Vibracoes Transparencias 4

Vibraes 1
4 - Sistemas com Mais de Um Grau de Liberdade

UnB - Departamento de Engenharia Mecnica
Prof. Fernando Neves
4.1- Introduo
O nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever o movimento.
ou
O nmero de coordenadas necessrias para definir a configurao do sistema, subtrado no nmero de equaes
de restrio.
(Estas no so definies rigorosas, mas descries conceituais...)
estudarem, em outro captulo sistemas com 3 ou mais GDL.
com dois, ou
multi-GDL:
Um sistema linear com n GDL ser descrito por n equaes diferenciais ordinrias simultneas de 2a ordem .
Um sistema linear com n GDL ter n frequncias naturais (tantas quanto o nmero de graus de liberdade)
A cada Frequncia Natural corresponde um Modo de Vibrao
Em geral o movimento do sistema a sobreposio (com amplitudes diferentes para cada modo) dos
movimentos de todos os modos do sistema
Normalmente os modos de vibrao esto acoplados;
desacoplados ( uma operao matemtica que corresponde a uma mudana de coordenadas) o
sistema pode ser descrito por n equaes diferenciais ordinrias independentes de 2a ordem;
desacoplado cada modo de vibrao pode ser visto de forma semelhante a um sistema com
um grau de liberdade (isso a base para a Anlise Modal...).
Sistema de Parmetros Concentrados, ou Discreto - Modelo idealizado considerando massas concentradas,
elasticidade concentrada em molas ideais; amortecimento...
Sistema Contnuo - Modelo idealizado considerando massa, elasticidade e amortecimento distribudos
continuamente ao longo de suas dimenses.
4.1
Vibraes 1
4.2- Equaes do Movimento Lei de Newton

Comeamos por analisar um sistema de 2 GDL e parmetros
concentrados, para entender a montagem das equaes diferenciais do
movimento.
Para um sistema com mais graus de liberdade a metodologia seria a
semelhante (com mais equaes, claro!) (j se se tratasse de um sistema
contnuo, o tratamento seria diferente e mais complexo...)
A metodologia a usar a de usar o balano de foras (Lei de Newton), da
mesma forma j utilizada para um sistema com um s grau de liberdade.
m 1 x 1 = k 1 x 1 c 1 x 1 k x 1 x 2 c x 1 x 2 F 1 t
m 2 x 2 = k 2 x 2 c 2 x 2 k x 2 x 1 c x 2 x 1 F 2 t
re-arranjando
ou
(verificar os sinais de acordo com a conveno)
m1 x 1 cc 1 x 1 kk 1 x 1 c x2 k x 2 = F 1 t
m 2 x 2 cc 2 x 2 kk 2 x 2 c x 1 k x 1 = F 2 t
organizado para notao matricial
m 1 x 1 cc 1 x 1 kk 1 x 1 c x 2 k x 2 = F 1 t
c x 1 k x 1 m 2 x 2 cc 2 x2 kk 2 x 2 = F 2 t
c x 2 k x 2 na 1 equao e c x 1k x 1 na 2 so
os termos de acoplamento. Porqu???

O acoplamento se manifesta, matematicamente pelo fato de que as equaes no so independentes; e
fisicamente por o movimento x 1 afetar x 2 e vice-versa.
mais eficiente, simples e compacto usar notao matricial para escrever as equaes do movimento para
sistemas multi-GDL.
m 1 0 x 1
c c 1 c
k k 1 k
x 1
x1
F t
= 1
As equaes podem ser escritas na forma
0 m 2 x 2
c c c 2 x 2
k
k k 2 x 2
F 2 t
]{ } [
]{ } [
]{ } { }
(pode-se, mais claramente, notar os termos de acoplamento)
que, de forma compacta, ser
[ M ]{ x}[C
]{ x }[ K ]{x }={F }
4.2
Vibraes 1
Equaes do Movimento Lei de Newton (cont.)
m1 0
0 m2
]{ } [
cc 1 c
x1
c cc 2
x2
]{ } [
k k 1 k
x 1
k
kk 2
x 2
]{ } { }
x1
F t
= 1
x2
F 2 t
[ M ]{ x}[C
]{ x}[
K ]{x }={F }
Matriz Massa; Matriz Amortecimento; Matriz Rigidez

[ M ] ; [C ] ; [ K ]
{ x } ; { x } ; {x }
Vetor acelerao; Vetor Velocidade; Vetor Deslocamento
{F }
Vetor Fora
Importante:
Pode-se mostrar que a equao(es) deduzida(s) no a nica que pode descrever o sistema. Outras formas
podem ser obtidas usando outros sistema de coordenadas para descrever o movimento.
Apesar haver mais do que um sistema de equaes que descreve o sistema (dependendo das coordenadas
escolhidas), as propriedades inerentes ao sistema (frequncias naturais e modos de vibrao) no sero
alteradas, embora as matrizes e o vetor fora sejam alterados (claro !!!).
Se forem usadas coordenadas absolutas as matrizes sero simtricas.
De forma geral a equao matricial para um sistema com 2 GDL ser
m 11 m 12 q1
c
c
k
k 12 q 1
q
Q t
11 12 1 11
= 1
m 21 m 22 q2
c 21 c 22 q2
k 21 k 22 q 2
Q 2 t
]{ } [
]{ } [
]{ } { }
{q}
{Q }
coordenadas generalizadas
foras generalizadas
Para um sistema com n GDL, as matrizes sero de ordem nxn. E os vetores sero de ordem n.
Nota: Para sistemas mola - massa - amortecedor, em que sejam usadas coordenadas absolutas, podem-se montar as matrizes de forma
rpida sabendo que:
- As matrizes so simtricas e ...
Matriz Massa: - S elementos da diagonal so diferentes de zero
- Elementos da diagonal tem valor igual massa da respectiva coordenada
Matriz Rigidez: - Elementos da diagonal (i,i) tem valor igual soma da rigidez de todas as molas ligadas coordenada i
- Elementos fora da diagonal (i,j) tem valor igual soma (com sinal negativo) da rigidez de todas as molas
que ligam a coordenada i coordenada j
Matriz Amortecimento: - Tratamento semelhante rigidez (com as substituies bvias)
4.3
4.4
Vibraes 1
Vibrao Livre No-amortecida (cont.)

