Mec

1/2/2015
UNIMEP INTRODUÇÃO À MECÂNICA VIBRATÓRIA
Introdução à Mecânica Vibratória | Prof. Dr. Newton Landi Grillo

ÍNDICE
1.Movimento harmônico ...................................................................................................... 4
1.1 Análise harmônica ...................................................................................................... 7
1.2 Equações que regem o sistema massa mola .............................................................. 9
1.3 Elementos mola, massa ou inércia e amortecedor ................................................... 13
1.3.1 Elemento mola ................................................................................................ 13
1.3.1.1 Associação de molas ............................................................................ 15
1.3.2 Elemento massa ou inércia .............................................................................. 18
1.3.3 Massa efetiva ................................................................................................... 20
2. Determinação de frequências pelos métodos de energia e Newton ............................. 24
2.1 Energias cinéticas de um corpo rígido em movimentos de translação e rotação ..... 25
2.2 Energia potencial de um corpo exibindo comportamento linear ............................. 26
2.2.1 Energia potencial gravitacional ....................................................................... 27
2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola ....................................................... 27
2.3 Determinação de frequência pelo método de Newton ........................................... 30
3. Vibrações livres amortecidas .......................................................................................... 31
3.1 Condições de amortecimento ................................................................................... 32
3.2 Fator de amortecimento ........................................................................................... 33
3.3 Tipos de amortecimento ........................................................................................... 34
3.4 Equações para os casos amortecidos ........................................................................ 34
3.5 Determinação do fator de amortecimento pelo decremento logarítmico ............... 38
4. Vibrações forçadas não amortecidas ............................................................................. 40
5. Vibrações forçadas amortecidas .................................................................................... 46
5.1 Isolamento de vibração ............................................................................................. 49
5.2 Movimento do suporte ............................................................................................. 50
6. Sistemas com dois graus de liberdade ........................................................................... 52
6.1 Auto valores e auto vetores ...................................................................................... 53
6.2 Sistema semidefinido ................................................................................................ 58
6.3 Absorvedor de vibração ............................................................................................ 60
7. Velocidades críticas em eixos rotativos – rodopio ........................................................ 65
Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 1

PRELIMINARES
Quando um corpo, um elemento de máquina, uma máquina, ou seja, um sistema está

vibrando, significa que esse sistema apresenta deformações significando também que o
estudo de vibração deve levar em consideração alguns conceitos importantes da engenharia.
Um dos conceitos nos remete à Resistência dos Materiais no que toca o estudo de
deformações e as equações delas decorrentes, da mesma forma, se um sistema está vibrando,
significa que sua condição é dinâmica, e essa condição induz ao problema de tensões variáveis
e essas tensões propiciam o problema de fadiga de materiais.
Da mesma forma, além do problema de fadiga, se um sistema vibra ou oscila com amplitudes
altas ou perigosas, há o problema do material sair de sua fase elástica e passar para a fase
plástica deformando-o permanentemente ou atingindo a ruptura. Paralelo às questões
envolvendo condições impostas aos materiais, a vibração pode induzir movimentos
indesejáveis em peças ou em máquinas afetando o rendimento, precisão de funcionamento ou
realização de tarefas, assim como as ações de conforto aos seres humanos.
Devido ao fato de vibração ser um processo dinâmico, o estudo do movimento vibratório é

baseado nas leis fundamentais do movimento estabelecidas por Isaac Newton. Essas leis
podem ser descritas como:
1ª Lei : se a força resultante que atua em uma partícula for zero ela permanecerá em repouso
se sua condição inicial for de repouso, ou continuará a se mover em linha reta com velocidade
constante, se sua condição inicial for estar em movimento.
2ª Lei: se a força resultante que atua em uma partícula não for zero, a partícula sofrerá uma
aceleração com magnitude proporcional à magnitude da força resultante, na mesma linha de
ação e sentido da força resultante. Esta é a equação fundamental da dinâmica.
3ª Lei: se forças mutuamente aplicada por duas partículas cada uma em igual magnitude,
mesma direção, mesma linha de ação mas sentidos opostos, as partículas permanecerão na
condição estática, paradas.
O estudo de vibrações pressupõe para se escrever as equações que regem o movimento de

sistemas a modelagem, a qual consiste na representação massa-mola-amortecedor. De forma
geral, a massa do sistema será representada em um bloco, a mola contém as características de
rigidez, e o amortecedor a dissipação de energia.
A rigidez representa o inverso da flexibilidade, e esses conceitos estão relacionados com os

conceitos vindos da Resistência dos Materiais como já dito acima, portanto, diz respeito
diretamente às características do material definido pela sua densidade e módulo de
elasticidade (Young).
A modelagem massa-mola-amortecedor é a maneira simples de, através do diagrama de corpo

livre, representar as forças decorrentes do movimento utilizando-se das equações de Newton.

Quantidade de movimento linear: um corpo de massa m que em um determinado instante t
possui velocidade v, sua quantidade de movimento linear (momentum linear) p é definido
como:
p = mv , negrito indicando vetor.
O princípio Newtoniano da quantidade de movimento linear de um sistema estabelece que a

razão da mudança da quantidade de movimento linear é igual à força total que atua no
sistema:

F= ,
Na ausência de forças externas, a quantidade de movimento linear do sistema é conservada,

ou seja, continua constante em todos os instantes de tempo. Isto está relacionado com a
primeira lei de Newton – princípio da inércia. Também, é um importante teorema de
conservação utilizado na análise de modelos vibratórios.
da expressão acima pode-se escrever:
()

F= = ma, que é a chamada segunda lei do movimento de Newton, e pode ser usada
para formular as equações diferenciais do movimento dinâmico.
( )

Se o centro de massa estiver localizada no ponto G, podemos escrever: F = = maG
1 Newton (1 N) é a força a ser aplicada em um corpo de massa 1 kg para que o mesmo adquira
a aceleração de 1 m/s2
Inércia: é uma propriedade física. É a propriedade de um corpo que resiste a qualquer esforço
para a mudança de seu movimento. A força de inércia é definida pelo produto da massa pela
sua aceleração.
Quantidade de movimento angular (H): segue o mesmo princípio da quantidade de

movimento linear, porém, aplicado à rotação: a razão da mudança de quantidade de
movimento angular(H) de um sistema em relação ao centro de massa do sistema ou a um
ponto fixo, é igual ao momento total (M) em relação a esse ponto.

M=
Em relação ao centro de massa a quantidade de movimento angular fica:
HG = IG
= ω = velocidade angular
IG = momento de inércia de massa

1. MOVIMENTO HARMÔNICO – Algumas definições
Qualquer movimento que se repita após um intervalo de tempo é denominado vibração ou

oscilação. Um sistema vibratório inclui um meio para armazenar energia potencial (mola ou
elasticidade), um meio para armazenar energia cinética (massa ou inércia), e um meio para a
perda gradual de energia (amortecedor).
A vibração envolve a transferência alternada da energia potencial para a energia cinética e

vice-versa. Sendo amortecida, uma quantidade de energia é dissipada em cada ciclo de
vibração; para que a vibração permaneça, é necessária a ação de uma fonte externa.
Graus de liberdade (gdl) correspondem ao número mínimo de coordenadas independentes

necessárias para se determinar a posição de um corpo ou sistema mecânico no plano ou no
espaço. Essas coordenadas constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. Ex:
Pêndulo simples
x x e y: duas coordenadas dependentes pois x2 +y2 = L2 ou seja, x
L depende de y e vice-versa, porém, o ângulo θ é uma
θ coordenada independente. Esse é um sistema de 1 gdl
Sistema massa mola
x1 x1
1 gdl
2 gdl x2
Sistema torcional
θ θ = coordenada independente (1gdl)
No estudo de sistemas com um grau de liberdade determina-se uma frequência natural de

vibração, com dois graus de liberdade duas frequências, e assim por diante.

Tipos de movimentos: os movimentos resultantes da excitação podem ser classificados como
determinísticos e não determinísticos.
Os movimentos não determinísticos ou aleatórios não podem ser descritos por uma relação
matemática explícita, pois cada observação será única. A resposta só pode ser descrita por
quantidades estatísticas dado que não segue um padrão no tempo tais como: a vibração da
asa de um avião, o movimento da roda de um veículo a trafegar numa pista, etc.
Gráfico de um movimento não determinístico ou aleatório
Os movimentos determinísticos podem ser descritos por uma relação matemática explícita, e
classificam-se como periódicos e não periódicos. O movimento é determinístico quando o
valor da força ou deslocamento de excitação que está agindo no sistema vibratório for
conhecido.
Movimento periódico é aquele que se repete a um intervalo constante de tempo. Uma função
periódica pode ser não harmônica, ex:
x(t)
Movimento harmônico é uma classe especial de movimento periódico, cuja função temporal é
uma senóide, ex:
T período

Ciclo: movimento do corpo vibratório a partir do repouso, percorrendo as posições extremas, e
voltando ao repouso.
Amplitude (X): máximo deslocamento do corpo tomado em relação à posição de equilíbrio.
Frequência de oscilação (f): número de ciclos por unidade de tempo. f [Hz]. Frequência em
radianos: ω = 2πf [rad/s]
Período de oscilação (T): tempo necessário para o corpo descrever um ciclo T[s]. O período é o

inverso da frequência. T = = [s].
Ângulo de fase (ϕ) : dois movimentos harmônicos que possuem a mesma frequência são
chamados de síncronos, entretanto, os dois movimentos não precisam ter a mesma amplitude
e, por consequência, não atingem seus valores máximos ao mesmo tempo. Estão defasados de
um ângulo de fase ϕ.
Frequência natural (fn): quando um corpo é deslocado e solto ele oscila sem a necessidade da
perturbação externa. A frequência com que ele oscila é chamada frequência natural. É um
fenômeno intrínseco ao corpo.
Ressonância: quando o corpo ou sistema é excitado por um agente externo – força ou

deslocamento, com uma frequência (f) igual à frequência natural (f = fn), o corpo se
desestabiliza, passa a ter grandes amplitudes que são limitadas pelo amortecimento.

1.1 Análise Harmônica – representações gráfica e trigonométrica
Considere um corpo oscilando sem perda de energia, passando sucessivamente pela posição
de equilíbrio (PE), e atingindo as posições de amplitude máximas 1 e 5.
4 ωnt
3 PE t
2 X
x(t) x(t)
Considere o bloco deslocado na posição 1 e solto. Ele percorre a trajetória até a posição 5 e
volta à posição 1. Quando está na posição 1, sua distância até 3 (PE) é a própria amplitude X.
Na medida em que está se deslocando, por exemplo em 2, sua distância até 3 está marcada na
linha em negrito, portanto, sua posição x(t) até a PE é dada pela expressão trigonométrica
x(t)=Xcos(ωnt) onde ωnt é o ângulo entre a linha vertical até o vetor inclinado definindo a
posição 2 ou outras.
Quando o bloco está em 3 (PE), sua posição é zero, pois lembrando, cos 900 = zero.
Quando o bloco está em 4, sua posição em relação à PE está marcada em negrito, sendo dada
pelas expressões: x(t) = Xsen(ωnt) sendo t o tempo medido a partir da PE ou x(t) = Xcos(ωnt)
sendo t medido a partir do deslocamento inicial (1)
O vetor X (amplitude) pode ser decomposto em duas grandezas A e B. O termo B é a

componente do vetor X expresso no eixo vertical e está relacionado com a posição e a
aceleração do corpo. O termo A é a componente do vetor X expresso no eixo horizontal e está
relacionado com a velocidade do corpo.
B X
X2 = A2 + B2

Considere a expressão de posição do bloco deslocado em 1. Nesta condição inicial,
x(t) = Xcos(ωnt) p/ t=0, x(t) = X, sendo X = B. A posição B é a própria amplitude X.
A expressão de velocidade: v(t) = (t) = -Xωnsen(ωnt), p/t=0, (t) = 0, ou seja, o bloco parte
com velocidade zero.
A expressão de aceleração: a(t) = (t) = -Xωn2cos(ωnt), p/t=0, (t) = -Xωn, ou seja, o bloco
parte com máxima aceleração. O sinal negativo indica que está defasado 1800 do
deslocamento.
Considere agora o bloco passando pela posição 3 (PE). Nesta outra condição inicial,
x(t) = Xsen(ωnt) p/t=0, x(t) = 0 pois o bloco está na PE
A expressão de velocidade: v(t) = (t) = Xωncos(ωnt), p/t=0, (t) = Xωn, ou seja, o bloco passa
pela PE com máxima velocidade.
A expressão de aceleração a(t) = (t) = -Xωn2sen(ωnt), p/t=0, (t) = 0, ou seja, quando o bloco
passa pela PE, sua aceleração é zero.
Em qualquer outra posição que não dessas condições iniciais, a posição do bloco em relação à
PE é dada pelo termo B, a velocidade pelo termo A, (t) = Aωn, e a aceleração é dada por
(t) = Bωn2.
x(t) = deslocamento

