e − p1 t sin ( q1 t + φ21 ) (7.8)

Isto representa o caso do decaimento exponencial do movimento oscilatório, idêntico ao


que ocorre com os sistemas amortecidos de um grau de liberdade. A taxa de decaimento é
definida por p1 , parte real da raiz e a freqüência natural por q1 , parte imaginária da raiz. O
quociente C21 C11 pode ser obtido substituindo s1 na equação (7.4), e o quociente C22 C12 de
forma semelhante substituindo s2 . Desta relação A21 A11 pode ser encontrado e φ21 e φ11 podem
ser relacionados. De certa forma, as raízes s3 e s4 são dadas por:

x1 = A12 e − p2 t sin ( q2 t + φ12 ) (7.9)

x2 = A22 e − p2 t sin ( q2 t + φ22 ) (7.10)


Com os quocientes A22 A12 e as relações entre φ22 e φ12 conhecidas. Isto também
expressa o caso do decaimento exponencial do movimento vibratório. A solução geral é então:

x1 = A11e − p1 t sin ( q1 t + φ11 ) + A12 e − p2 t sin ( q2 t + φ12 )


(7.11)
x2 = A21e − p1 t
sin ( q1 t + φ21 ) + A22 e − p2 t
sin ( q2 t + φ22 )

Em que A11 e A21 , A12 e A22 , φ11 e φ21 e φ12 e φ22 são relacionados como mostra a
equação (7.11), assim o número destas constantes é reduzido a quatro, que pode então ser
calculadas pelas condições iniciais de movimento, especificado por x10 , x20 , x10 e x20 .
Se o amortecimento é leve os valores de p1 e p2 serão pequenos e q1 e q2 se aproximará
de ω1 e ω2 , as freqüências para um sistema sem amortecimento. Exceto para um leve
decaimento, o movimento é aproximadamente aquele de um sistema sem amortecimento.
Se todas as raízes da equação (7.5) são reais e negativas, então as específicas soluções são
todas da forma de um decaimento exponencial. O movimento completo de cada massa, como
definido pela solução geral é então não periódico da seguinte forma:

x1 = C11e s1t + C12 e s2t + C13e s3t + C14 e s4t


(7.12)
x2 = C21e + C22 e s1t s2t
+ C23e + C24 e
s3t s4t

Onde todos os expoentes de s são negativos. Os respectivos coeficientes C (isto é, C11 e


C21 , C12 e C22 , e assim por diante) podem ser relacionados substituindo separadamente, as
raízes s1 , s2 , s3 e s4 dentro de cada uma das equações auxiliares. Os quatro coeficientes que
permanecem podem ser calculados pelas condições do movimento inicial das duas massas. As
soluções aqui representam o caso de grande amortecimento. Quando impulsionado, o sistema
retorna sem oscilação para sua configuração de equilíbrio.
Finalmente, quando ocorre o caso das duas raízes da equação (7.5) ser reais e negativas e
as duas restantes um par conjugado complexo. Isto pode ser expresso como:

− p + i q , − p − i q , −σ 3 , −σ 4 (7.13)

Onde p , q , σ 3 e σ 4 são positivos. A solução geral então se torna:

x1 = C11e( − p + i q ) t + C12 e( − p − i q ) t + C13e −σ 3 t + C14 e −σ 4 t


(7.14)
( − p + i q )t (− p − i q)t −σ 3 t −σ 4 t
x2 = C21e + C22 e + C23e + C24 e

Que pode ser escrita da seguinte forma:

x1 = A11e − pt sin ( q t + φ11 ) + C13e −σ 3 t + C14 e −σ 4 t


(7.15)

x2 = A21e − p t sin ( q t + φ21 ) + C23e −σ 3 t + C24 e −σ 4 t


Onde, A11 e A21 , φ11 e φ21 , C13 e C23 , C14 e C24 podem ser relacionados pela
substituição nas equações auxiliares (7.4) como listado pelas raízes da equação (7.13). As quatro
constantes resultantes podem ser determinadas pelas condições inicias de movimento.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS FOORRÇÇAADDAASS SSEEM
M
AM MO OR RTTEEC
CIIM
MEEN
NTTOO:
SIISSTTEEMMAASS LIIN
NEEA
ARREESS SSEEM
M
D
DOOIISS GR RAAU DEE LIIB
USS D BEERRD DA
AD DEE