Para o caso geral, com 2GDL, em que a matriz massa seja diagonal, a Equao de Frequncia ser dada por
Equao de Frequncia
4
k 11 k 22 2 k 11 k 22 k 12 k 21

=0
m 11 m 22
m 11 m 22
2
A Equao de Frequncia, para um sistema com 2 GDL, uma equao quadrtica em . A soluo d como
resultado as duas frequncias naturais do sistema. (De fato existem 4 solues ( 1 e 2), mas, na prtica, s interessam os
valores positivos.)
Verifica-se que, como esperado, existem duas frequncias naturais para o sistema com dois graus de liberdade.
Soluo da equao diferencial do movimento:
Importante: As solues
x 1= A 1 sen t
s so possveis se = 1 ou = 2 .
x 2= A 2 sen t
Considerar o Princpio da Sobreposio: Se existem 2 conjuntos de soluo possveis, ento a soluo geral
ser a soma (sobreposio) dos dois conjuntos
Soluo de Geral
{ }{ }
{ }
x 1 = A11 sen t A12 sen t

1
1
2
2
(C)
x2
A21
A22
(Notar que, em Aik : i - n da coordenada, k - n da frequncia)
Os sistema de equaes (B) (folha anterior)

determina os valores de Aij que fixam
a amplitude dos movimentos senoidais
que, somadas representam o movimento.
k k 1 2 m 1 A1
k
A2 = 0
k
A1 k k 2 2 m 2 A2 = 0
A 1k
kk 2 2k m 2 u 1k
k
1
=
=
=
=
2
A 2k k k 1 k m 1
k
u 2k
uk
(Claro que para valores diferentes i resulta um conjunto diferente A1 ; A2 )
4.5
Vibraes 1

Para o sistema exemplificado:
kk 1 2 m1 A1
k
4
Para um sistema geral (2 GDL e matriz massa diagonal):

A2 = 0
k 11 2 m11 A1
A1 k k 2 m 2 A 2 = 0
kk 1 kk 2 2 k 1 k 2 k k 1k k 2

=0
m1
m2
m1 m 2
kk 2 2k m 2 u1k
A1k
k
1
=
=
=
=
2
A2k k k 1 k m1
k
u 2k u k
k 21
4
A2 = 0
k 12
2
A1 k 22 m2 A22 = 0
m11 0
0 m 22
]{ } [
k
k 12
q1
11
k 21 k 22
q2
]{ } { }
q1 = 0
0
q2
k 11 k 22 2 k 11 k 22 k 12 k 21

=0
m 11 m 22
m11 m 22
k 12
k 222k m22 u1k
A1k
1
=
=
=
=
2
A2k
k 21
u2k u k
k 11k m 11
Observaes:
A 1k u 1k
1
=
=
so uma propriedade do sistema (no dependem das condies iniciais). Elas definem os
A 2k u 2k u k
Modos de Vibrao do sistema.
As relaes
Os Modos de Vibrao descrevem a forma ou modo como o sistema vibra, quando a frequncia de vibrao
igual a uma das frequncias naturais.
Para um sistema com n GDL, em vez de uma frao, tm-se um vetor definindo a relao entre
amplitudes do movimento dos n GDL. Esse vetor o Vetor Modal e descreve a Forma Modal que
corresponde a cada Frequncia Natural.
Os Modos de Vibrao (Vetores Modais) e as Frequncias Naturais so propriedades do sistema.
Das Condies Iniciais se obtm as 4 constantes [ A11, A12 e 1, 2 ], que determinam as amplitudes e ngulos de
fase do movimento (de forma semelhante ao que se tem para um GDL).
(Neste exemplo supem-se as amplitudes de
x1
determinadas pelas condies iniciais. De fato as condies iniciais
determinam a amplitude do movimento de um grau de liberdade qualquer.)
4.6
Vibraes 1
Vibrao Livre No-amortecida - Observaes (cont.):

O movimento livre a sobreposio dos movimentos descritos pelos Modos de Vibrao. Nenhum outro
movimento possvel para o sistema. Os Modos de Vibrao formam a base (base no sentido matemtico) a partir da
qual se constroem todos os movimentos vibratrios possveis para o sistema.
Qualquer movimento vibratrio possvel para o sistema uma composio linear das equaes (D).
{ }
1 A12 sen 2 t 2
A22
(Composio dos modos principais, cada um oscilando em sua frequncia natural)
Notar que, como, em geral, 12 , o movimento de cada grau de liberdade no ser harmnico.
4.7
Vibraes 1
Tratamento Matricial
O tratamento matricial resulta (claro!) nos mesmos resultados, mas mais eficiente. Talvez seja menos intuitivo
(para iniciantes !?).
Principalmente, o tratamento matricial pode ser usado para sistemas com qualquer nmero de GDL, e a base para
a simulao numrica de sistemas com muitos GDL.
Vamos aplicar o mtodo ao sistema com 2 GDL proposto para ilustrar os procedimentos e conceitos.
Partir da equao matricial de equilbrio
No caso geral (n GDL) ser
Se as solues so da forma
x 1= A1 sen t
ento
x 2= A2 sen t
m1 0
0 m2
]{ } [
k k 1 k
x 1
k
kk 2
x 2
]{ } { }
x1
= 0
0
x2
[ M ]{ x}[
K ]{x}={0}
2 [ M ]{x }[ K ]{x}={0}
(Porqu?)
2 [ M ]{x}=[ K ]{x }
2 {x}=[ M ] 1 [ K ]{x }
problema de autovalor
A relao estabelece que se {x } soluo da equao, ento este vetor, multiplicado por um escalar ( 2 ),
igual a ele prprio pr-multiplicado pela matriz ( [ M ]1 [ K ] ).
Encontrar a soluo encontrar {x } e
(Lembrar o problema de lgebra linear)
Pode-se mostrar que a soluo leva aos

A lgebra linear estabelece tambm que se os pares [ {u 1 } e n1 ] e [ {u 2 } e n2 ] so soluo do problema,
ento combinaes lineares deles sero tambm solues.
[ x ]= A i {u i }seni t i
Notar que os valores dos coeficientes multiplicadores de cada parcela (Ai) dependem das condies iniciais do
problema)
4.8
Vibraes 1
Vibrao Livre No-amortecida - Tratamento Matricial (cont.)
2 [ M ]{x}=[ K ]{x }
2 {x}=[ M ]1 [ K ]{x }
Soluo: {x } e 2 que verifiquem a equao
resulta em
problema de autovetor / autovalor
modos de vibrao {u} e frequncias naturais n do sistema.