= (t) = v (t) = velocidade

= (t) = a(t) = aceleração
Graficamente temos abaixo
A posição do bloco em relação à PE, na figura dada por OP, é a projeção do vetor OQ no eixo
vertical, e a grandeza OQ é a soma das projeções neste mesmo eixo das grandezas
Asenωnt+Bcosωnt (na figura, ωnt = pt)

A expressão geral para a posição pode ser dada por: x(t) = Asen(ωnt) + Bcos(ωnt) ou
x(t)=Xsen(ωnt+ϕ) ou x(t)=Xcos(ωnt+ϕ) (1.1)

x(t)=Asen(ωnt)+Bcos(ωnt) = A(senωt + cosωnt). Do triângulo OAQ , tgϕ = =

x(t) = A(senωnt + cosωnt), x(t) = (senωnt.cosϕ + cosωnt senϕ)
Das relações trigonométricas, senωntcosϕ + cosωntsenϕ = senωnt + ϕ, então:

x(t) = [sen(ωnt + ϕ)] = x(t) = A [sen(ωnt + ϕ)]

= secϕ = 1 + ! " mas tgϕ =

Da trigonometria,
x(t) = A #1 +
$
[sen(ωnt + ϕ)] = √& + ' [sen(ωnt + ϕ)] = Xsen(ωnt+ϕ)
$
1.2 Equações que regem o sistema massa-mola
1.2.1 Análise estática
Na modelagem, a mola possui somente rigidez e a massa está concentrada no bloco.
Mola indeformada bloco acoplado diagrama de corpo livre
K k kxst
Xst PE
m P=mg
(a) (b) (c)
xst = deformação estática

*
Da condição de equilíbrio, ∑ )=0, P-kxst = 0, P = kxst, k =
Na condição de linearidade, nos reportamos ao limite elástico visto no diagrama tensão-

deformação.

Neste limite, temos que pela Lei de Hooke:
F F = kx
F2
F1
x1 x2
F : força ou carga aplicada ao corpo,
x: deformação apresentada pelo corpo devido a aplicação de F,
k : constante de rigidez ou de proporcionalidade ou de mola.
Exemplo: Um bloco ao ser acoplado em uma mola produz deformação estática de 0,5 cm.
Sendo a massa do bloco 2,0 kg, qual a rigidez da mola e a energia potencial armazenada?
k = P/xst = mg/xst = 2.9,81/0,005 = 3924 N/m
V = ½ kx2 = ½ 3924.0,0052 = 0,049 J
J = Joule: Unidade de trabalho, energia. Equivale ao trabalho produzido por uma força de 1 N
para deslocar seu ponto de aplicação em 1 m.
1.2.2 Análise dinâmica
Na análise dinâmica, nos reportamos à segunda Lei de Newton ∑ ) = ,-
Considere o bloco oscilando, deslocado x da posição de equilíbrio (PE). Da figura (c) acima,
temos:

Sistema na PE bloco oscilando, deslocado x da PE
k k(xst + x)
PE
m x
∑ ) = ,-: P – k(xst + x) = m , P – kxst = 0, portanto, m. + kx = 0 .................................... ( 1)
Esta equação (1) é uma equação diferencial de segunda ordem, linear e homegênea. É a
equação fundamental no estudo em vibrações para a determinação da frequência natural.
A solução da equação (1) é da forma: x(t) = Xcos (ωnt). Lembrando que cosu = -senudu

( )= -Xsen.ωn
= -Xωn.sen(ωnt)

(t) = -Xωn.cos.ωn
= -Xωn2.cos(ωnt)
Substituindo x(t) e (t) na expressão (1)
- mXωn2cosωnt + kXcosωnt = 0, cancelando os termos X e cosωnt
0 0
-m ωn2 = k, portanto, ωn2 = , ou, ωn = # [rad/s], onde m = massa [kg]
ωn é a frequência natural de oscilação expressa enquanto frequência circular, cuja unidade é

rad/s
Transformação de unidades:
a=ω2.r [rad2/s2.m], k [N/m], N = Força (massa.aceleração) [kg.rad2/s2.m], m=metros
345$ 345$
cancelando m (metro) e expressando a raiz: ωn = 7 026

1 02 $ 02 $
6

k= = cancelando kg,
ωn[rad/s].
2
A frequência também pode ser escrita como: ωn = #
P = mg, m = P/g, P =kxst, k = P/xst
8
96:
8
2
ωn = k/m = cancelando P e rearranjando comprova-se.
;

Pêndulo simples
Considere o pêndulo oscilando no plano passando sucessivamente pela posição de equilíbrio

(linha vertical). A massa é considerada pequena e a corda inextensível, e θ um ângulo
pequeno.
DCL
Forças que atuam no pêndulo
Θ L θ T
S m
P.E. mgsenθ Θ P = mg
S: trajetória da esfera. S = θ.L
Aceleração tangencial da esfera: < = .L
T: tensão na corda, desconsiderado,
P = peso da esfera
mgsenθ: força restauradora tangente à trajetória; equivale à força de mola (-kx) no sistema
massa mola.
Ft = -mgsenθ, para pequenos ângulos, senθ ~. Ft = -mgθ
Da segunda Lei de Newton (F = m ): -mgθ = L igualando a zero e dividindo por mL

2

>
+ θ=0
A frequência natural de oscilação é dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento θ.
2
ωn = #
>

Pêndulo de torção
Devido ao momento torçor (M) aplicado, haverá o torque restaurador (T) atuando no eixo. Da
condição de equilíbrio (∑ ?=0), M = - T ou M + T = 0.
Como veremos à frente, T=kθ
M = momento torçor: M = Ft.r, Ft =mat, at = mrα, portanto, M = mr2α
I = mr2 : momento de inércia de massa, portanto, M = I
0
A equação M + T =0 fica: I+kθ = 0 dividindo por I: +
@
θ=0
A frequência natural é dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento θ.
ωn = #
0
@
1.3 Elementos de Mola, Massa ou Inércia e Amortecedor
1.3.1 Elemento mola
Todos os corpos sofrem deformações resultantes da aplicação de uma força e, em função

dessa deformação, seu comportamento será o de mola a qual será expressa pela rigidez que é
o inverso da flexibilidade. Exemplos para a determinação da rigidez (k):
Barra livre-engastada submetida a flexão
F = Força (carga)
x = deformação
L = comprimento
A>B
Da Resistência dos Materiais: x = CD@
1
E = módulo de elasticidade ou de Young [$]
I = momento de inércia de área [m4]

E
CD@ F$ .
H
CD@ 1
x,
>B >B B
Isolando F: F = portanto, k = [ ] = [ ]
Barra bi-apoiada submetida a flexão
A>B
Da Resistência dos Materiais: x = IJD@
IJD@ IJD@ 1
>B >B
Isolando F: F = x, portanto, k = [ ]
Barra submetida a tração
A.>
L x = .D
Isolando F,
.D .D
> >
X F= x, portanto k =
A, E F
A = área da seção transversal
Eixo submetido à torção

K.>
Θ = .L
Isolando T,
.L .L 1.
> > MN
L T= θ , portanto k = [ ]
K 1.
O MN
Θ T = kθ, k = [ ]

T : torque aplicado ao eixo,
Θ: ângulo de torção,
1
G : módulo de elasticidade transversal. Gaço = 80.109 [$]
H
C
J = momento de inércia polar. J =
Mola helicoidal
H 1
JPB
k= [ ]
d = diâmetro do arame
D = diâmetro médio do enrolamento
N = número de espiras.
1.3.1.1 Associação de molas
Paralelo: molas estão em paralelo quando a deformação de uma única mola já representa a
deformação do sistema.
k1 k2 k1 k2 k1x k2x
∑ ) =0, F = kx, F = (k1 + k2) x, keq = k1 + k2

Série: molas estão em série quando a deformação do sistema é representada pela soma da
deformação de cada mola.
k1 . k1
k2 x1
xtotal k2
F x2
A A A A 0 .0
Q Q
A( S ) 0 S0
Xtotal = x1 + x2, x1 = 0 x2 = 0 , k = , k = , keq =
RQ R$
0 .0.0C
(0 .0)S(0 .0C)S(0.0C)
Se forem 3 molas: keq =
Considere uma barra rígida com massa desprezível articulada em uma extremidade, e uma
massa localizada na outra sendo suportada por uma mola. Queremos encontrar uma mola
equivalente localizada na esfera.
DCL θ Fk1 = k1x1
k1 x1 x
a1 a1 P (peso)
L L
∑ ?T =P.L – k1x1.a1 = 0 , (P = keq .x) , keq.x.L – k1x1.a1 = 0, keq.x.L = k1.x1.a1
Precisamos representar x1 em x pois a mola estará localizada na esfera.

N .
Pela semelhança de triângulos: θ ~ > = N , portanto, x1 =
>
podemos escrever:
N . 0 .N $
> >$
Keq.x.L = k1. .a1 , rearranjando, keq =

Considerando duas molas
a1 k1 k2
a2

Keq.x.L = k1.x1.a1 + k2.x2.a2 , θ~ > = N = N , representando x1 e x2 em x:
N N
> >
x1 = , x2 =
0 ..N $ 0..N$ 0 N $ S0N$

> > >$
keq.x.L = + , keq =
0 N $ S0N$ S0CNC$
>$
Na mesma lógica, se forem consideradas três molas: keq =
A representação para qualquer das situações fica:
0U
L keq ωn = #
Determinação da constante de rigidez equivalente para mola inclinada
A B x Fx = Fkcosα, Fx = keqx
α α
Fk = k.xk
O bloco desloca-se para a direita, em x, sendo x e xk pequenos deslocamentos
Xk =xcosα
α ~V
B x

A
Fk =k.xk (a) , Fx = Fkcosα, Fk = W (b) xk = xcosα (c)
A 0U.
W W
Substituindo (b) e (c) em (a): = k.xcosα, = k.x.cosα, keq = k(cosα)2
α: ângulo tomado entre a inclinação da mola e a direção do movimento da massa (bloco)
1.3.2 Elementos massa ou inércia
Considera-se, na modelagem, que os elementos massa ou inércia sejam corpos rígidos

ganhando ou perdendo energia cinética devido ao movimento oscilatório.
m, k k m k
Quando várias massas estão associadas podemos substituí-las por uma única massa
equivalente. Considere uma barra rígida e de massa desprezível e articulada em “O”, com 3
massas acopladas, e queremos determinar a massa equivalente expressa na mola. Considere
também o sistema oscilando em torno da articulação e escrevendo a expressão de energia
cinética.
m1 m2 m3 θ 1 2 3
“O”
K L1
L1 L2
L2 L3
L3
A expressão de energia cinética do sistema é dada pela soma da energia cinética de cada
massa.
½ m = ½ m11 + ½ m22 + ½ m33 (1)
Expressamos 2 e 3 em 1, pois é em 1 que se encontra a mola.