8.1 Introdução

A figura 8.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico forçado com dois graus de
liberdade, sem amortecimento. A função forçada é harmônica, como indicado, sendo definida
por P = P0 sin ( Ω t ) agindo sobre o elemento de massa m1 .

k1 P = P0 sin ( Ω t )

k1 x1 P
m1
x1
k2 m1

k 2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2

(a) (b )
Figura 8.1. Sistema mecânico forçado com dois graus de liberdade sem amortecimento viscoso.

8.2. Equações de Movimento

Pelo diagrama de corpo livre figura 8.1 (b), onde x1 é admitido maior do que x2 , as
equações de movimento se escrevem:
x1 = − k1 x1 − k2 ( x1 − x2 ) + P
m1 
(8.1)
x2 = k2 ( x1 − x2 )
m2 

Conseqüentemente,

x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = P0 sin ( Ω t )
m1 
(8.2)
x2 − k2 x1 + k2 x2 = 0
m2 

A solução para o lado esquerdo dessas equações já foi discutida. O principal aqui
concerne em obter a solução resultante da presença do termo no lado direito da primeira equação
(8.1). É razoável que a solução particular tenha a mesma forma da função forçada. Isto permite
admitir as seguintes soluções:

x1 = X 1 sin ( Ω t )
(8.3)
x2 = X 2 sin ( Ω t )

Por conveniência se inclui as seguintes substituições:

ω1 = k1 m1 = freqüência natural do sistema 1;

ω2 = k2 m2 = freqüência natural do sistema 2;


X 0 = P0 k1 = deslocamento estático de m1 resultante da força aplicada P0 ;
r1 = Ω ω1 = quociente da freqüência forçada do sistema 1;
r2 = Ω ω2 = quociente da freqüência forçada do sistema 2;
b = ω2 ω1 = quociente da freqüência natural;
µ = m2 m1 = quociente das massas.

De posse destas transformações, substituem-se as equações (8.3) nas equações (8.2) e


obtêm-se as seguintes equações diferenciais de movimento:

⎛ k2 2⎞ ⎛ k2 ⎞
⎜1 + − r1 ⎟ X 1 − ⎜ ⎟ X 2 = 0
⎝ k1 ⎠ ⎝ k1 ⎠
(8.4)
( −1) X 1 + (1 − r 2
2
)X 2 =0

Assim as expressões das amplitudes podem ser obtidas. Agora usando a regra de Cramer
nas equações (8.4) e expandindo o determinante, obtêm-se as seguintes equações:
X1
=
(1 − r22 )
X 0 ⎡⎣1 + ( k2 k1 ) − r12 ⎤⎦ (1 − r22 ) − ( k2 k1 )
(8.5)

X2 1
=
X 0 ⎡⎣1 + ( k2 k1 ) − r12 ⎤⎦ (1 − r22 ) − ( k2 k1 )

Fazendo:

2
k2 m2 k2 m1 ⎛ω ⎞
= × × = µ ⎜ 2 ⎟ = µ b2 (8.6)
k1 m1 m2 k1 ⎝ ω1 ⎠

Substituindo a expressão (8.6) nas equações (8.5), escreve-se:

X1
=
(1 − r22 )
X 0 ⎡1 + µ (ω2 ω1 )2 − (ω2 ω1 )2 r22 ⎤ (1 − r22 ) − µ (ω2 ω1 )2
⎣ ⎦

X1
=
(1 − r22 )
X 0 b24 − ⎡⎣1 + (1 + µ ) b 2 ⎤⎦ r22 + 1
(8.7)
X2 1
= 2 4
X 0 b r2 − ⎣⎡1 + (1 + µ ) b 2 ⎦⎤ r22 + 1