[ x ]= Ai {u i }sen i t i
Nota: Normalmente se usam mtodos iterativos para encontrar os autovalores e autovetores. (Para sistemas com muitos GDL pode ser a
nica forma). Existem formas diversas de implementao desses mtodos. Eles envolvem alguma forma de sweeping que permita
que o processo iterativo possa convergir para as frequncias intermedirias...
(Notar que iterao direta em 2 {x }=[ M ]1 [ K ]{x } leva frequncia natural mais alta e 2 [ K ]1 [ M ] {x }={x } leva frequncia natural mais baixa.)
Voltando ao nosso sistema com 2 GDL, a equao do movimento ser:
{ }{ }
{ }
x 1 = u 11 A sen t u12 A sen t

1
1
1
2
2
2
x2
u 21
u22
que pode ser escrita
{ }[
u
u
x1
= 11 12
u 21 u 22
x2
]{
A1 sen 1 t 1
A2 sen 2 t 2
Claro que este tipo de notao pode ser generalizado para qualquer nmero de graus de liberdade.
A matriz, nxn no caso geral, chama-se Matriz Modal
[{ }{ } { }]
u 11 u 12
[u]= u 21 u 22
... ...
u n1 u n2
...
u 1n
u 2n
...
u nn
(A Matriz Modal vai ser importante, mais tarde no curso, porque ela permite desacoplar as equaes do sistema,
encontrando as Coordenadas Principais - {x}=[U]{p} -)
4.9
Frequncias Naturais:
1=
k
k
=30 rad / s ; 2= 3 =51,96 rad / s
m
m
Modos:
u 11
k
k
=
=
2
;
u 21 kk 1 1 m 1
k
k k m
m
u12
k
k
=
=
2
;
k
u22 kk 1 2 m1
kk3 m
m
u 11
=1
u 21
u 12
= 1
u 22
Equaes do movimento:
{ }[
x1 = 1 1
1 1
x2
]{
A 1 sen 30,00 t 1
A 2 sen 51,96 t 2
Para o caso de
; ou
{ } {}
{ }{}
x 1 0 = 1
0
x 2 0
{ }
x 1 = 1 A sen 30 t 1 A sen51,96 t
1
1
2
2
1
1
x2
{ }{}
x 1 0 = 0
0
x 2 0
1
obtem-se A1 =A2 = 2
4.10
Vibraes 1
4.3.1.1- Exemplo 1 (cont.)

ii) Soluo numrica (usando iterao)
Equao diferencial
1
[M] =
Ento de 2 {x}=[ M ] 1 [ K ]{x } , sendo
1/ m 1
0
0
1/ m 2
m1 0
0 m2
2
]{ } [
]{ } { }
[
][
]
kk 1 k
x 1
k
kk 2
x 2
1 / m1
0
0
1/ m 2
, vem {x }=
x1
= 0
0
x2
k k 1 k
{x }
k
kk 2
2 {x}= 1800 900 {x} (a)

900 1800
Resolvendo o problema de autovalor obtm-se as frequncias naturais e os modos de vibrao.
e com valores numricos
Pode-se ilustrar, de forma muito simplificada, como se pode obter a soluo por iterao:
1
- Arbitrar um vetor inicial para a iterao e substituir no lado direito de (a). Seja {x }= 0
(Porqu?). Iteraes sucessivas resultam em:

U1
U1L
U2
U2L
U3
1
1800
2250
U3L
U4
U4L
U5
U5L
. Notar que se obter a frequncia mais alta

U6
U6L
U7
U7L
U8
2520
2636
2678
2692
2698
0
-900
-0,5
-1800
-0,8
(Os nmeros na tabela foram arredondados)
-2340
-0,928
-2571
-0,976
-2656
-0,991
-2685
-0,997
-2695
-0,999
1
V-se que houve uma convergncia rpida para {u 2 }= 1
2
modal. A 2 frequncia natural pode ser aproximada por 2 =
U 7L
=2697,5 ; 2 =51,94 (erro de 0,05%).
U8
- Para obter a 1 frequncia natural usar 2 [ K ]1 [ M ] {x }={x } .
1
Iniciando a iterao com {x }= 0,8
1 U 3L
3
=1,11110
;
2=
U
1
4
1 =900 ;
2
1
7,407 3,704
4
(Nota: Pode-se mostrar que [K ] = 3,704 7,407 10 )
, obtem-se:
U1
U1L
U2
U2L
U3
U3L
U4
1 1,037E-3
1 1,085E-3
1 1,111E-3
0,8 0,929E-3
0,929 1,058E-3
0,9756 1,093E-3
0,9837
O 1 vetor modal foi aproximado, com 4 iteraes por

ser aproximada por
(erro para U8 de 0,09%). Sabe-se que este o 2 vetor
1
0,9837
{u1 }=
(erro de 1,4%). E a 1 frequncia natural pode
1=30
(Notar que o procedimento acima serve apenas para ilustrar o processo iterativo. De nenhuma forma se deve supor que ele descreve uma
rotina a ser usada, de fato, para a determinao numrica das frequncias naturais e modos de vibrao.)
4.11
Vibraes 1
4.3.1.2- Exemplo 2
- Desprezar a massa das rodas
- Supor que s existe movimento vibratrio no plano do papel
(2 GDL: rotao em torno do CG e translao vertical).
(Notar que se tem agora x e -uma coordenada de translao e outra de
rotao- em vez das duas de translao x1 e x2)
i) Montagem das equaes:
Sistema de equaes
Forma matricial
m x=
foras
m x=k
1 x L 1 k 2 x L 2
momentos
J 0 =
J 0 =k
1 x L 1 L 1 k 2 x L2 L2
m x k 1k 2 x k 1 L 1k 2 L 2 =0 (1a)
k 1 L1k 2 L2 x k 1 L 21k 2 L 22 =0 (1b)
J 0
m 0
0 J0
]{ } [
]{ } { }
k1k 2
k 1 L1k 2 L 2 x
x
= 0
2
2
0
k 1 L 1k 2 L2 k 1 L1 k 2 L2
Equao de Frequncia (ver equao de frequncia para 2 GDL na folha 4.5) :

k
k
k k k k
11 22 2 11 22 12 21 = 0
m 11 m 22
m 11 m 22
4
k 1 k 2 k 1 L21 k 2 L22 2 k 1k 2 k 1 L12k 2 L22 k 1 L 21k 2 L 22 2