C
2 =v2 = , 3 =v3 =
> > > > >C >
Pela semelhança de triângulos: = , .L2 = .L3
$ >$$ $ >$B
>$Q >$Q
½ meqveq = ½ m1v12 + ½ m2 ( ) + ½ m3 ( )
Cancelando os termos de velocidade e o numeral,

> >C
meq = m1 + m2(> )2 + m3(> )2
meq
0
ωn = #
U
k
Considerando a massa equivalente em 2
m1 m2 m3
L1 k
L2
L3
Expressamos 1 e 3 em 2 pois é em 2 que se encontra a mola
C
v1 = 1 = > .L1 , v3 = 3 = >. L3

> > >C
Pela semelhança de triângulos: = = ,
Inserindo na expressão (1) acima e cancelando os termos apropriados,

> >C
meq = m1 (>)2 + m2 + m3(>)2
meq
0
k ωn = #U

Considerando a massa equivalente em 3
meq
0
ωn = #
U
k
> >
meq = m1 (>C)2 + m2 (>C)2 + m3
1.3.3 Massa efetiva
Considerou-se até agora que o elemento elástico (mola) só possua rigidez (1.2.1), ou seja,
massa desprezível e toda a massa do sistema esteja considerada no bloco. Entretanto, em
muitos casos práticos essa hipótese pode não ser válida e há necessidade de se levar em
consideração a massa do elemento elástico, estimando melhor a frequência natural de
oscilação.
Sistema massa mola com massa da mola desprezível
0
m = massa concentrada = massa do bloco. ωn = #
Sistema massa mola com massa da mola considerada. Massa efetiva (mef.)
μ: massa da mola por unidade de comprimento
M: massa de um bloco na extremidade,
L: comprimento da mola,
x(t): deslocamento da massa M,
ζ (zeta): distância do elemento de massa da extremidade esquerda da mola,
μ dζ: elemento de massa da mola,

Z
> : velocidade do elemento de mola

Z
>
ζ x(t) x(t)
A energia cinética do sistema conservativo
> Z
T = ½ M 2(t) + ½ [\ (>)2 2(t)μ dζ
ZB
T = ½ M 2(t) + ½ μ 2(t) C>$ 0
L
>B
T = ½ M 2(t) + ½ μ 2(t) C>$ , cancelando o termo L
]>
T = ½ M 2(t) + ½
C
2(t)
]>
T = ½ (M+ C ) 2(t)
μL = m = massa da mola

A massa efetiva do sistema fica: mef = M + C , implicando que a mola contribui em 1/3 de sua
massa para a inércia do sistema.
0
A frequência natural do sistema: ωn = #
^S/C
Eixo com um disco na extremidade, submetido a torção
Desconsiderando o efeito de massa na rigidez do eixo, já visto acima em pêndulo a torção,

pagina 12.
Considerando a massa na rigidez

0
Frequência natural do sistema: ωn =#
@S@Q /C
I1 = momento de inércia de massa do eixo. I1 = ½ meixo.r2
I = momento de inércia de massa dos disco. I = ½ mdisco.r2
Barra bi-apoiada com massa do elemento mola desprezível
IJD@
ωn = #
>B
Barra bi-apoiada com massa considerada (mef)
IJD@
ωn = #
\,IJab>B
mef = 0,4857.m
Barra com massa considerada (m) mais massa adicionada (M), (mef)
IJD@
ωn = #
(^S\,IJab)>B
mef = M + 0,4857.m
Barra em balanço, massa do elemento mola desprezível
CD@
ωn = #
>B

Barra em balanço com massa considerada (mef)
CD@
ωn = #
\,Cc>B
mef = 0,236.m
Barra em balanço com massa considerada mais massa adicionada (M), (mef)
CD@
mef = M + 0,236.m ωn = #(^S\,Cc)>B
Considere uma barra de aço bi-apoiada de comprimento 1,2 metros, seção transversal
retangular onde h/b = 0,5, sendo b = 5,0 cm. Determinar a frequência natural de vibração
L = comprimento = 1,2 m
h = altura = 0,025 m
b = base = 0,050 m
Determinação da massa da barra
massa = densidade x volume
densidade do aço (μ) = 7,8 g/cm3 = 7800 [kg/m3]
volume = A.L = 0,050 x 0,025 x 1,2 = 1,5.10-3 [m3]
massa = 7800 x 1,5.10-3 = 11,7 kg
Eaço = 200 GPa
d.eB
= 6,51.10-8 [m4]

Momento de inércia de área (I) I =

Considerando a barra rígida com massa desprezível
IJ.(\\. \f c,a . \gh )

ωn = #
,b.( ,B )
= 175,8 [rad/s]
Considerando a massa da barra (mef)
IJ.(\\. \f c,a . \gh )

ωn = #
\,IJab. ,b.( ,B )
= 252,3 [rad/s]
Em análise no contínuo para a vibração lateral em vigas, a expressão para a solução exata é da
forma:
$ .$ D@
ωn = >$
.# ]
,b
,
μ = massa por unidade de comprimento. μ = = 9,75[kg/L]
n = termo para definir a frequência natural. 1ª frequência n=1, 2ª frequência n=2, e assim por
diante.
$ $ \\. \f c,a . \gh

#
,$ i,ba
ωn = =250,4 [rad/s]
2. DETERMINAÇÃO DE FREQUÊNCIA PELOS METODOS DE ENERGIA E NEWTON
Quando uma partícula está submetida à ação de um sistema de forças conservativas, o

Princípio de Trabalho e Energia pode ser escrito como: T1 + V1 = T2 + V2. O teorema da
conservação de energia estabelece que a soma das energias cinética e potencial inicial de uma
partícula (T1 + V1), é igual à soma das energias cinética e potencial final da partícula (T2 + V2),
ou seja, a soma das energias cinética e potencial permanece constante. T + V = constante.
Energia cinética de um corpo em translação.
A velocidade final de um corpo em movimento uniformemente variado (acelerado) é dado por:
vf2 = v02+ 2a∆S
vf = velocidade final,
v0 = velocidade inicial,
a = aceleração,
∆S = deslocamento
$ k\$
∆l
Isolando o termo aceleração: a =
Trabalho = força x deslocamento = variação da energia cinética (∆m)

F.∆< = ∆m
$ k\$
F = ma = ∆l
.∆<, cancelando o termo ∆< e fazendo v0 = 0

∆m = mv2

Energia cinética de um corpo em rotação

∆m = Iω2
2.1 Energias cinéticas de um corpo rígido em movimentos de translação e rotação
Considere um corpo rígido deslocando-se em movimentos de translação e rotação no plano x-

y, e localizando uma partícula de massa mi com velocidade vi, distante riG do centro de massa
G do corpo.
mi • ω
riG riG • mi
G• G• vG vi
(a) Translação vG (b) translação e rotação
vi = velocidade da partícula i,
vG velocidade de translação do centro de massa,
ω = velocidade angular do corpo rígido.
A expressão de energia cinética da partícula (i) é dada por: T = ½ mivi2
A expressão de energia cinética do corpo todo é dada pela soma das energias cinéticas de cada
partícula (i) que compõe o corpo. T = ½ ∑op ,n vi2 .
Dado que o corpo descreve movimentos de translação e rotação girando em torno de G, então
a velocidade da partícula pode ser definida pela equação de velocidade relativa vi = vG + viG.
Podemos então escrever a expressão de energia cinética para o corpo todo:
T = ½ ∑op ,n (vG + viG)2, ou , T= ½ ∑op ,n (vG2 + 2vG.viG + viG2). Aplicando a distributiva:

Energia cinética de translação: T = ½ ∑op ,n vG2 , ou, T = ½ mvG2
Energia cinética de rotação: T = ½ ∑op ,n viG2, mas viG = ω.riG, viG2 = ω2.riG2 . A velocidade
angular é constante para o corpo todo, portanto, T = ½ ω2 ∑op ,nqiG2
A somatória representa o momento de inércia de massa do corpo, I = ∑op ,n rIG2 ,ou, T = ½ Iω2
Ao operarmos a distributiva, temos ainda o termo: T = ½ ∑op ,n (2vG.viG)

T = ½ 2vG∑op ,n .viG, mas, ∑op ,n .viG = ∑op ,n riG
A somatória representa a soma de todas as massas (i) do corpo em relação ao centro de massa
G, as quais são expressas pelos vetores posição (riG). O termo ∑op ,n riG é chamado momento
estático de superfície e, em relação ao centro de massa é zero, portanto:
T = ½ ∑op ,n (2vG.viG) = 0
2.2 Energia potencial de uma mola exibindo comportamento linear
Considere o bloco deslocado uma medida x de sua posição inicial (1) até a posição final (2)
K (1)
F isolando o bloco kx F
x (2) F = kx: a força elástica é proporcional à distensão
O trabalho (força x deslocamento) realizado pela força entre as posições (1) e (2) será:

Γ = [ )r = [ sr = ½ kx22 – ½ kx12 = ½ kx2
V = ½ kX2 representa a energia armazenada pela mola ou sua energia potencial.

2.2.1 Energia potencial gravitacional
Considere o bloco localizado a uma distância x acima de uma referência, deslocando-se no

sentido da referência e, posteriormente, localizado a uma distância x abaixo da referência tal
como indica a figura abaixo.
T = mgx
mg x Plano de Referência (PR)
mg T = -mgx
Acima do PR: o bloco possui energia potencial gravitacional positiva pois a força peso realiza
trabalho positivo ao mover o bloco em direção ao PR. Quando o bloco está localizado a uma
distância x abaixo do PR, a força para mover o bloco até à PR realiza trabalho negativo. A
energia potencial torna-se negativa.
2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola
Considere o bloco deslocado x abaixo da posição de equilíbrio (PE):
Mola indeformada deformada estaticamente sofrendo deslocamento x
PE
xst x
Energia potencial da mola: V = ½ kX2, onde X corresponde ao alongamento total da mola:
X=xst + x. A energia potencial fica: V = ½ k(xst +x)2
Energia potencial do bloco: V = -mgx
Energia potencial do sistema massa-mola: V = ½ kX2 – mgx

Exemplo de aplicação das expressões.
Considere uma barra isotrópica e homogênea de massa 3,0 kg em equilíbrio, comprimento (L)
1,5 metros, articulada em “O” e suspensa por uma mola como indica a figura. Inicialmente a
mola está indeformada, porém, quando a barra é acoplada, ela sofre deformação estática de
1,0 cm permanecendo em equilíbrio estático. Ao aplicarmos um deslocamento na barra e
soltarmos ela oscila passando sucessivamente pela posição de equilíbrio, e queremos
determinar a frequência de oscilação.
O PE
1,0 m 0,5 m
Determinação da constante de rigidez (k)
O deslocamento do centro de massa (G) da barra não coincide com a deformação da mola,
portanto, necessitamos dos momentos das forças decorrentes na PE pois essa é a condição
estática. Fazendo o diagrama de corpo rígido:
O G kxst
PE
P=mg
0,75 m 0,25 m 0,5 m
∑ ?T = 0: mg.0,75 – kxst.1 = 0 k = 2207,2 N/m

Para uma barra delgada o momento de inércia de massa: I = mL2 = .3.1,52 = 0,5625 kg.m2
As análises são referenciadas na condição dinâmica, portanto, considere-a oscilando e, num

instante qualquer, deslocada de um ângulo θ formado entre a linha horizontal e a linha de
centro da barra em relação à articulação “O”
θ G k
SG SK
0,75m 0,25m
SG: arco. Deslocamento do centro de massa. SG = θ.0,75. A velocidade: vG = <G = .0,75

SK: arco. Deformação da mola. SK = θ.1
Recordando: θ, deslocamento angular [rad]
= = ω, velocidade angular [rad/s]

O
O
= = α, aceleração angular [rad/s2]
Energia cinética do sistema: a barra com massa distribuída gira em torno da articulação “O”
devemos portanto considerar a translação do centro de massa e a rotação da barra.
T = ½ m.vG2 + ½ I.ω2
T = ½ .3.2.0,752 + ½ .0,5625.2 = 1,125 2 [J]
Energia potencial do sistema: Levamos em conta as duas expressões de energia potencial, uma
em função da translação do centro de massa e outra em função da distensão da mola
considerando seu alongamento total.
V = ½ kX2 - mgSG
V = ½ k (xst + SK)2 - mgSG
V = ½ 2207,2 (0,01 + θ.1)2 – 3.9,81.θ.0,75 (a+b)2 = a2 + 2ab +b2
V = 0,1103 + 22,072θ + 1103,6θ2 – 22,072θ
Nota: esses dois termos sempre se anulam
V = 0,1103 + 1103,6θ2 (J)
Tal como já definido pelo teorema da conservação de energia, T + V = cte,
K t
= 0, lembrando que: dun= nun-1du

+
= 2.1103,6 θ2-1dθ = 2207,2θ

t
= 2.1,1252-1d = 2,25

K
Teremos a equação: 2,25 + 2207,2θ = 0
massa mola, pêndulo simples e de torção, dividimos a expressão acima por 2,25 :
Tal como já visto na solução para encontrarmos a frequência natural de oscilação no sistema
+ 981θ = 0
A frequência natural é a raiz do termo multiplicando o deslocamento.