O movimento forçado é dado pelas equações (8.3), enquanto X 1 e X 2 são definidos


pelas equações (8.5) ou (8.7).
Certamente, a principal consideração aqui não é a forma do movimento forçado e sim a
amplitude. Isto pode ser determinado pelas equações (8.7). Para r2 = 1 (assim Ω = ω2 ), o
numerador da primeira equação (8.7) desaparece, mas o denominador não e tem um valor finito,
conseqüentemente, X 1 torna-se zero. Para esta mesma condição pode-se observar que:

− X0 k P
X2 = = − 1 × X0 = − 0 (8.8)
µb 2
k2 k2

Também para Ω = 0 , as amplitudes são X 1 = X 0 e X 2 = X 0 , e quando Ω torna-se muito


grande, ambos X 1 X 0 e X 2 X 0 são pequenos. Por outro lado se o denominador desaparece
ambos X 1 X 0 e X 2 X 0 tornam-se infinito (já que não pode ocorrer Ω = ω2 ). O valor de r2 , e
por esta razão Ω , em que isto ocorre pode ser encontrado fazendo o denominador zero. Assim:

b 2 r24 − ⎡⎣1 + (1 + µ ) b 2 ⎤⎦ r22 + 1 = 0 (8.9)


Para um determinado sistema esta é uma equação quadrática em r22 . Conseqüentemente,
existirão dois valores finitos de r2 que satisfaz esta equação e, portanto duas freqüências
forçadas para os quais teria uma amplitude infinita do tipo ressonante. Note que as duas
freqüências Ω aqui determinadas dependem dos valores das constantes físicas k1 , k2 , m1 e m2
do sistema. As duas freqüências ressonantes podem ser determinadas qualquer valor admitido de
b e µ . A fim de se examinar mais detalhadamente, a figura 8.2 mostra a curva resposta de r2
em função de µ para o caso em que b = 1 [de modo que a equação (8.9) torna-se
r24 − ( 2 + µ ) r22 + 1 = 0 ]. Para qualquer relação de massa µ diferente de zero, os dois valores das
relações de freqüências ressonantes são determinados, uma menor do que a unidade e outra
maior do que 1.

2, 0
r2 Ω ω2

1,5

1, 0

0,5

0 0, 2 0, 4 0, 6 0,8 1, 0
µ

Figura 8.2. Curva resposta de r2 em função de µ .


Retornando agora para as amplitudes forçadas, é útil traçar as curvas de amplificação de
X 1 X 0 e X 2 X 0 em função da freqüência forçada ou do quociente de freqüências. Para massas
e molas iguais, ω2 = ω1 , µ = 1 e r1 = r2 = r . As curvas resultantes obtidas das equações (8.7) são
mostradas na figura 8.3.

12 12
X 1 X 0 10 X 2 X 0 10
µ =1
µ =1 8
8 b =1
b =1
6 6

4 4

2 2
1, 0 0,8
0 0, 618 1 1, 618 2 0 0, 618 1 1, 618 2
r = r1 = r2 1, 225 r = r1 = r2

(a) (b)
Figura 8.3. Curva resposta das equações (8.7).
As linhas sólidas indicam que o movimento permanente está em fase com a força
aplicada. As linhas tracejadas mostram que o movimento está em fase oposta à força aplicada.
Isto significa que a condição forçada age diretamente somente sobre uma massa, a dupla
situação ressonante resulta para ambas as massas. Estudo semelhante poderia ser feito no caso
em que a condição forçada é aplicada em m2 e não em m1 e para o problema em que a função
forçada age em ambas as massas.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS FOORRÇÇAADDAASS
C
COOM M AM MO ORRTTEEC
CIIM
MEENNTTOO:
SIISSTTEEM
MAASS LIINNEEA
ARREESS C
COOMM
D
DOOIISS GRRAAUUSS DDEE LIIB
BEERRDDAAD
DEE

9.1 Introdução

A figura 9.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico forçado com dois graus de
liberdade, com amortecimento viscoso. O elemento amortecido é colocado apenas entre as duas
massas, o que não reduz a generalidade do problema. A função forçada é harmônica, como
indicado, sendo definida por P = P0 ei Ω t agindo sobre o elemento de massa m1 .

k1 P
k1 x1 P
m1
x1
k2 c m1

k 2 ( x1 − x2 ) c2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2

(a) (b )
Figura 9.1. Sistema mecânico forçado com dois graus de liberdade com amortecimento viscoso.