=0
m
J0
m J0
4
Modos de Vibrao (comparar as equaes (1a) e (1b) com as descrevem os Modos de Vibrao na folha 4.6) :
A 1k
k 12
=
A 2k m 11 2k 11
A 1k
k 1 L 1k 2 L 2
=
A 2k m 2 k 1k 2
4.12
Vibraes 1
4.3.1.2- Exemplo 2 (cont.)

ii) Determinao do movimento:
Dados:
r CG =
m = 1800 kg ;
rCG = 1,4 m ;
J0
m
L1 = 1,6 m ;
k1 = 42 kN/m ;
L2 = 2,0 m ;
k2 = 48 kN/m
2
J 0 = m r CG
= 3528 kg m 2
Frequncias Naturais:
4
k 11 k 22 2 k 11 k 22 k 12 k 21

=0
m 11 m 22
m 11 m 22
4
424810 3 421,6 2 4822 10 3 2 [4248 421,6 2482 2 421,6482 2 ]106

=0
1800
3528
18003528
2 = 46,6 ; = 6,83 rad / s=1,09 Hz

2 = 88,3 ; = 9,40 rad / s=1,50 Hz
4 134,9 2 4114,29 = 0
Modos de Vibrao:
A 1k
k 1 L 1k 2 L 2
4210 31,6 4810 32
=
=
A 2k m 2 k 1k 2 1800 21,2 4210 34810 3
X = 4,69 m/rad
X = 0,418 m /rad
1
A Equao global do Movimento :
{}[
x = 4,69 0,418
1
1
]{
A'1 sen6,83 t 1
A'2 sen 9,40 t 2
ou
1
{x }=[0,213
1
2,394
]{
A1 sen6,83 t 1
A 2 sen9,40 t 2
}
4.13
Vibraes 1
4.4- Sistema Amortecido - Vibrao Harmnica Forada
(Trataremos aqui, sempre que no for especificado o contrrio, apenas da resposta permanente.)
[ M ]{ x}[C
]{ x }[ K ]{x }={F }
(Na equao homognea (vibrao livre), o vetor nulo, no lado direito da equao, pelo vetor das foras externas aplicadas.)
Supondo que todas as foras aplicadas so harmnicas e com a mesma frequncia,
a soluo ser tambm um vetor de funes harmnicas e com a mesma frequncia.

NB: Dependendo de certas condies, aplicveis a [C], os elementos do vetor {x} podem estar todos
em fase (=0 ou =180), ou no ( variado).
{ }
{ }
F 1 sen t
{F } = F 2 sen t
...
F n sen t
X 1 sen t 1
{x } = X 2 sen t 2
...
X n sen t n
Sendo {x} e {F} na forma acima a equao do movimento pode ser escrita, com notao complexa, como
2 [ M ]{
x } j [C ]{x }[ K ]{x}={
F}
[
Z]
Pode-se escrever ento
Matriz Impedncia
Z ]=[ K ]2 [ M ] j [C ] (a)

[
Z ]{
x }={
F } ; com [
A Matriz Impedncia, relaciona o vetor das foras dinmicas aplicadas com o vetor dos deslocamentos dinmicos
(de forma semelhante ao que ocorre, estaticamente, onde a rigidez relaciona as foras estticas aplicadas com as
deformaes estticas resultantes). A Matriz Impedncia descreve a Impedncia Mecnica do sistema.
(Lembrar do conceito de Impedncia Eltrica)
Pode-se pensar a Impedncia Mecnica como sendo Rigidez Dinmica.

A soluo {x} da equao (a)
Matriz Flexibilidade
4.14
Vibraes 1
Sistema Amortecido - Vibrao Harmnica Forada (cont.)
2 [ M ] j [C ][ K ] {x }={
F}
[
Z ]{
x }={
F } (1)
[
Z ]=[ K ] 2 [ M ] j [C ]
Matriz Impedncia
{
x }=[
Z ]1 {
F } (2)
Notas:
- De fato, na prtica, no se inverte a matriz impedncia. Seria mais eficiente resolver o sistema de n equaes a n
incgnitas [
Z ]{
x }={
F} !
- A soluo de (1) ou (2) vlida s para uma dada frequncia de excitao. (Veremos mais adiante que os mtodos de
Resposta em Frequncia permitem obter informaes mais globais acerca do comportamento do sistema)
2
- Lembrar que cada elemento de [
Z ] z ij = k ij mij j c ij (parecido com o termo que aparece para 1 GDL)
Caso particular de dois graus de liberdade:

Voltando ao caso de dois graus de liberdade , o sistema com poucas equaes (matrizes 2 x 2), permite obter uma
soluo fechada para {x } .
A soluo {x} para 2 GDL
Z F Z 12 F 2
X 1 = 22 1
;
Z 11 Z 22 Z 12 Z 21
Z 21 F 1 Z 11 F 2
X2=
Z 11 Z 22 Z 12 Z 21
Notar que as equaes acima podem ser encontradas usando a regra de Kramer:
de
Z 11
Z 21
Z 12
Z 22
]{ } { }
X1
F1
=
F2
X2
com
Z = Z 11 Z 22 Z 12 Z 21 =
X1 =
F 1 Z 12
F 2 Z 22