ωn = √981 = 31,3 [rad/s], fn = 4,98 [Hz], período (T) = = = 0,2 [s]

Determinação de frequência pelo Método de Newton
O método considera os momentos causados pelas forças de inércia e de rigidez em relação à

articulação “O”, mais o conjugado de inércia em função da massa distribuída da barra.
Tomando o mesmo exemplo acima e considerando a barra oscilando, estando deslocada θ em

relação à PE.
“O” θ G k
SG SK aceleração: aG = <G = .0,75
Força na mola: Fk = kSK = kθ.1
0,75 m 0,25m
∑ ?0 + I = 0
Fi 0,75 + FK.1 + I = 0
Fi = maG = m <G.0,75 + kSK .1 = 0
3..0,752 + 2207,2θ.12 +0,5625 = 0
2,25 + 2207,2θ = 0 dividindo a expressão por 2,25
+ 981θ = 0
ωn = √981 = 31,3 [rad/s]
As duas forças, de inércia e de mola, causam momentos no mesmo sentido pois a barra
deslocando-se em um sentido provoca a força de mola em sentido oposto pela restauração, e
a aceleração está defasada em 1800 do deslocamento.

3. VIBRAÇÕES LIVRES AMORTECIDAS
Considerando que na prática sempre há dissipação de energia constata-se, então, que as

vibrações livres cessam após um determinado tempo. Existe, portanto, um fator de
amortecimento o qual opõem-se a um dado movimento.
Esse amortecimento pode estar relacionado com o atrito, resistência do ar, viscosidade de um
fluido, etc. O caso de maior importância e o que nos interessa aqui está relacionado com o
amortecimento viscoso, o qual expressa a resistência de um fluido ao deslocamento de um
corpo, e desta resistência origina a força de amortecimento onde se admite que a resistência
viscosa é proporcional à velocidade. Fa = Cv.
Fa: força de amortecimento viscoso [N],
C: coeficiente de amortecimento viscoso [Ns/m],
v: velocidade [m/s]
Novamente nos utilizaremos do diagrama de bloco para expressarmos a equação diferencial

do movimento, agora para o sistema massa-mola-amortecedor. Considerando o bloco
oscilando e, em um determinado instante, esteja deslocado a uma distância x abaixo de sua
posição de equilíbrio (PE). Podemos representar as forças decorrentes através do diagrama de
corpo livre (DCL)
K C
M PE kx C
x+ x m
Na condição dinâmica, a equação que nos rege é a segunda lei de Newton: ∑ )=ma
-C –kx = m . A equação diferencial fica: m + C + kx =0 (3)
A solução desta equação é encontrada utilizando a notação complexa x(t) = est que é uma
expressão de deslocamento, pois as amplitudes sucessivas decorrentes já não são mais iguais,
e diminuem exponencialmente ao decorrer do tempo, decaimento exponencial. No termo s
encerra-se os tipos de amortecimento.
w 0
Dividindo-se a expressão (3) por m: + + x = 0 ........................................................ (3.1)
Derivando duas vezes em relação ao tempo a expressão de deslocamento teremos:
x(t) = est , (t) = s est, (t) = s2est substituindo esses termos na expressão (3.1) e cancelando
o termo est obtemos

w 0
s2 + s + = 0
Esta equação é chamada equação característica, polinômio de segundo grau, e possui duas
raízes encontradas ao aplicarmos Báscara.

S1,2 = - ± #xy − ....................................................................................... (3.2)
w w 0
Para satisfazermos as condições iniciais, ou seja, deslocamento e velocidade quando t = 0,

precisamos de uma solução com duas constantes reais e arbitrárias A e B, combinando-as com
as duas raízes S1,2 da equação característica. A solução é escrita na forma:
x(t) = Aes1t + Bes2t ............................................................................................................. (3.3)
Inserindo a expressão (3.2) em (3.3) obtemos a expressão geral para o movimento do sistema
amortecido:

[- + #xy − ]t [- - #xy − ]t
w w 0 w w 0
x(t) = Ae + Be ................................... (3.4)
esta equação (3.4) pode ser escrita como:

+ #xy − t - #xy −
w w 0 w 0
- t
x(t) = e [Ae + Be ] ................................... (3.5)
3.1 Condições de amortecimento
w 2 0
)

Quando o termo ( for maior que , os expoentes dessas equações serão números reais e
não haverá oscilação. O movimento simplesmente retorna à posição de equilíbrio pois é
dominado pelo termo de amortecimento (C). Este caso é chamado superamortecido, e como
exemplo pode-se citar os mecanismos de refluxo como os fechadores automáticos de portas.
w 0
Quando o termo ()2 for igual a

, o radical das equações (3.4) e/ou (3.5) torna-se zero, e o
movimento retorna à posição de equilíbrio em um tempo menor que o caso superamortecido,
não havendo oscilação. Este caso é chamado amortecido criticamente. Este tipo de
amortecimento é utilizado no projeto de um sistema que necessita de retorno rápido sem
oscilação, exemplo, retorno de um cano de canhão após o tiro.
w 0
Quando o termo ()2 for menor que
, o expoente das equações (3.4) e/ou (3.5) torna-se
um número imaginário, e o movimento decorrente será chamado subamortecido. O sistema
oscila até que o movimento cesse após um intervalo de tempo, e esse é o caso mais comum de
amortecimento. Os gráficos abaixo representam esses movimentos.

3.2 Fator de Amortecimento ξ (Csi)
w 0
Para o caso amortecido criticamente temos ()2 =
. Uma vez que é chamado amortecido
criticamente, o termo de amortecimento (C) será descrito como constante de amortecimento
crítico (Cc), o que equivale escrevermos:
w 0 w $ 0
= # = ωn, portanto, Cc = 2mωn,
I$
= , portanto, Cc = 2√,s
É conveniente expressarmos os amortecimentos em função da fração não mensurável

w
w
ξ= , onde ξ é chamado fator de amortecimento viscoso. Através deste fator, a expressão
(3.2) pode ser reescrita: S1,2 = -ξωn ± ({|}) − |} = (-ξ ± { − 1 )ωn. ................. (3.6)

3.3 Tipos de Amortecimento
Reescrevendo a expressão (3.4) e (3.5) em função da expressão (3.6), teremos:
(-ξ + { − 1 )ωnt (-ξ - { − 1 )ωnt ............................................................ (3.7)
x(t) = Ae + Be
-ξωnt +{ − 1 ωnt - { − 1 ωnt ………………………………………………………….. (3.8)
x(t) = e (Ae +Be )
Tal como já dito no item condições de amortecimento, para que o radical da expressão acima
seja positivo o fator de amortecimento (ξ) deve ser maior que 1. Então:
Caso superamortecido, ξ > 1,0
Para que o radical da expressão acima seja zero, o fator de amortecimento deve ser igual a 1,0.
Então:
Caso amortecido criticamente, ξ = 1,0
Na mesma análise, para que o radical da expressão acima seja um número negativo, o fator de
amortecimento deve ser menor que 1,0. Então:
Caso subamortecido, ξ < 1,0
3.4 Equações para os casos amortecidos
A expressão (3.7) acima será tomada para o caso superamortecido.
Para o caso amortecido criticamente (ξ = 1), a expressão (3.8) pode ser reescrita;
x(t) = e-ωnt (A+B) = Ce-ωnt ............................................................................................... (3.9)
Os termos A e B são chamados constantes arbitrárias, encontradas através das condições

iniciais do movimento, deslocamento e velocidade, sendo o tempo t igual a zero (t=0).
Chamando de q a expressão: q = { − 1.ωn
Analisando o parêntesis da equação (3.8)
x(t) = Aeqt + Be –qt ……………………………………………………………………………………………………… (3.10)
eqt = coshqt + senhqt
e-qt = coshqt - senhqt
A expressão (3.10) pode ser reescrita:

x(t) = A(coshqt + senhqt) + B(coshqt – senhqt), rearranjando,
x(t) = (A + B)coshqt + (A - B)senhqt
fazendo: (A + B) = C1 e (A - B) = C2, teremos,
x(t) = C1coshqt + C2senhqt
1ª condição inicial: deslocamento máximo quando t = 0
x(t) = x(0) = C1 (C1 é o deslocamento inicial)
2ª condição inicial: velocidade quando t = 0
(t) = -C1qsenhqt + C2qcoshqt, para t=0:
(t) = (0) = C2q, sendo ξ =1, (0) = 0
Determinação de C2
A expressão (3.9) pode ser reescrita:

ωnt
x(t) = (C1 + C2t)e- ...................................................................................................... (3.11)
O termo t em C2 justifica-se pela construção da segunda condição inicial.
Reescrevendo:
x(t) = C1e-ωnt + C2te-ωnt
derivando em relação ao tempo:
(t) = -ωnC1e-ωnt + C2e-ωnt + C2t(-ωneωnt ), para t =0
(t) = (0) = -ωnC1 + C2
Para a condição inicial, (0) = 0,
C2 = ωnC1, sendo C1 = x(0)
Substituindo C1 e C2 na expressão 3.11,teremos a expressão geral para o caso amortecido

criticamente.
Equação para o caso subamortecido (ξ < 1)
Reescrevendo a expressão (3.8)
-ξωnt +{ − 1 ωnt - { − 1 ωnt
x(t) = e (Ae +Be )
Chamando de ωa frequência natural amortecida. ωa = 1 − { .ωn
A expressão acima pode ser reescrita:

x(t) = e
-ξωnt
(Aeiωat + Be-iωat) onde i = √−1
Considerando Euler: e = cosθ ±isenθ, o termo entre parêntesis pode ser escrito:
iθ
-ξωnt
x(t) = e [A(cosωat + isenωat) + B(cosωat – isenωat)]
x(t) = e-ξωnt [(A+B)cosωat + (iA + iB)senωat]
Fazendo: (A+B) = B’ e (iA + iB) = A’
x(t) = e-ξωnt (A’senωat + B’cosωat) ............................................................................. (3.12)
A’ e B’ são constantes arbitrárias.
Note que há semelhanças entre as expressões (1.1) visto em oscilações harmônicas onde o
sistema é conservativo e as amplitudes são constantes, e a expressão (3.12) acima a qual
representa o movimento do sistema subamortecido, em que a oscilação ocorre passando pela
posição de equilíbrio e cada amplitude diminui sucessivamente em relação à anterior. Essas
amplitudes decaem exponencialmente no tempo sendo representada pelo termo exponencial
da equação.
Determinação das constantes arbitrárias A’ e B’
Fazendo t = 0, a expressão 3.12 reduz-se a:
x(t) = x(0) = B’ ( deslocamento inicial)
Determinação de A’, lembrando: d(u.v) = du.v + udv
Derivando a equação 3.12, obtemos a equação de velocidade:
(t) = -ξωne
-ξωnt
[B’cosωat + A’senωat] + e-ξωnt [-B’ωasenωat + A’ωacosωat]
Fazendo t = 0, teremos da expressão acima:
(t) = (0) = -ξωnB’ + A’ωa,
A’ = [. (0) + ξωn.x(0)]/ωa
Exercício para a determinação dos termos e dos gráficos dos movimentos
Um sistema massa-mola-amortecedor com frequência natural de 6 rad/s é deslocado 7,0 cm

de sua posição inicial e solto. Queremos as expressões para traçar os gráficos deslocamento x
tempo que registram os comportamentos para os casos:
a) Amortecido criticamente (ξ = 1,0)

b) Superamortecido (ξ = 2,0)
c) Sub amortecido (ξ = 0,1)
a) A solução geral para o caso amortecido criticamente é da forma:

-ωnt -ωnt
x(t) = (C1 + C2t)e , ou, [x(0) + x(0)ωnt]e
para t = a zero, o deslocamento inicial x(0) = 7,0 cm
x(0)ωn = 7.6 = 42 cm/s. A solução geral fica:
x(t) = [7 + 42t]e-ωnt
Fazendo t variar a partir de zero, obtemos o gráfico deslocamento x tempo.
b) A solução geral para o caso superamortecido é da forma:
(-ξ + { − 1 )ωnt (-ξ - { − 1 )ωnt
x(t) = Ae + Be
os expoentes ficam:
(-2 + √4 − 1).6 = -1,6
(-2 - √4 − 1).6 = -22,4
x(t) = Ae-1,6t + Be-22,4t
para as condições iniciais, t = 0,
x(0) = 7 = A + B, A=7–B
para determinarmos B, derivamos a expressão de deslocamento
(t) = -1,6 Ae-1,6t - 22,4e-22,4t
Fazendo t = 0,
-1,6A -22,4B = 0
-1,6(7-B) – 22,4B = 0, B = -0,538, A=7,358
A solução geral fica:
x(t) = 7,538e-1,6t – 0,538e-22,4t
c) A solução geral para o caso sub amortecido é da forma:
x(t) = e-ξωnt (A’senωat + B’cosωat)
ωa = 1 − { ωn = 5,97 [rad/s]
condição inicial, deslocamento zero, t = 0:
x(0) = B’ = 7,0 cm

quando o deslocamento é máximo a velocidade é zero. Para t=0:
A’ = [ (0) + ξωn.x(0)]/ωa, A’ = 0,703 cm
A solução geral fica:

-0,6t
x(t) = e [0,703sen(5,97t) + 7cos(5,97t)]

N
Note: Período da vibração amortecida: T = . Escolhendo os tempos de meio em meio
período, encontramos os picos do gráfico. Lembrar também que a unidade de ωnt é rad.
3.5 Determinação do Fator de Amortecimento pelo Decremento Logaritmico
Para o caso sub amortecido, as amplitudes máximas X0, X1, X2,...Xn, Xn+1 correspondem aos
deslocamentos máximos sucessivos do sistema. Queremos provar que o logaritmo natural (ln)
entre duas amplitudes máximas sucessivas equivale a:

Q k $
ln = =
O gráfico representando o movimento de um sistema sub amortecido é da forma:
X0 X1 ... Xn Xn+1
t0 t1 tn tn+1
A equação que rege o comportamento de um sistema sub amortecido também pode ser
escrita na forma:
x(t) = Xe –ξωnt sen(ωnt+ϕ), onde X = amplitude do movimento, e-ξωnt = decaimento

exponencial da amplitude.
Para um tempo tn, a amplitude máxima correspondente será Xn, onde Xn = Xe-ξωntn

-ξωntn+1
Para um tempo tn+1, a amplitude máxima correspondente será Xn+1, onde Xn+1 = Xe
Entre o tempo tn e o tempo posterior tn+1 decorre um período, tal que:

N
tn+1 – tn = T =
A razão entre deslocamentos máximos sucessivos é dada por:
g: -ξ ωn(tn-tn+1) 4
= eξωn(tn+1 – tn) , lembrando: = ea-b
S g:Q = e
=

= eξωn(2π/ωa) , portanto, ln
S S N
= ξωn
Podemos escrever:

ln
k $
=
Q
Queremos também uma expressão para a determinação do fator de amortecimento

considerando amplitudes não sucessivas. Considere a razão entre amplitudes:
\ k \

= = C =
= eβ, sendo β = ln = ...
A razão entre duas amplitudes defasadas κ (kapa) ciclos pode ser escrita:
\

= = = ... , de onde se obtém:

ln =
k $
β = logaritmo natural de amplitudes sucessivas,
κ = número de ciclos considerados,
Xnκ = amplitude do κ-ésimo ciclo.
Exercícios para aplicação das equações.
Em um sistema massa-mola-amortecedor, foram medidas as amplitudes máximas sucessivas:

62,5; 50; 40; 32; 25,6; 20,48; ... mm. Determinar o fator de amortecimento do sistema
considerando:
a) Amplitudes sucessivas,
b) Amplitudes decorridos 4 ciclos (κ = 4)
a) considerando quaisquer amplitudes desde que sucessivas:
c,a
ln a\ = 0,223 = , 1-ξ2 = 794ξ2, ξ = 0,035
k $
b) considerando quaisquer amplitudes desde que decorridos 4 ciclos:
a\
I
ln \,IJ = 0,223 =
k $
, ξ = 0,035

4. VIBRAÇÕES FORÇADAS NÃO AMORTECIDAS
Desconsiderando agora o amortecimento viscoso no sistema massa-mola, porém, sendo o

nosso sistema não conservativo. Em sendo não conservativo, para que haja oscilação ao longo
do tempo é necessária a ação de uma força excitadora. Considere o sistema oscilando em
função de uma força excitadora dada por F = F0senωt. Nesta condição dinâmica, encontrando-
se deslocado x de sua PE. Fazendo a modelagem e o diagrama de corpo livre para
expressarmos as forças decorrentes, temos:
DCL
K PE k( xst + x)
x+
P + F0senωt
F0 = magnitude da força aplicada,
ω = frequência de aplicação da força,
t = tempo.
De acordo com a segunda lei de Newton e através do DCL podemos escrever:
F0senωt + P – k (xst+x) = m , ou, m + kx = F0senωt
A equação acima é uma equação diferencial linear e não homogênea, cuja solução geral
consiste na soma da solução homogênea (xc) com a solução particular (xp).
A solução homogênea é encontrada fazendo-a igual a zero (m + kx =0), cuja solução já vista é:
xc = A senωnt + Bcosωnt
As constantes A e B são obtidas através das condições iniciais: x(0) = x0 e (0) = 0
A solução particular é dada pela expressão:
xp = Xsenωt, onde X é a amplitude do movimento. Derivando xp duas vezes em relação ao

tempo, obtemos a expressão de aceleração: p = -Xω2 senωt
Substituindo xp e p na equação diferencial e cancelando os termos em seno:
-mX|2 + kX = F0 dividindo a expressão por k:
0 A A\
Xω2 + 0 X = = $, X [ - ()2 + 1] = 0 , onde:
0 0 0
- ,

R

k( )$
X= .................................................................................................................. (4.1)


X = amplitude da vibração forçada, estado estacionário, sempre tomada em módulo.
A solução particular pode ser reescrita:

R

k( )$
xp = senωt; xp = Xsenωt

A solução geral fica ou resposta da vibração forçada: x(t) xc + xp,

R

k( )$
x(t) A senωnt + Bcosωnt + senωt, ………………………………………………………………. (4.2)

R

k( )$
ou x(t) X’ sen (ωnt+ϕ) + senωt ........................................................................ (4.3)

ϕ = angulo de fase da vibração livre
X’ = amplitude de resposta da vibração livre (estado transiente)
A vibração livre é chamada estado transiente pois será amortecida no decorrer do tempo
(atrito, amortecimento estrutural), e a vibração forçada é chamada estado estacionário pois é
a vibração que permanece.
Interpretação da solução
A grandeza F0/k representa a deflexão estática ( 0) produzida pela força F0, e a razão ω /ωn é a
razão entre a frequência de excitação e a frequência natural do sistema massa-mola.
Introduzindo as notações: o = F0/k, e ω/ωn = r, a amplitude de vibração forçada pode ser
escrita:

= 0 $ = 0 kM $
k( ) k( )
X=

$
k( )
A grandeza é chamada fator de amplificação (FA), portanto, a amplitude de vibração

forçada (X) (equação 4.1), equivale ao produto entre a deflexão estática causada pela força F0
e a razão de frequências.

k( )$ kM $
FA = = ................................................................................................... (4.4)

Quando ω < ωn, ou seja, a razão de frequências é menor que 1, o fator de amplificação é
positivo, maior que a unidade. A porção de vibração livre representada pela solução
complementar (xc) cessa ao longo do tempo, e está representada pela linha tracejada da figura
(a) abaixo completando vários ciclos em um tempo requerido para um ciclo da vibração
forçada.

fig (a)
Quando ω > ωn a razão de frequências é maior que 1 o fator de amplificação torna-se

negativo, e o movimento de resposta da vibração forçada está disposta na figura (b) abaixo.
Além disso, nesta condição, quando a razão ω/ωn > √2 , X é menor que 0
fig(b)
Exemplo de aplicação
Para um sistema forçado não amortecido são dados: k=2500 N/m, m= 5 kg, Fo = 20 N, ω = 18
rad/s. As condições iniciais são: x(0) = 0,01 m e (0) = 1 m/s. Determinar:
a) amplitude na vibração forçada (X)

b) deslocamento (posição) do bloco no tempo t = 1 s.
a\\
a) ωn = # = 0,805 < √2, portanto X será maior que 0 = 0,008 m
a
= 22,36 rad/s,
\,\\J
X = \,Ca i = 0,0227 m = 2,27 cm em módulo

R

k( )$
b) x(t) X’ sen (ωnt+ϕ) + senωt

x(t) = X’sen(22,36t + ϕ) +0,0227 sen18t (cm), sendo X’ amplitude da vibração amortecida.
Aplicando as condições iniciais x(0) e (0)
\,\

x(t) para t = 0, x(0)= 0,01 = X’senϕ , X’ =
(t) = 22,36X’cos22,36t + cosϕ + 0,409cos18t
(t) para t = 0, (0) = 1 = 22,36X’cos(22,36t + ϕ) + 0,409cos18t

22,36X’cosϕ + 0,409 = 1 , inserindo X’,

0,223 = 0,591

= 2,643 ϕ = tg-1 0,377, ϕ=20,720
X’ = 0.01/0,3538 = 0,02825 m
x(1) = 0,02825 sen(22,36t + 20,720) + 0,0227sen(18t) = - 0,0359 m
Quando ω = ωn, as expressões (4.1) e (4.4) indicam que tanto a amplitude da vibração forçada
quanto o fator de amplificação são infinitos. Esta condição é chamada ressonância expressa no
gráfico abaixo:
FA
0 1 2 ω/ωn
-1
-2
O resultado expresso no gráfico não é aceitável fisicamente ou matematicamente pois um

sistema não pode apresentar deslocamento infinito instantaneamente. Analisando a condição.
Retornando à equação inicial: m + kx = F0 senωt (pag 40), ÷ m e fazendo: ωn = ω

A\
+ ω2 x =

senωt, e tomando a solução como: ....................................................... (4.5)
xp = Xsenωt, derivando duas vezes e substituindo na equação acima

A\

- Xω2senωt + Xω2 senωt = senωt, (equação a), obtemos
A\

0= senωt, concluindo que a solução tomada não é válida para ω = ωn
Tomando a solução na forma:
xp = Xtcosωt, derivando duas vezes e lembrando: d(u.v)=du.v+u.dv
p = Xcosωt – Xtωsenωt
p = -Xωsenωt – Xωsenωt - Xtω2cosωt

p = -2Xωsenωt - Xtω2cosωt substituindo na equação (4.5)
A\

-2Xωsenωt - Xtω2cosωt + Xtω2cosωt = senωt
A\ A\ A\/0

$
-2Xω = isolando X: X=- (÷k e ω=ωn) , X = - , cancelando ω, X = -

A solução particular fica:
\
tcosωt

xp = -
\

A solução geral fica: x(t) = X sen(ωt +ϕ) - tcos ωt
A expressão mostra que a resposta na ressonância é uma função senoidal com a amplitude
crescendo linearmente no tempo teoricamente tendendo ao infinito, na realidade cresce até a
falha da mola. O gráfico mostra o comportamento.
Um sistema de massa 2 kg, mola 650 N/m, excitado pela força de 5 N está em ressonância.
Determinar as amplitudes da vibração forçada considerando: 0,5 ciclo, 1,5 ciclos e 3 ciclos.
\

xp = - tcosωt
δo = F0/k = 5/650 = 0,00769 m = 7,69 mm
ca\
ω=#
= 18,02 rad/s
xp = -69,28tcos18,02t mm
T = 2π/ω = 0,348 s, ½ T = 0,174 s, 1,5 ciclos = 0,522 s, 2,5 ciclos (2,5.T) = 0,87 s
t = 0,174s, xp = -69,28.0,174.cos(179,6) = 12mm
t = 0,522s, xp = -69,28.0,522.cos(538,9) = 36,15 mm
t = 0,87s, xp = -69,28.0,87.cos(898,2) = 60,24 mm

A transmissibilidade de força, vibração, do sistema ao suporte é dada por
AK

k( )$
TR = = A\ TR é uma relação percentual (%)

FT = força transmitida
F0 = força de excitação

Quando < √2, TR > 1. A amplitude da força transmitida ao suporte é maior que a amplitude
da força excitadora. Ocorre amplificação.

Quando

= √2, TR = 1. A amplitude da força transmitida ao suporte é igual à amplitude da
força excitadora.

> √2, TR < 1. A amplitude da força transmitida ao suporte é menor que a

Quando
amplitude da força excitadora.