9.2. Equações de Movimento

Pelo diagrama de corpo livre figura 9.1 (b), onde x1 é admitido maior do que x2 , as
equações de movimento se escrevem:
m1 x1 = − k1 x1 − k2 ( x1 − x2 ) − c ( x1 − x2 ) + P
(9.1)
m2 x2 = k2 ( x1 − x2 ) + c ( x1 − x2 )

Que pode ser reordenada da seguinte forma:

m1 x1 + c x1 + ( k1 + k2 ) x1 − cx2 − k2 x2 = P
(9.1)
− c x1 − k2 x1 + m2 x2 + cx2 + k2 x2 = 0

A solução consiste de duas partes, uma obtida para a solução do lado esquerdo das
equações com o lado direito igual a zero. Esta parte representa a vibração transiente ou livre do
sistema. A solução é semelhante àquela explicada na seção 7.2. A parte restante deve satisfazer a
equação diferencial completa. Como isto envolve uma função harmônica P , é aconselhável
selecionar uma solução da mesma forma. A experiência com sistemas semelhantes de um grau
de liberdade, forçados, indica que o movimento exibe uma defasagem em relação à condição
forçada. Conseqüentemente, a solução forçada é dada como segue:

x1 = X 1ei Ω t
(9.2)
i Ωt
x2 = X 2 e

Onde a amplitude complexa é dada por:

X 1 = X 1e − iψ
(9.3)
− iψ
X 2 = X 2e

Entende-se aqui que o movimento harmônico é definido pela parte real da equação (9.3).
Substituindo as equações (9.3) e a força aplicada P = P0 ei Ω t nas equações diferenciais (9.1),
obtém-se:

(− m Ω 1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) X 1 − ( k2 + i c Ω ) X 2 = P0
(9.4)
− ( k2 + i c Ω ) X 1 + ( − m2Ω + k2 + i c Ω ) X 2 = 0
2

Usando determinantes e regra de Cramer a seguinte equação é determinada:

P0 − ( k2 + i c Ω )
Dx1 0 ( −m Ω2
2
+ k2 + i c Ω )
X1 = = (9.5)
D ( −m Ω1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) − ( k2 + i c Ω )
− ( k2 + i c Ω ) ( −m Ω
2
2
+ k2 + i c Ω )
Expandindo e simplificando, obtém-se:

P0 ⎡⎣( k2 − m2 Ω 2 ) + i c Ω ⎤⎦
X1 = (9.6)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2 Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + i c Ω ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
⎣ ⎦

Antes de prosseguir adicionam-se algumas relações para números complexos, ou seja:

a + i b = r eiθ = a 2 + b 2 eiθ (9.7)

E,

b
tan (θ ) = (9.8)
a

Então um quociente de números complexos pode ser transformado como segue:

A + i B A + i B C − i D ( AC + BD ) + i ( BC − AD )
= × =
C +iD C +iD C −iD C 2 + D2

( AC + BD ) + ( BC − AD )
2 2
A+iB
= e iη
C +iD C 2 + D2

A+iB A2 + B 2
= × e iη (9.9)
C +iD C 2 + D2

Onde:

BC − AD
tan (η ) = (9.10)
AC + BD

A equação (9.6) pode agora ser escrita como:

(k − m2 Ω 2 ) + ( c Ω ) × eiη
2 2
− iψ
P0 2
X 1e = (9.11)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2 Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + ( c Ω )2 ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
2

⎣ ⎦

Conseqüentemente:

ψ = −η (9.12)

E,
(k − m Ω ) + (c Ω)
P0 2 2
2 2 2

X1 = (9.13)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k − m Ω ) − m Ω k ⎤⎦ + ( c Ω ) ( − m Ω
2 2 2 2
+ k1 − m2Ω )
2 2
⎣ 2 2 2 2 1