obtm-se
Z 22 F 1 Z 12 F 2 ;
X2 =
Z 11 Z 22 Z 12 Z 21
Z 11 F 1
Z 21 F 2

Z 21 F 1 Z 11 F 2
Z 11 Z 22 Z 12 Z 21
4.15
Vibraes 1
4.4.1- Absorvedor Dinmico de Vibrao (no-Amortecido)
(Lembrar absorvedor da Renault F1)
O absorvedor reduz a amplitude de vibrao de de um dado sistema sem adicionar amortecimento. De fato, trata-se
de re-distribuir a energia armazenada no sistema, de forma que determinado grau de liberdade tenha seu movimento
reduzido. (Lembrar o absorvedor estudado em "Sistemas com 1GDL")
Considerar o esquema da figura:
amortecimento), que est sujeita a uma fora de desbalanceamento.
m1 e suspenso de rigidez k1 (suposta sem
k1 e m1.
Montando as equaes do sistema, ele pode ser analisado para verificar em que
condies se tem uma massa / mola auxiliar funcionando como absorvedor.
m1 0
0 m2
]{ } [
k 1k 2 m 1
k 2
k 2
k 2 2 m 2
k k 2 k 2
x 1
1
k 2
k2
x 2
2
]{ } {
x1
F sen t
= eq
x2
0
]{ } {
X 1 = F eq
X2
0
}
( [
Z ]{
x }={
F} )
[
Z ] igual a zero (lembrar porqu?):
As
= k 1k 2 2 m 1k 2 2 m2 k 22 = 0
k 1 k 2k 22 2 m 1 k 2 2 k 1 m 2 2 k 2 m2 4 m 1 m 2 k 22 = 0
m1 m2 4 m 1 k 2 k 1k 2 m 2 2k 1 k 2 = 0
m 1 m2 4 m1
k m
1 2 2 21 = 0 (A)
k1 k2
k1
k1 k2
As equaes de Resposta em Frequncia podem ser obtidas usando a regra de Kramer:

X 1=
Z 22 F 1 Z 12 F 2

X1 =
1
k 2 2 m2 F eq

X 2=
Z 21 F 1 Z 11 F 2

X2=
1
k F
2 eq
4.16
Vibraes 1
Absorvedor Dinmico de Vibrao no-Amortecido (cont.)
Notar que o absorvedor poderia ser sintonizado em outra frequncia.
Resposta em Frequncia:
Sendo
k2 k1
=
;
m 2 m1
(de (A)
p=
k2
k
= 1 ;
m2
m1
k m
m1 m 2 4 m 1
1 2 2 21 = 0
k1 k 2
k1
k1 k2
ou ( sendo
m1 k 1
=
m2 k 2
definindo r=
, ento a Equao de Frequncia vem:

p
=r 4 2
k2 2
r 1 = 0
k1
=r 4 2
m2 2
r 1 = 0
m1
As equaes de resposta em frequncia so:

X1
=
F eq / k 1
Frequncias Naturais
1r 2
m 2
4
r 2 2 r 1
m1
m2
m2 2
1
r = [ 2 2 4] ;
2
m1
m1
2
X2
=
F eq / k 1
1
m
r 4 2 2 r 2 1
m1
k1
m2
m2 2
=
[ 2 2 4 ]
2 m1
m1
m1
2
n
k2
k1
(Notar que estas equaes s so vlidas se m = m )

2
1
4.17
Vibraes 1
Absorvedor Dinmico de Vibrao no-Amortecido (cont.)
Observaes sobre o comportamento do absorvedor
k2 k 1
=
m2 m 1
X1
=
F eq / k 1
X2
=
F eq / k 1
1r
m
4
r 11 2 r 2 1
m1
r2 =
1
m2 2
r 11 r 1
m1
2n =
1- Claro que se m 2=0 ento n =
m
m
1
[ 2 2 2 2 4 ]
2
m1
m1
k1
m
m
[ 2 2 2 2 4 ]
2 m1
m1
m1
k1
(sistema com 1 GDL);
m1
k
2
1
2- Quanto maior for m2 (mantendo-se m = m , claro), tanto mais afastadas sero as duas frequncias
2
1
naturais ( 1 , 2 ) uma da outra;
3- Quanto maior for m2 (frequncias naturais mais afastadas), mais fcil ser sintonizar o absorvedor
(porqu?);
45-
6-
Importante: Notar ainda que o absorvedor pode ser sintonizado em qualquer outra
frequncia, bastando fazer k 2 / m 2 = s (onde s a frequncia a sintonizar)....
4.18
Vibraes 1
4.4.2- Absorvedor Dinmico de Vibrao Amortecido
Equao de Equilbrio:
4.19
Vibraes 1
Absorvedor Dinmico de Vibrao Amortecido (cont.)
Sintonia do absorvedor
Pode-se mostrar que as condies de sintonia (com dois
picos de igual amplitude) so obtidas considerando as frmulas:
=
m2
,
m1
p2
1
=
p1 1
com p1 =
c2
dD=
.
2 k 2 m2
d 2D=
3
;
8 13
k1
; p2 =
m1
k2
;
m2
Usar o seguinte roteiro:

1- Escolher ( m 2 ) to grande quanto possvel (porqu??);
2- De obter ;
permite obter p2 =
3- De d D (com m 2 e k 2 ) obter c 2 .
k2
;
m2
p2
permite obter k 2 ;
(ver Den Hartog para justificativas)
4.20
Vibraes 1
4.4.3- Isolamento de Vibrao

O isolamento de vibrao de uma mquina com relao sua fundao de apoio pode ser melhorado com o arranjo
Fora Transmitida Base
FT =
X 2 k 2 j c 2 =
1
k j c 1 k 2 j c 2 F eq
1
(ver exemplo numrico na folha seguinte)
4.21
Vibraes 1
Isolamento de Vibrao (cont.)

Exemplo numrico:
Em um sistema como o esquematizado na figura, seja:

m2
=4
k 1=k 2 ;
m1
c 1c 20 (amortecimento muito prximo de zero)
k1
.
=2
m1
a) Em uma primeira simulao, supor que a mquina representada por m1 ancorada diretamente no bloco m2 (k1 = ).
Qual ser a amplitude da fora transmitida?
O sistema se reduz a 1 GDL.