5. VIBRAÇÕES FORÇADAS AMORTECIDAS
Considerando o sistema massa-mola-amortecedor oscilando sob a ação da força periódica F =

F0senωt , e estando deslocado a uma distância x da posição de equilíbrio (PE) tal como
indicado abaixo. No diagrama de corpo livre estão representadas as forças decorrentes desta
condição dinâmica, e através da segunda lei de Newton escrevemos a equação do movimento
deste sistema.
corpo livre (DCL)
K C
M PE kx C
x+ x m
F = F0senωt
F0 = magnitude da força aplicada
ω = frequência de aplicação da força
Na condição dinâmica, a equação que nos rege é a segunda lei de Newton: ∑ )=ma, podemos
escrever
-C – k (xst + x) + P + F0 senωt = m , cancelando os termos apropriados, e rearranjando
m + C + kx = F0 senωt ……………………………………………………………………………………………… (5.1)
Força de inércia (m ) + força de amortecimento (C ) + força de mola (kx) = Força impressa (F0)
Tomando a solução da equação (5.1) na forma
x(t) Xsen(ωt+ϕ), .......................................................................................................... (5.2)
X = amplitude da vibração forçada,
ω = frequência de aplicação da força,
ϕ =ângulo de fase.
Derivando duas vezes em relação ao tempo a expressão (5.2) em relação ao tempo
(t) = ωXcos(ωt + ϕ) ou (t) = ωXsen(ωt + ϕ + π/2)
(t) = -ω2Xsen(ωt + ϕ) ou (t) = ω2Xsen(ωt + ϕ + π)
Substituindo-as na equação (5.1)
m ω2Xsen(ωt + ϕ + π) + C ωXsen(ωt + ϕ + π/2) + k Xsen(ωt+ϕ) = F0senωt
Esta equação é uma soma de vetores. Representando-a graficamente

mω2X
F0 CωX F0 CωX
ωt ϕ kX ϕ (k-mω2)X
Do segundo diagrama de forças podemos encontrar por Pitágoras
F0 = X (s − ,| ) + (|) isolando X

R w
(0k )$ S(w)$
$
X= o ângulo de fase: ϕ = tg-1 0k$ ........................................... (5.3)
Dividindo as expressões (5.3) por k

R R
F $ $
X= = ........................................................ (5.4)
#( k )$ S( ) #[ k()$ ]$ S[ ]$
R R
$
R
F$
k( )$
-1
=
k
ϕ = tg
R
O ângulo ϕ representa a diferença de fase entre a força aplicada e a vibração no estado

estacionário resultante do sistema amortecido.
O fator de amplificação (FA) definido como a razão entre a amplitude de vibração forçada e a
deformação causada pela força F0 como já visto.
A\
F0.k = 0 ∴ 0 = 0
0
FA = A = H(ω) =

#[ k()$ ]$ S[ ]$
Vemos que tanto a amplitude(X) quanto o fator de amplificação (FA) dependem da razão de
frequências ω/ωn

Gráfico do fator de amplificação x razão de frequências.
FA, H(ω)

5.1 Isolamento de Vibração
Considere um sistema oscilando, uma máquina em funcionamento, gerando uma força de

magnitude F0 , sendo suportada por molas e amortecedores.
M F0senωnt
k/2 C k/2
Fundação, Base
Podemos representar o diagrama de forças
mω2X
F0 Ft CωX
ωnt ϕ kX
Ft = força transmitida à fundação. Pelo diagrama, aplicando Pitágoras
w
Ft = (s) + (|) = kX #1 + ( 0 ) = kX #1 + (2{ )
Isolando X, a amplitude de vibração pode ser escrita como

A
X=
$ $
............................................................................................................. (5.5)
0 # S( )

Igualando as expressões (5.4) e (5.5) e isolando Ft
$ $
A\# S( )

Ft =
$ $ $ $
#[ k( ) ] S[ ]

A
A transmissibilidade (TR) é definida como TR = A\
$ $
# S( )

$ $ $ $
TR =
#[ k( ) ] S[ ]

Quando < √2 , o amortecimento contribui para limitar a amplificação

Quando > √2 , o amortecimento não contribui na limitação da amplificação, e o melhor
isolamento é conseguido eliminando-o ( ξ = 0)

Quando o amortecimento é desprezível (ξ = 0), a expressão de TR reduz-se a

$
[ k( )
TR = em módulo como já visto.

5.2 Movimento do Suporte
Em muitos casos, o sistema dinâmico é excitado pelo movimento da fundação e não pela força
excitadora. Chamando de y o movimento do suporte e x o deslocamento do bloco a partir da
PE.
k/2 k/2 y
Fundação y(t) = Ysen ωt
Y = amplitude de deslocamento da fundação
ω = frequência do deslocamento
Através do diagrama de corpo livre representamos as forças decorrentes
k(x-y) C( - ) (z = x-y)
z = movimento do bloco em relação à base
A equação dinâmica fica:
m = -C ( - ) – k(x - y) = -C - k
fazendo x = z + y, então = + , teremos
m( + ) = -C - k , rearranjando
m + C + k = - m ......................................................................................................... (5.6)
A expressão do movimento do suporte é da forma: y(t) = Ysenωt. Derivando duas vezes em

relação ao tempo e substituindo em (5.6)
(t) = -Yω2 senωt
m + C + kz = mYω2senωt .............................................................................................. (5.7)
A expressão (5.7) é análoga à expressão (5.1) onde F0 = mrω2 que é a expressão para se
determinar a força desbalanceadora, portanto, mrω2 mYω2

Escrevendo Z em função de X e Y
$
(0k$ )$ S(w)$
Z= dividindo por k e inserindo ξ
$ $
( )

k( )$
Z= -1
=

ϕ = tg
#[ k()$ ]$ S[ ]$
Z = amplitude. Movimento do bloco em relação à fundação.
Retornando à expressão de transmissibilidade
$ $
# S( )
A
= A\
$ $
TR =
#[ k( )$ ]$ S[ ]

Ft = força transmitida à base, está em função do deslocamento do bloco com amplitude Y
F0 = no movimento do suporte corresponde a kY
$ $
# S( )
A
= A\
$ $ $ $
Ft = kY
#[ k( ) ] S[ ]

O valor absoluto da razão de amplitudes representa a transmissibilidade do deslocamento
$ $
# S( )
=

$ $ $ $
#[ k( ) ] S[ ]


6. SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE
Nossas análises basearam-se em sistemas com um grau de liberdade, e pelo equacionamento

encontramos uma única frequência natural de oscilação. Entretanto, em sistemas
equacionados com dois graus de liberdade, encontramos duas frequências naturais de
oscilação, com três graus encontramos três frequências naturais e assim por diante.
Considere um sistema massa-mola com dois graus de liberdade, queremos escrever a equação
diferencial do movimento
m1 m2
k1 x1+ k2 x2+ k3
Bloco 1 deslocando-se para a direita, a mola 1 torna-se tracionada e a mola 2 comprimida. O

diagrama de forças fica:
k1x1 k2x1 k2x2
m1 m2
Aplicando a 2ª lei de Newton (∑ )=m )
-k1x1 – k2x1 + k2x2 = m1 1
m1 1 + (k1 + k2)x1 – k2x2 = 0
Bloco 2 deslocando-se para a direita, a mola 2 torna-se tracionada e a mola 3 comprimida. O

diagrama de forças fica:
m1 k2x1 k2x2 m2 k3x2
k2x1 – k2x2 – k3x2 = m2 2
m2 2 – k2x1 +(k2 + k3)x2 = 0
Agrupando as expressões
m1 1 + (k1 + k2)x1 – k2x2 = 0
m2 2 – k2x1 + (k2 + k3)x2 = 0
Na forma matricial, podemos escrever
xQ y =
,1 0 s1 + s2 −s2 \
x Q y +

0 ,2 $ −s2 s2 + s3 $ \

6.1 Auto Valores e Auto Vetores
Para um sistema não amortecido com dois ou mais graus de liberdade, a equação diferencial
do movimento expressa na forma matricial fica:
[M]( ) + [K](x) = (0) ........................................................................................................... (6.1)
[M] = matriz de massa, diagonal, real e simétrica
[K] = matriz de rigidez cheia (2gl), de banda (3 ou mais gl), real, simétrica
Nas equações diferenciais dispostas acima, percebe-se que as coordenadas x1 e x2 aparecem

em cada equação e, por isso, as equações são ditas como sendo acopladas. Se a matriz de
massa é não diagonal chama-se de acoplamento dinâmico, e se a matriz de rigidez é não
diagonal chama-se de acoplamento estático. É possível que haja os dois tipos de acoplamento.
Para obtermos os auto valores (λ), pré multiplicamos a equação (6.1) pela inversa da matriz de
massa [M]-1
[M]-1[M]( ) + [M]-1[K](x) = (0) ........................................................................................... (6.2)
[M]-1[M] = [I] = matriz identidade
[M]-1[K] = [D] = matriz dinâmica
A equação (6.2) fica
[ I ]( ) + [D](x) = (0) ........................................................................................................... (6.3)
Admitindo-se o movimento harmônico,
x = U, = -ω2U, onde U é chamado auto vetor
Fazendo λ = ωn2 , = -λU
A equação (6.3) fica
[-λI](U) + [D](U) = (0) ou
[D – λI](U) = (0) ............................................................................................................ (6.4)
A partir do determinante | − ¡¢| =0, as raízes (λi) da equação característica são denominadas
auto valores, e as frequências naturais são encontradas por ωn = √¡ , sempre dispostas em
ordem crescente, e a menor frequência é chamada frequência fundamental. Pela substituição
dos λi na equação (6.4), obtém-se os auto vetores (U), os quais definem os perfis dos modos de
vibrar.

Determinar as frequências de oscilação, os modos de vibrar, e verifica-los quanto a

ortogonalidade.
m1 = 0,4, m2 = 0,8 kg, k1 = k2 = k3 = 30 N/m
0,4 0 ,11 0
[M] = =
0 0,8 0 ,22
60 −30 s11 s12
[K] = =
−30 60 s21 s22
Quando uma é matriz é diagonal, sua inversa é 1 sobre (dividindo) os termos da diagonal
1/0,4 0
[M]-1 = ¤ ¥
0 1/0,8
150 −75
[D] = [M]-1.[K] = ¤ ¥
−37,5 75
A partir do determinante | − ¡n|=0, encontramos a equação característica
150 − ¡ −75
¨ ¨ =0
−37,5 75 − ¡
λ2 - 225λ + 8437,5 = 0 , as raízes serão
kd±√d$ kIN
λ1,2 = λ1 = 47,5 ∴ ωn1 =6,9 rad/s
N
λ2 = 177,5 ∴ ωn2 = 13,3 rad/s
Modos de vibrar
O modo de vibração representa a descrição espacial do movimento na vibração livre
Retornando à expressão matricial
[M]( ) + [K](x) = (0)
Fazendo x = U, = -λU podemos escrever
[-λM](U) + [K](U) = (0)
[K-λM](U) = (0) substituindo λ1 e λ2
s11 − ¡1,1 −s12

© = 0
©

−s21 s22 − ¡2,2
Substituindo o termo λ1 na primeira linha e resolvendo,
41U1 – 30U2 = 0, 41U1(1) = 30U2(1)
Normalizando, fazendo U1(1) = 1,000, obtemos U2(1) =1.366
Substituindo o termo λ2 na primeira linha e resolvendo,

-11U1(2) - 30U2(2) = 0,
Normalizando fazendo U1(2) = 1,000, obtemos U2(2) = -0,366
Primeiro autovetor U(1) = x ,\\\

,Ccc
y
Segundo autovetor U(2) = xk\,Ccc

,\\\
y
Plotando os modos
1,000 1,366
Primeiro modo de vibrar
1,000
Segundo modo de vibrar
- 0,366
Representando o sistema massa mola
m1 m2
1,000 1,366
1,000 - 0,366
Propriedades ortogonais dos modos de vibrar
A ortogonalidade dos modos de vibrar dá-se pelas relações matriciais que satisfazem a
condição de que cada modo seja independente de outro.
(U1)T [M](U2) = 0
(U1)T [K](U2) = 0
0,4 0
(1,000 1,366) x ,\\\ y = 0
0 0,8 k\,Ccc
60 −30 ,\\\
(1,000 1,366) x y=0
−30 60 k\,Ccc
Na obtenção de zeros, atenção nas casa decimais.