Semelhantemente,

(− m Ω
1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) P0
Dx2 − ( k2 + i c Ω ) 0
X2 = = (9.14)
D ( −m Ω 1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) − ( k2 + i c Ω )
− ( k2 + i c Ω ) ( −m Ω
2
2
+ k2 + i c Ω )

E,

P0 k22 + ( c Ω )
2

X2 = (9.15)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + ( c Ω )2 ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
2

⎣ ⎦

A função forçada e as soluções permanentes podem ser escritas na forma trigonométrica,


como segue:

P = P0 cos ( Ω t )

x1 = X 1 cos ( Ω t − ψ 1 ) (9.16)

x2 = X 2 cos ( Ω t − ψ 2 )

Onde X 1 e X 2 são definidos pelas equações (9.13) e (9.15).


O ângulo de fase tem sido designado por diferentes subscritos. Isto é porque ele tem
diferentes valores, como pode ser visto pela equação (9.10), já que o fator A não será o mesmo
para os dois casos. Assim o movimento x1 e x2 está atrasado da força P de diferentes
quantidades, enquanto x1 e x2 não estão em fase. Isto não é geralmente importante,
conseqüentemente as relações ψ 1 e ψ 2 tem sido desenvolvido aqui.
O movimento permanente consiste de uma oscilação harmônica contínua em cada massa.
O deslocamento da amplitude de cada massa é uma significativa medida e será investigado. Para
que a as relações de amplitudes sejam analisadas toma-se a forma adimensional, isto propõe que
as relações para ω1 , ω2 ,… , r1 , r2 ,… , e assim por diante, listadas na seção 8.2 sejam usadas com
as seguintes substituições adicionais:

cc = 2m2ω1 = constante de amortecimento crítico


c
ζ = = fator de amortecimento
cc

Tomando o lado direito da equação (9.13), ambos numerador e denominador e


multiplicando-os por (1 k1 ) × ( m1 m2 k1 ) . Ordenando e fazendo as substituições indicadas, resulta
em:

(r − b 2 ) + ( 2 ζ r1 )
2 2 2
X1 1
= (9.17)
X0
( 2 ζ r1 ) (r ) + ⎡⎣ µ b r − ( r − 1)( r − b ) ⎤⎦
2
2 2
−1+ µ r
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1

Um tratamento semelhante da equação (9.15) obtém-se:

b 4 + ( 2 ζ r1 )
2
X2
= (9.18)
X0
( 2 ζ r1 ) (r ) + ⎡⎣ µ b 2 r12 − ( r12 − 1)( r12 − b 2 ) ⎤⎦
2
2 2
−1+ µ r
2 2
1 1

Estas relações expressam as amplitudes, relativa à referência X 0 , como uma função dos
quatro parâmetros adimensionais µ , ζ , r1 e b . Estudando isto, traçam-se as curvas da
amplitude em função do quociente de freqüência forçado. Para isso necessita-se atribuir valores
aos parâmetros restantes. Para massas e molas iguais, µ = 1 , b = 1 e r1 = r2 = r . As equações
(9.17) e (9.18), tornam-se:

( r − 1) + ( 2 ζ r )
2 2 2
X1
= (9.19)
X0
( 2 ζ r ) ( 2r − 1) + ( r − 3 r + 1)
2 2 2 4 2 2

1 + ( 2ζ r )
2
X2
= (9.20)
X0
( 2 ζ r ) ( 2r 2 − 1) + ( r 4 − 3 r 2 + 1)
2 2 2

A forma das curvas obtidas depende do amortecimento. Dois casos limites são
significativos, ζ = 0 e ζ = ∞ . Substituindo ζ = 0 nas expressões acima reduz á mesma forma
dos casos sem amortecimento da seção 8.2. Isto tem sido repetido na figura 9.2. Para ζ = ∞ , as
equações (9.19) e (9.20), torna-se:

X1 ±1 X
= = 2 (9.21)
X0 1 − 2r 2
X0

A ressonância ocorre em r = 0, 707 . As curvas para este caso são também mostradas pela
figura 9.2. Para um pequeno amortecimento, a curva seria semelhante àquela onde ζ 1 = 0 , mas
com ambas as amplitudes ressonantes reduzidas a valores finitos. Isto é mostrado pela curva ζ 2 .
Semelhantemente, para grande amortecimento, a curva seria semelhante àquela para ζ 4 = ∞ ,
mas com a amplitude ressonante reduzida para uma quantidade finita. Uma curva desse tipo é
representada para ζ 3 . Tais curvas como aquelas para ζ 2 e ζ 3 pode ser determinada pelas
equações (9.19) e (9.20). Todas estas curvas têm pontos comuns de cruzamentos, mostrado pelos
pontos circulares em negrito.

10
ζ1 ζ4 = ∞
X1 X 0 ζ1 = 0
8
ζ2 ζ1 = 0
ζ3
• ζ1 < ζ 2 < ζ 3 < ζ 4
6
ζ4 = ∞

4
µ =1
ζ2 b =1
2
ζ4 ζ3
0,6501
ζ2
ζ1 •
0
0,5 0,707 1,0 1, 256 1,5 2,0 2,5
0,618 1,618 r
( a)
10
ζ1 = 0
X2 X0 ζ1 = 0 ζ4 = ∞
8 •
ζ3 ζ1 = 0
ζ2 ζ1 < ζ 2 < ζ 3 < ζ 4
6
ζ4 = ∞

4
µ =1
ζ2 b =1
2
• ζ3
0,6621
ζ4 2,136
0 •
0 0,5 0,707 1,0 1, 256 1,5 2,0 2,5
0,618 1,618 r
(b)
Figura 9.2. Amplificação para movimento forçado com amortecimento.
ANNEEXXOO 1: TAABBEELLAA PPAARRAA
MAASSSSAA, MOOLLAA EE
AMMOORRTTEEC
CEED
DOORR
E

1.1. Massas Equivalentes

Massa M fixada à extremidade m


da mola de massa m . meq = M +
3

Viga em balanço de massa m meq = M + 0, 23m


com massa M na extremidade.

Viga simplesmente suportada de


massa m com uma massa M no meq = M + 0,5m
ponto médio.
J0
Acoplamento translacional e meq = m +
R2
massas rotativas. J eq = J 0 + mR 2

2 2
Massas sobre barra ⎛l ⎞ ⎛l ⎞
meq = m1 + ⎜ 2 ⎟ m2 + ⎜ 2 ⎟ m3
Articulada. ⎝ l1 ⎠ ⎝ l1 ⎠
1.2. Molas Equivalentes

Barra sob carga axial


EA
( l = comprimento, A = área keq =
da seção transversal). l

Barra cônica sob carga axial π E Dd


keq =
( D, d = diâmetros das extremidades). 4l

Mola helicoidal sob carga axial


Gd 4
( d = diâmetro do arame, D = Diâmetro keq =
médio da bobina, n = número ativo 8nD 3
de bobinas.)

Viga fixa-fixa com carga aplicada 192 EI


keq =
no ponto médio. l3

Viga em balanço com carga na 3EI


keq =
extremidade. l3

Viga simplesmente suportada com 48 EI


carga no ponto médio. keq =
l3

1 1 1 1
Molas em série. = + +" +
keq k1 k2 kn

Molas em paralelo. keq = k1 + k2 + " + kn

Cilindro sob torção


πG
( l = comprimento, D = diâmetro keq =
32l
(D 4
− d4)
externo, d = diâmetro interno).
1.3. Amortecedores Viscosos Equivalentes

Movimento relativo entre superfícies µA


ceq =
paralelas. h

Amortecedor (movimento axial 3π D 3l ⎛ 2d ⎞


ceq = µ 3 ⎜
1+ ⎟
de um pistão em um cilindro). 4d ⎝ D⎠

πµ D 2 ( l − h ) πµ D 3
Amortecedor torcional. ceq = +
2d 32h

Força de atrito (amortecimento


de Coulomb). ( fN = força de atrito, 4f N
ceq =
ω = freqüência, X = amplitude da πω X
vibração).