E resulta
(Notar que
Considerando que (de m2 / m1=4 e k 1=k 2 ) vem
m1m2 5 m1
=
, e o movimento de
k1
k2
X2
e ento
Sendo a especificao que =2
k1
,
m1
r =2
X 2=
F eq / k 2
15 r 2
F T =k 2 X 2 =
F T=
F eq
15 r 2
F eq
=0,0526 F eq
15 4
a1) Se existisse apenas a massa m1 ... (Obviamente o sistema tem 1 GDL)

Tem-se
k 1 2 m1 X 1=F eq ;
X 1=
F eq
2
k 1 m1
F eq / k 1
F /k
= eq 21
m
1r
1 2 1
k1
( r = com 1= 1 )
m1
1
Sendo =2
k1
ento
m1
r =2
F T =k 1 X 1=
F T=
F eq
1r 2
F eq
=0,3333 F eq
14
4.22
Vibraes 1
Isolamento de Vibrao - Exemplo numrico (cont.):

b) Sistema c/ 2 GDL
m2
=4
k 1=k 2 ;
m1
c 1c 20 (amortecimento muito prximo de zero)
k1
;
=2
m1
As equaes obtidas para o sistema, quando c 1c 20 , resultam em
k 12 m 1
k 1
k 1
k 1k 2 2 m 2
=k 1 k 2 [4
m1 m2
m m m
2 1 2 1 1]
k1 k2
k1 k2 k 2
=k 1 k 2 [4
4
1
1
1
2 2 4 2 2 1]
1
1
1 1
=k 1 k 2 [ 4 r 4 6 r 2 1]
(Notar que de =0 se obtm as frequncias naturais)

Obtm-se ento:
X1 =
2
2
F eq
1
1
24 r
k 1k 2 2 m 2 F eq =
k 1 114 2 F eq =
4
2

1
4 r 6 r 1 k 2
X2 =
F eq
1
1
k 1 F eq =
4
2

4 r 6 r 1 k 2
FT = X 2 k2 =
Para a frequncia especificada ( r =2 ) vir
FT =
1
1
k 1 k 2 F eq =
F eq
4

4 r 6 r 2 1
1
F eq =0,0244 F eq
2
4 2 6 2 1
4
(Importante - Notar que a comparao com os casos anteriores ( F T =0,0526 F eq e F T =0,3333 F eq ), com um s grau de
liberdade, os valores no tm significado especial. Eles teriam valores relativos diferentes conforme a frequncia de
excitao se aproxime ou afaste das frequncias naturais.)
4.23
Vibraes 1
4.5- Coordenadas Generalizadas - Acoplamento de Coordenadas
A equao geral para um sistema, com dois graus de liberdade,
]{ } [
]{ } [
]{ } { }
m 11 m 12 q1
c
c
k
k 12 q 1
q
Q t
11 12 1 11
= 1
m 21 m 22 q2
c 21 c 22 q2
k 21 k 22 q 2
Q 2 t
(Notar que para n graus de liberdade as matrizes seriam de ordem nxn.)

Se o sistema for livre e no amortecido, vir
m11 m12
m 21 m 22
]{ } [
k
k 12
q1
11
k 21 k 22
q2
]{ } { }
q1
= 0
0
q2
Observe-se esta equao para considerar o significado dos seus termos (Notar que o texto abaixo no tem preocupao
com rigor de definio):
kii
representa a rigidez do movimento da coordenada i com relao a um ponto fixo
(considerando todas as outras coordenadas fixas)
kij
representa a rigidez do movimento relativo entre as coordenadas i e j
mii
representa o efeito da massa (momento de inrcia) relativa coordenada i na fora (torque)
de inrcia para o movimento da prpria coordenada i

mij
representa o efeito da massa (momento de inrcia) na fora (torque) de inrcia relativa
coordenada i, em funo movimento da coordenada j
(Notas: - No caso da rigidez, um sistema esttico ilustra bem os conceitos... O caso da matriz massa mais difcil de visualizar, mas ser
visto, de seguida... -Estes conceitos aplicam-se a sistemas com mltiplos graus de liberdade.)
Acoplamento de Coordenadas:
Nas equaes kij e mij so responsveis pelo acoplamento das coordenadas i e j .
Pode-se mostrar que os valores dos elementos nas matrizes no so nicos para um dado sistema. Dependem
das coordenadas usadas.
Da mesma forma, o acoplamento nas matrizes dependem das coordenadas usadas.
(Para ilustrar estes conceitos iremos usar o exemplo anterior, modelado com apenas 2 GDL (ver 4.3.1.2- Exemplo 2 - Suspenso de veculo))
4.24
Vibraes 1
4.5.1- Acoplamento de Coordenadas - Exemplo de Acoplamento Esttico
Considerar a situao j estudada (4.3.1.2- Exemplo 2 - Suspenso de veculo)

Escolheu-se para coordenada de translao x1 o movimento do centro de massa.
{ }[
]{ } { }
k 1k 2
k 1 L 1k 2 L 2
x 1
2
2
k 1 L1k 2 L 2 k 1 L1k 2 L 2
A equao resultante
x1 = 0
0
Acoplamento Esttico:
[ M ] desacoplada.
[ K ] acoplada.
Aplicando somente uma fora esttica em CG, o sistema sofre uma translao e uma rotao.
Aplicando somente um torque esttico em CG, o sistema sofre uma rotao e uma translao.
4.5.2- Acoplamento de Coordenadas - Exemplo de Acoplamento Dinmico

Escolheu-se para coordenada de translao x2 o movimento a uma distncia e do
centro de massa, tal que k 1 L 3 =k 2 L4
Neste caso aplicando uma fora em x2 no haver rotao, pois os momentos
aplicados pelas molas em 2 se equilibram. Porm...
Durante a vibrao, a fora de inrcia m x 2 , em 2 criar um momento m x 2 e no
CG que resultar em uma rotao .
Tambm uma rotao em 2 resulta em um deslocamento e no CG criando um momento m e 2
em 2.
m x2 e 2 =m x 1
As equaes resultantes so
M i =J 2 m e a c
m x 2m e k 1k 2 x 2 k1 L3 k 2 L4 =0
J 2 m
e x 2 k 1 L 3 k 2 L 4 x 2 k 1 L23k 2 L42 =0
m
me
me
J2
]{ } [
]{ } { }
x 2 k 1k 2
x2 = 0
2
2
0
k 1 L 3 k 2 L 4
Acoplamento Dinmico:
[ M ] acoplada.
[ K ] desacoplada.
4.25
Vibraes 1
4.5.3- Acoplamento de Coordenadas - Exemplo de Acoplamento Total
Escolher para coordenada de translao x3 o movimento de qualquer ponto que cumpra as