Considerando agora a possibilidade da massa se movimentar ao mesmo tempo em translação
vertical e rotação em torno de seu centro de massa (CG). Isto diz respeito à uma única massa
associada a dois graus de liberdade.
A barra está apoiada em duas molas, transladando e girando em torno de G.
CG CG
® a ®
k1 k2 θ θL1 b x
k1 θL2
L1 L2 L1 L2 k2
x = translação, θ = rotação
Translação em relação ao ao CG
∑ ) = m ∴ m = -kx, m + kx = 0 a = x – θL1, b = x + θL2
m + k1 (x – θL1) + k2 (x + θL2) = 0 (a)
Rotação em torno do CG
∑ m = Iα ∴ I = -T , onde T = FL (F = força das molas em relação ao CG)
I – k1(x – θL1).L1 + k2(x + θL2).L2 = 0 (b)
Rearranjando as equações (a) e (b)
m + k1x – k1θL1 + k2x + k2θL2 = 0
I – k1xL1 + k1θL12 + k2xL2 + k2θL22 = 0
Escrevendo na forma matricial
, 0 s1 + s2 −s1ª1 + s2ª2
+ =0
0 ¢ O −s1ª1 + s2ª2 s1ª1 +s2ª2 O

O motor elétrico de peso 150 N está apoiado sobre 4 molas iguais cada uma com rigidez k =
4000 N/m. O raio de giração (rG) em relação ao eixo de rotação é 0,15 m, a velocidade de
rotação (n) é 3500 rpm, e a distância das molas em relação ao CG é 0,18 m. (O rotor sendo
visto como um cilindro). Determinar as frequências naturais do sistema.
k1 k2
L1 L2
Análise considerando 1 grau de liberdade
a\ c\\\
kt = 16000 N/m, k1 = k2 = 8000 N/m, m = i,J = 15,29 kg, ωn = # a,i = 32,3 [rad/s]
Análise considerando 2 graus de liberdade
I = ½ mrG2 = 15,29.0,152 = 0,344 [kg.m2]
, 0 15,29 0
Matriz de massa e inércia: =¤ ¥
0 ¢ 0 0,344
s1 + s2 −s1ª1 + s2ª2 16000 0

Matriz de rigidez: = (k1 = k2, L1 = L2)
−s1ª1 + sª2 s1ª1 +s2ª2 0 518,4
A matriz dinâmica fica:
[D] = [M,I]-1.[K’]
0,0654 0 16000 0 1046,4 0

[D] = ¤ ¥ =
0 2,907 0 518,4 0 1507
| − ¡¢| = 0
1046,4 − ¡ 0
=0
0 1507 − ¡
Resolvendo
λ1 =1046,7 ωn1 = 32,3 [rad/s]
λ2 = 1506,7 ωn2 = 38,8 [rad/s]
Os modos de vibrar estão desacoplados, o 1º modo é de translação pura, e o 2º de rotação

pura.

6.2 Sistema Semidefinido
O sistema é chamado semidefinido quando duas massas estão ligadas por uma mola, por
exemplo, dois vagões acoplados, um caminhão com um reboque, um eixo com duas polias,
etc.
x1+ k x2+
m1 m2
deslocando o bloco 1
kx1 kx2
m1 m2
m1 1 = -kx1 + kx2
deslocando o bloco 2
kx1 kx2
m1 m2
m2 2 = kx1 – kx2
rearranjando as duas equações
m1 1 + kx1 - kx2 = 0
m2 2 – kx1 + kx2 = 0
na forma matricial
,1 0
x Qy + = 0
s −s

0 ,2 $ −s s
[M]( ) + [k](x) = 0
Fazendo x = U, = -ω2U substituindo na equação diferencial, teremos:
[k – ω2M] (U) = 0 podemos escrever:
¤s − | ,1 −s ¥ =0
©
−s s − | ,2 ©
(6.5)
Resolvendo o determinante e escrevendo a equação característica:
ω4 m1m2 – ω2m2k – ω2m1k + k2 – k2 = 0
ω4 m1m2 – ω2k(m1 + m2) = 0

0( S)
.
ω2 =
Determinar as frequências e modos de vibrar sendo k = 60 N/m, m1 = m2 = 4 kg
c\(ISI)
ω=# I.I
= 5,477 rad/s
Uma das frequências naturais é zero (ωn1 = 0) significando que não está oscilando, ou seja, não
há movimento relativo entre os blocos. O sistema move-se como um corpo rígido.
A segunda frequência indica que os deslocamentos das massas estão em oposição de fase.
Movem-se em sentidos opostos (1800).
Substituindo ωn1 (0) na 1ª linha da equação (6.5) a razão entre os modos será:
60 −60 «1
x«2y = 0
©
©
60U1 – 60U2 = 0 =1
Substituindo ωn2 (5,477) na 1ª linha da equação (6.5) a razão entre os modos será:
−60 −60 ©
© = 0
©
©
-60U1 – 60U2 = 0 =-1
Considerando um eixo com dois discos acoplados
I1 I2
MT1 MT2
θ1 θ2
ω1 = 0
ω2 = #
0(@ S@)
@ .@

6.3 Absorvedor de Vibração
Uma máquina operando em uma frequência de excitação próxima à sua frequência natural,
são induzidas grandes vibrações. Pode-se reduzir essas vibrações pela utilização de um
absorvedor de vibração com o objetivo de neutraliza-la, o qual é simplesmente um outro
sistema massa mola. Projeta-se o absorvedor de forma que as frequências naturais da
máquina fique longe da frequência de excitação.
Considere a máquina de massa principal M1, com o absorvedor de massa secundária m2
F0senωt
M1 x1
k2
k1/2 m2 x2 k1/2
Fazendo o diagrama de blocos na condição dinâmica (∑ ) = ,- )
K1 x1+ k2 x2+
M1 m2
F0senωt
Deslocando o bloco 1 k2x1 k2x2
k1x1 M1 m2
F0senωt
Deslocando o bloco 2
k2x1 k2x2
M1 m2
As equações diferenciais ficam
-k1x1 – k2x1 + k2x2 + F0senωt = M1 1
k2x1 – k2x2 = m2 2
Rearranjando as equações
M1 1 + k1x1 + k2x1 – k2x2 = F0senωt
m2 2 – k2x1 + k2x2 = 0

Tomando a solução das equações na forma:
xi = Xi senωt
i = -ω2Xisenωt i = 1,2, substituindo nas equações acima
-M1ω2X1senωt + (k1 + k2)X1senωt – k2X2senωt = F0senωt
-m2ω2X2senωt – k2X1senωt + k2X2senωt = 0
Na forma matricial
¤s1 + s2 − ?1| −s2 = A

¥ \
−s2 s2 − ,2|
Esta é uma equação algébrica não homogênea que pode ser resolvida para as amplitudes em
regime permanente (X1 e X2) das massa M1 e m2 por Cramer, onde:
P P
. .
X1 = e X2 =
Determinante (det.) = (k1 + k2 – M1ω2).(k2 –m2ω2) – k22
= F0(k2 – m2ω )

)T −s2
DX1 =
0 s2 − ,2|
2
DX2 = ¤s1 + s2 − ?1|

)T¥ = F k
−s2 0
0 2
Reescrevendo as amplitudes
A(0k$ )
(0 S0k^ $ )(0k$ )k0$
X1 = ......................................................................... (6.6)
A0
(0 S0k^ $ )(0k$ )k0$
X2 = = ....................................................................... (6.7)
Considerações: nosso interesse é reduzir a amplitude X1 da máquina M1. Para que a amplitude
de M1 seja zero, o numerador da equação (6.6) deve ser zero, portanto,
0$
$
k2 – m2ω2 = 0, ω2 = onde ω = frequência de excitação
se a máquina antes do absorvedor funcionar perto da ressonância,
0Q
^Q
ω2 = ωn12 = onde ωn12 = frequência natural da máquina ou sistema principal
0$
$
frequência natural do absorvedor: ωn22 =

Chamando de 0 a deformação estática causada pela força F0 , F0 = k 0, então
A
0 =
0Q
(relativo ao sistema principal), as expressões (6.6) e (6.7) podem ser rearranjadas,
dividindo pelos k(s) equivalentes para expressar as frequências naturais do sistema
$
Q ) k(
$
R$ $ $ R$
[ S k( ) ][ kx ) k
= .............................................................................. (6.8)
RQ Q $ RQ
$
R$ $ $ R$
[ S k( ) ][ kx ) k
= .............................................................................. (6.9)
RQ Q $ RQ

Da expressão (6.8), a amplitude X1 da massa M1 será zero quando 1 − () = 0. Isto ocorre
quando a frequência de aplicação da força (ω) for a mesma da frequência natural do
absorvedor (ωn2).
0$
0Q
Da expressão (6.9) quando ω = ωn2, o denominador torna-se - . A expressão (6.9) fica:
$ k0Q A A
R mas \ = ∴ X2 =
k $ 0$ 0Q 0$
= , X2 = , - .............................................
RQ
(6.10)
Da expressão (6.10) k2X2 = - F0 = m2X2ω2 ....................................................................... (6.11)
Análise: com a massa principal (M1) estacionária (X1 = 0), a massa do absorvedor (m2) em
movimento gera uma força F = -F0 senωt igual e oposta à força externa, significando que o
absorvedor absorve a energia de entrada do sistema.
Nossas análises estão sendo feitas sobre um sistema com dois graus de liberdade, portanto,
surgirão duas frequências naturais no sistema que o levarão à ressonância. Igualando o
denominador da equação (6.8) a zero, podemos escrever,
0 0
[1+ 0$ – ( )2][1-( )2] - 0$ = 0
Q Q $ Q
Dado que nos interessa o estudo na ressonância, ωn1 = ωn2. Expandindo e aplicando a
distributiva,
0 0 0
1 – ( )2 + 0$ - 0$ ( )2 – ( )2 + ( )4 - 0$ = 0
$ Q Q $ Q $ Q
Fazendo as considerações:
0$ 0$ $ ^Q $ $ 2
0Q $ ^Q 0Q ^ Q
= = ( )

$
^Q
Fazendo μ =
0$ $ 2
0Q Q
=μ( )
2 $ 2 2 2 4
) ( )
$ Q $ Q $
1–( ) –μ( –( ) +( ) = 0, cancelando ωn2
2 2 2 4
$ Q Q $
1–( ) –μ( ) –( ) +( ) =0
2

Simplificando, fazendo r =( )
r2 – 2r – μr + 1 = 0
r2 – (2 + μ)r + 1 = 0 as raízes são obtidas por Báscara
(S])±(S])$ kI

r1,2 = ......................................................................................... (6.12)
Percebe-se que, embora o absorvedor dinâmico elimine a vibração do sistema na frequência

aplicada conhecida ω, introduz duas novas frequências de ressonância Ω1 e Ω2 nas quais a
amplitude do sistema é infinito. Portanto, a frequência de operação ω deve ser mantida longe
das frequências Ω1 e Ω2. O gráfico de ressonâncias abaixo mostra os comportamentos.
Um motor de peso 4000 N é posto para funcionar, e sua velocidade de trabalho é 3500 rpm.
Constatou-se que, em funcionamento, apresentou um comportamento de muita vibração, e a
solução encontrada é acoplar um absorvedor com a característica de que sua amplitude não
ultrapasse 4 mm. Projeta-lo, sendo que a força de excitação atuante no motor é 250 N.
Análise: queremos determinar a rigidez k2 e a massa m2 do absorvedor.

Ca\\
c\
ω = 2π = 366,5 [rad/s]
F0 = 250 N

Assume-se que o motor esteja funcionando em sua frequência natural. No projeto, é
necessário que a frequência natural do absorvedor (ωn2) seja igual à frequência natural do
motor, ωn1 = ω.
Da expressão (6.10)
A
X2 ≤ 0,004 =
0$
a\
\,\\I
k2 = = 62500 [N/m]
A massa do absorvedor deve ser:
0$ ca\\
$ Ccc,a$
ωn22 = ω2 = , m2 = = 0,465 [kg]
Em funcionamento e devido a introdução do absorvedor, surgirão duas novas frequências Ω1 e

Ω2. Da expressão (6.12), encontramos r1 e r2, sendo
\,Ica
μ = ^$ = I\b,ba = 1,14.10-3
Q
r1 = 1,0343
r2 = 0,9668
Q $

Sendo r1 = e r2 =
Ω1 = 379 [rad/s]
Ω2 = 354,3 [rad/s]

7. VELOCIDADES CRÍTICAS EM EIXOS ROTATIVOS - RODOPIO
Considere um disco de massa m montado simetricamente em um eixo flexível de massa

negligenciável em relação ao disco, articulado em dois mancais. O centro de massa (G) do
disco está localizado à uma distância e de seu centro geométrico C, tal como na figura (1)
abaixo.
Fig 1
ω CΞO
A • B z
X e = excentricidade
G •
Fc = meω2
e: distância entre C e G, tomado em relação a Y - Y
O sistema girando com velocidade angular ω faz surgir uma força centrífuga Fc, onde Fc =
meω2, provocando flexão no eixo. Essa força pode ser decomposta em duas sendo uma no
plano vertical (y-y) e outra no plano horizontal (x-x) fazendo com que o disco execute
vibrações simultâneas nos planos vertical e horizontal, figura (2).
Fig 2
FYY
x FXX
O termo rodopio, em ingles “whirling”, é definido como a rotação do plano formado pelo eixo
curvado e a reta que passa pelo centro dos mancais, ou seja, é a órbita descrita em torno da
linha indeformada que passa pelo centro dos mancais (z). Uma boa visualização física seria de
olharmos no mesmo eixo um ventilador de teto desbalanceado, e perceberemos duas
rotações ou dois comportamentos: um deles é a rotação do eixo, outro será o rodopio.

M
>
Quando a razão de esbeltez do eixo ( ) onde r é o raio do eixo e L seu comprimento é acima
de 0,0025, os efeitos giroscópicos, inércia rotativa e cisalhamento transversal tornam-se
importantes, admitindo o torque negligenciável, e duas velocidades críticas de rodopio são
obtidas: velocidade à frente “foward” – mesmo sentido de giro do eixo, e retrógrada
“backward” – sentido oposto ao do giro do eixo. Portanto, as causas do rodopio podem ser
várias tais como o desbalanceamento, forças giroscópicas, atrito dos fluidos dos mancais, etc.
A figura 3 abaixo indica o eixo deformado, girando.
fig 3
eixo defletido
y_ ω linha indeformada
O kY
C y
Y+ e = OG - OC
G •
FC = m(y+e) ω2 FC = maR, aR = (y+e) ω2
Devido a deformação do eixo, surgirá neste uma força restauradora F = kY. Para a condição de
equilíbrio dinâmico, podemos escrever:
kY = m(y+e)ω2, portanto, kY = myω2 + meω2,
kY – myω2 = meω2, ou, (k-mω2)y = meω2, ÷m, obtemos: (ωn2 – ω2)y = eω2 , isolando y:
$
$ k$
y= .................................................................................................................... 7.1
sendo ωn2y – ω2y = eω2, teremos ωn2y = (y+e)ω2 ....................................................... 7.2
Da equação 7.1 pode-se plotar a curva de comportamento do sistema, ou seja, a deformação y

do eixo em função da velocidade de rotação ω na figura 4 abaixo, lembrando para análises que
os termos de frequência natural (ωn) e excentricidade (e) são constantes.

Fig 4

1
a) Para ω << ωn, ou ω ≅ 0, a deflexão do eixo é praticamente zero (y ≅ 0), eq. 7.1. Da
equação 7.2, a igualdade se manifesta quando o termo y à esquerda da igualdade for
≅ 0, dado que ω e e são constantes.
b) Aumentando-se a rotação do eixo, porém ω < ωn, temos da equação 7.1 que y é
positivo. Para que a igualdade da equação 7.2 se manifeste, o termo (y+e) deverá ser
maior que o termo y à esquerda da igualdade. Esta condição está representada na
figura 3 onde G está fora do plano, distante e.
c) Quando ω = ωn, ressonância, a equação 7.1 indica que y é infinito, e a igualdade da

equação 7.2 se realiza quando y for infinitamente grande tal que o termo e seja
desprezível. Esta condição está representada na figura 5.
A reta C-G está defasada 900 em relação a O-C, sendo que e = 0 pois é uma grandeza tomada

em relação ao eixo y –y, φ = , e = OG – OC, sendo OG = OC, tomado em relação a y –y. A
grandeza e estará em x, perpendicular ao eixo y -y
Fig 5
A linha indeformada
O •
y y B
C+ z
G • φ eixo defletido

d) Quando ω > ωn, o ângulo φ estará no intervalo < φ < π. Nesta condição, as equações
7.1 e 7.2 indicam que e é negativo (e = OG – OC), e a trajetória de G será interior à
trajetória de C como indica a figura 6 abaixo.
Fig 6
A linha indeformada
O •
y G • B
+ C z
φ eixo defletido
e) Aumentando-se a rotação do eixo tal que ω ≫ ωn, o àngulo φ = π (1800). A reta CG

estará em oposição à reta OC. Na medida em que a rotação ω aumenta, o raio da
órbita vai diminuindo, e o centro de massa G do disco tende a coincidir com o ponto
“O”. O centro orbital tende a girar em torno de seu centro de massa. A equação 7.1
indica que y é negativo de grandeza aproximadamente igual a e. A equação 7.2 indica
que o termo (y + e) à direita da igualdade deve ser muito menor que o termo y à
esquerda da igualdade, de forma que o centro de massa G permanece praticamente
parado. A representação está na figura 7.
Fig 7
A linha indeformada
G, O • O Ξ G
y B
φ + C z
eixo defletido

Exemplo de Aplicação
Um eixo suporta um disco de massa 26 kg com excentricidade (e) de 0,25 cm e o conjunto gira
com 1200 rpm. Sendo a rigidez do eixo 2.105 N/m e seu fator de amortecimento 0,1,
determinar:
1) Amplitude do rodopio em regime permanente (n=1200 rpm);

2) Amplitude do rodopio quando passa pela ressonância;
3) Amplitude do rodopio quando o eixo girar com 5000 rpm
1) Como já visto em vibrações forçadas amortecidas, a expressão de amplitude é da

forma:
° $
( )
R
F$
, sendo Fc = meω2

X= =
#( k )$ S( )$ #[ k()$ ]$ S[ ]$
R R
0
= 125,66 rad/s, ωn = # = 87,7 rad/s, r =
c\
ω = 2π = 1,4328, portanto, X = 0,47 cm.

2) Na ressonância, = 1, a expressão de amplitude fica:

X= = 1,25 cm
3) Para n = 5000 rpm, ω = 523,6 rad/s, e a amplitude X = 0,257 cm

BIBLIOGRAFIA
Balachandran, B. e Magrab, E. B. Vibrações Mecânicas. São Paulo: Cengage Learning, 2011.
Den Hartog, J. P. Vibrações nos sistemas mecânicos. São Paulo: Edgard Blücher, 1972.
Grillo, N. L. Velocidades Críticas de Rotores Simétricos e Flexíveis pelo Método de Elementos

Finitos. São Carlos: Universidade de São Paulo, 1993. Dissertação (Mestrado).
Hibbeler, R.C. Mecânica Dinâmica. Rio de Janeiro: Editora Campus, 1986.
Hutton, D. V. Applied Mechanical Vibrations. McGraw-Hill Inc.
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis.Tokyo: 1982.
Rao, S. Vibrações Mecânicas. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.
Ripper Neto, A. P. Vibrações Mecânicas. Rio de Janeiro: E-papers, 2007.
Shabana, A. A. Theory of Vibration: an introduction. Berlin: Springer-Verlag, 1995.
Spiegel, M. R. Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas. São Paulo: McGrall-Hill, 1973.
Thomson, W. T. Teoria da Vibração com aplicações. Rio de Janeiro: Interciência, 1978.

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1/2/2015

UNIMEP INTRODUÇÃO À MECÂNICA VIBRATÓRIA

Introdução à Mecânica Vibratória | Prof. Dr. Newton Landi Grillo

1.Movimento harmônico ...................................................................................................... 4

1.1 Análise harmônica ...................................................................................................... 7

1.2 Equações que regem o sistema massa mola .............................................................. 9

1.3 Elementos mola, massa ou inércia e amortecedor ................................................... 13

1.3.1 Elemento mola ................................................................................................ 13

1.3.1.1 Associação de molas ............................................................................ 15

1.3.2 Elemento massa ou inércia .............................................................................. 18

1.3.3 Massa efetiva ................................................................................................... 20

2. Determinação de frequências pelos métodos de energia e Newton ............................. 24

2.1 Energias cinéticas de um corpo rígido em movimentos de translação e rotação ..... 25

2.2 Energia potencial de um corpo exibindo comportamento linear ............................. 26

2.2.1 Energia potencial gravitacional ....................................................................... 27

2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola ....................................................... 27

2.3 Determinação de frequência pelo método de Newton ........................................... 30

3. Vibrações livres amortecidas .......................................................................................... 31

3.1 Condições de amortecimento ................................................................................... 32

3.2 Fator de amortecimento ........................................................................................... 33

3.3 Tipos de amortecimento ........................................................................................... 34

3.4 Equações para os casos amortecidos ........................................................................ 34

3.5 Determinação do fator de amortecimento pelo decremento logarítmico ............... 38

4. Vibrações forçadas não amortecidas ............................................................................. 40

5. Vibrações forçadas amortecidas .................................................................................... 46

5.1 Isolamento de vibração ............................................................................................. 49

5.2 Movimento do suporte ............................................................................................. 50

6. Sistemas com dois graus de liberdade ........................................................................... 52

6.1 Auto valores e auto vetores ...................................................................................... 53

6.2 Sistema semidefinido ................................................................................................ 58

6.3 Absorvedor de vibração ............................................................................................ 60

7. Velocidades críticas em eixos rotativos – rodopio ........................................................ 65

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 1

Quando um corpo, um elemento de máquina, uma máquina, ou seja, um sistema está

Devido ao fato de vibração ser um processo dinâmico, o estudo do movimento vibratório é

O estudo de vibrações pressupõe para se escrever as equações que regem o movimento de

A rigidez representa o inverso da flexibilidade, e esses conceitos estão relacionados com os

A modelagem massa-mola-amortecedor é a maneira simples de, através do diagrama de corpo

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 2

p = mv , negrito indicando vetor.

O princípio Newtoniano da quantidade de movimento linear de um sistema estabelece que a

Na ausência de forças externas, a quantidade de movimento linear do sistema é conservada,

da expressão acima pode-se escrever:

Quantidade de movimento angular (H): segue o mesmo princípio da quantidade de

Em relação ao centro de massa a quantidade de movimento angular fica:

IG = momento de inércia de massa

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 3

Qualquer movimento que se repita após um intervalo de tempo é denominado vibração ou

A vibração envolve a transferência alternada da energia potencial para a energia cinética e

Graus de liberdade (gdl) correspondem ao número mínimo de coordenadas independentes

x x e y: duas coordenadas dependentes pois x2 +y2 = L2 ou seja, x

L depende de y e vice-versa, porém, o ângulo θ é uma

θ coordenada independente. Esse é um sistema de 1 gdl

Sistema massa mola

θ θ = coordenada independente (1gdl)

No estudo de sistemas com um grau de liberdade determina-se uma frequência natural de

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 4

Gráfico de um movimento não determinístico ou aleatório

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 5

Amplitude (X): máximo deslocamento do corpo tomado em relação à posição de equilíbrio.

Ressonância: quando o corpo ou sistema é excitado por um agente externo – força ou

Introdução à Mecânica Vibratória – Newton Landi Grillo - Unimep Página 6

O vetor X (amplitude) pode ser decomposto em duas grandezas A e B. O termo B é a

∑ ) = ,-: P – k(xst + x) = m , P – kxst = 0, portanto, m. + kx = 0 .................................... ( 1)

Substituindo x(t) e (t) na expressão (1)

Aceleração tangencial da esfera: < = .L

Ft = -mgsenθ, para pequenos ângulos, senθ ~. Ft = -mgθ

Da segunda Lei de Newton (F = m ): -mgθ = L igualando a zero e dividindo por mL

I = mr2 : momento de inércia de massa, portanto, M = I

0 ..N $ 0..N$ 0 N $ S0N$

½ m = ½ m11 + ½ m22 + ½ m33 (1)