condies dos casos anteriores. Por exemplo, o extremo esquerdo (ponto de ligao de k2).
As equaes resultantes so
m x 3m L = k 1 x 3k 2 x 3 L
J 3 m
L x 3 = k 2 x 3 L L
m x 3m L k 1 k 2 x 3 k 2 L =0
J 3 m
L x 3
k 2 L x 3 k 2 L 2 =0
[
Acoplamento Total:
[ M ] acoplada.
[ K ] acoplada.
m mL
m L J3
]{ } [
x 3 k 1 k 2 k 2 L
2
k2 L k2 L
]{ } { }
x3 = 0
0
Pode-se verificar que:

a) O acoplamento depende das coordenadas escolhidas;
b) A escolha de coordenadas mera convenincia;
c) O sistema vibrar da mesma maneira quaisquer que sejam as coordenadas escolhidas (claro!!!), e as alteraes
que resultam, da escolha de coordenadas, em [ K ] e [ M ] no alteram a forma de vibrao do sistema;
d) As equaes que resultam para uma determinada escolha de coordenadas podem ser obtidas daquelas que
resultam para outro sistema de coordenadas, usando-se uma transformao matemtica;
e) O acoplamento no uma propriedade do sistema (como so, por exemplo, as frequncias naturais e os modos
de vibrao;
f) Qualquer sistema pode ser totalmente desacoplado (tanto em relao a [ K ] como a [ M ] ). (Na prtica as
operaes necessrias podero envolver um volume de clculo que torne o procedimento invivel, mas o desacoplamento
sempre teoricamente possvel
Isso ser visto de seguida e a base para os procedimentos de Anlise Modal).
Nota: [ K ] e [ M ] Tm surgido sempre simtricas. Pode-se mostrar que isto acontecer se forem usadas
coordenadas absolutas.
4.26
Vibraes 1
4.6- Coordenadas Principais

Sugeriu-se anteriormente que, para todos os sistemas, deve existir um conjunto de coordenadas para o qual as
equaes do sistema so desacopladas.
Pode-se provar que essas coordenadas existem, para qualquer sistema (Para sistemas amortecidos, a distribuio
de amortecimento - matriz massa- precisa obedecer a certas limitaes).
Por agora vamos supor que tal sistema de coordenadas existe, e considerar o que acontece...
As coordenadas que desacoplam o sistema chamam-se Coordenadas Principais.
Se forem usadas Coordenadas Principais, a equao matricial que descreve um sistema no amortecido
m11 0
k
0
p 1
p1
11
= 0
com 2 Graus de Liberdade ser
0
0 m 22 p 2
0 k 22 p 2
]{ } [
]{ } { }
(Notar que, para sistemas com n graus de liberdade, as matrizes seriam semelhantes, mas de ordem nxn.)
ou seja
m 11 p 1 k 11 p 1 = 0
m22 p 2 k 22 p 2 = 0
Claro que este um sistema de equaes independentes.

Resolver o sistema equivalente a resolver, independentemente, dois sistemas com um grau de
liberdade.
A soluo
p1= A11 sen 1 t 1

k
k 22
(A) com 1= 11 e 2=
p2 = A22 sen 2 t 2
m 11
m 22
Notar: Embora o sistema possa ser tratado, matematicamente, como 2 (n) sistemas separados com um grau
liberdade, fisicamente ele continua sendo um sistema nico.
Existir a questo de saber o que so fisicamente as coordenadas pi. (Em geral elas no se podem facilmente visualizar.)
Esta questo no importante. (Porqu?)
4.27
Vibraes 1
Coordenadas Principais (cont.)

As Coordenadas Principais podem-se obter de xi , ou qi , a partir de uma transformao de coordenadas.
Vejamos como...
(notar que esta no pretende ser uma prova!)
Vimos que a soluo do sistema,

usando coordenadas principais
e usando coordenadas generalizadas
{ }{
{}[
p 1 = A1 sen 1 t 1
p2
A 2 sen 2 t 2
u
u 12
q1
= 11
u 21 u 22
q2
(A)
]{
A 1 sen 1 t 1
A 2 sen 2 t 2
(B)
A transformao de coordenadas que se procura pode ser obtida considerando as equaes (A) e (B).
Se as equaes (A) e (B) dizem respeito ao mesmo sistema fsico, ento elas representam necessariamente a mesma
soluo fsica. Apenas a soluo matemtica diferente, por terem sido usados sistemas de coordenadas diferentes.
A comparao de (A) e (B) sugere que a relao entre os dois sistemas de coordenadas deve ser
{q }=[U ] { p} (C1)
ou
{ p}=[U ]1 {q} (C2)
Pode-se demonstrar formalmente que as expresses acima, de fato, relacionam as coordenadas principais com
as coordenadas generalizadas.
Portanto:
O sistema de equaes pode ser desacoplado por uma mudana de coordenadas;

A transformao de coordenadas para Coordenadas Principais realizada por meio da Matriz Modal
(conforme as expresses (C) ).
Os modos de vibrao do sistema formam uma base para a descrio do movimento.
4.28
Pode-se entender o que ocorre, no caso do exemplo, operando sobre o sistema de equaes diferenciais que
representam o sistema
m x 12 k x 1k x 2=0
m x 2k x 12 k x 2 =0
somando e subtraindo
m x 1 x 2 k x 1 x 2 =0
m x 1 x 2 3 k x 1x 2 =0
1
1
m x 1 x 2 k x 1 x 2 =0
2
2
1
1
m x 1 x 2 3 k x 1x 2 =0
2
2
m p 1 k p1=0
m p 2
e as frequncias naturais so, obviamente...

Coordenadas Principais
k
m
k
= 3
m
=
4.29
Vibraes 1
Coordenadas Principais - Exemplo ilustrativo (cont.):
Tcnica de tratamento matricial:

Podemos mostrar como se obtem o mesmo resultado, usando a matriz modal (equaes (C) {q}=[U ] { p } ;
1
{ p}=[U ] {q } ) .
A tcnica envolve na equao
[ M ] {q}[
K ] {q}= {0 } ,
o que resulta em
sendo que
a) substituir {q} por [U ] { p} ,

b) pr-multiplicar por [U ]T ,
[U ]T [ M ][U ] { p }[U ] T [ K ][U ] { p}={0 } (D)
[U ]T [ M ][U ]
[U ]T [ K ][U ] so diagonais,
resulta finalmente em
[ M ] { p }[ K ] { p}={0} .
Vejamos o caso do exemplo com 2 GDL:
O que resulta em
2m 0
0 2m
]{ } [
p 1 2 k 0
0 6k
p 2
1 1 m 0 1 1
1 1
=
1 1 0 m 1 1
1 1
][
1 1 2k k
1 1 k 2k
]{ } { }
p1 = 0
0
p2
][
][
][
][
][
][
][
][
m m
2m 0
=
m m
0 2m
][
1 1
1 1 k 3k
2k 0
=
=
1 1
1 1 k 3k
0 6k
2k
6k
; =
2m
2m
Nota: Pode-se mostrar que as equao (C) e (D) so gerais e vlidas para qualquer nmero de graus de liberdade.
4.30
Vibraes 1
4.7- Vibrao Forada No-amortecida - Introduo Anlise Modal
A Matriz Modal, que permite desacoplar as equaes do movimento obtida a partir da soluo da equao
homognea no-amortecida
[ M ]{q}[
K ]{q}={0}
Considerando um sistema forado, no-amortecido, pode-se mostrar que a equao que o representa ser tambm
[ M ]{q}[
K ]{q }={Q t }
p }[U ]T [ K ][U ] { p}=[U ]T {Q t }

sendo [U ]T [ M ][U ] e [U ]T [ K ][U ] diagonais, e fazendo [ N t]=[U ]T [Q t ]
resulta
[ M ] { p }[ K ] { p}={N t} (E)
A equao (E) est desacoplada. Ela corresponde, de fato a um conjunto de n equaes matematicamente
independentes (embora o sistema fsico continue o mesmo).
Resolver o sistema equivalente a encontrar a soluo de n sistemas com um s grau de liberdade.
Parece, portanto, que o problema tem uma soluo muito fcil... Mas existem algumas dificuldades:
a) As coordenadas {p} fazem sentido matematicamente, mas no fazem sentido fisicamente (a no ser em alguns
casos particulares). (Uma sada seria voltar s coordenadas {q} , fazendo {q}=[U ] { p } .);
b) Para se obter [U ] tm que se determinar todos os vetores modais. Isso pode ser difcil (trabalhoso); ou
impossvel para sistemas com grande nmero de graus de liberdade;
c) A soluo direta (fora bruta) de 2 [ M ][ K ] {q}={Q t } ser, para sistemas grandes, computacionalmente
mais eficiente do que todo o processo descrito envolvendo o desacoplamento das equaes.
Estas dificuldades podem ser bem resolvidas... (como veremos a seguir...)
4.31
Vibraes 1
Vibrao Forada No-amortecida - Introduo Anlise Modal (cont.)
Os conceitos de Coordenadas Principais e de desacoplamento so muito importantes! (Embora no sejam aplicados

diretamente na soluo, como foi sugerido acima.)
Eles so a base para o entendimento do comportamento de um sistema com mltiplos graus de liberdade.
Pode-se verificar que o movimento ser uma combinao linear (sobreposio) dos movimentos correspondentes
aos Modos Principais de Vibrao (cada um na respectiva Frequncia Natural) da estrutura.
Vejamos como, de fato, se podem contornar as dificuldades de clculo levantadas (e, mais do que isso,
compreender como um sistema com vrios GDL fisicamente se comporta):
Q1
{Q t }= Q 2 sen t
K ]{q}={Q t } com excitao harmnica de frequncia
Seja a equao geral [ M ]{q}[
...
Qn
{}
{}
q1
{q}= q 2 sen t
...
qn
ento a resposta (movimento) ser tambm harmnica e com frequncia
Vimos que, nesse caso, a equao geral pode ser escrita
2 [ M ][ K ]{q}={Q t }
ou, em coordenadas principais,
2 [ M ][ K ]{p}=[U ]T {Q t }
A matriz do lado esquerdo da equao diagonal

e, por isso, muito simples de inverter.
2
1
[ M ][ K ] =
e ento { p} fcil de obter
{ p }=
1
2
k ii mii
1
k ii 2 m ii
1
2
k ii m ii
[U ]T {Q t}
4.32
Vibraes 1
{ p }=
O procedimento de clculo para obter { p} parece simples
1
2
k ii mii
[U ]T {Q t}
Mas continuam as dificuldades de que :

a) Com as coordenadas principais { p} difcil (impossvel) visualizar o movimento.
b) Precisam ser calculados todos os vetores modais para obter a matriz modal [U ] !
Elas podem se contornadas considerando que:
a) Pr-multiplicando por [U ] obtem-se {q} , uma vez que {q }=[U ] { p} .
{ q }= [U ]
e obtem-se o resultado em termos das coordenadas generalizadas
b) Pode-se mostrar que [U ]
1
2
k ii m ii
[U ] =
T
i=1
[U ]T {Q t }
{u i } {u i }
k ii 2 mii
n
o que ento resulta
{q } =
i=1
que pode ser aproximada por
1
2
k ii m ii
{q } =
i=1
{u i }{ui }T
kii 2 mii
{u i }{u i }T
k ii 2 m ii
{Q t }
{Q t }
(com
mn )
Quer dizer.... no ser necessrio usar todos os n vetores modais (e frequncias naturais) do sistema com n graus
de liberdade.
Apenas os m primeiros modos de vibrao (aqueles com frequncia natural mais baixa) sero suficientes para sintetizar a
resposta. (A contribuio dos modos com frequncias mais altas pode ser desprezada).
Quantos modos (m) sero necessrios, depende da aproximao desejada e do sistema analisado (mas sempre
ser m << n).
4.33
Vibraes 1
4.34
Vibraes 1
4.8- Composio Modal - Sistema Amortecido

Para um sistema amortecido, com n graus de liberdade, e excitao harmnica com frequncia tem-se
[ M ]{ x }[C ]{ x }[ K ]{x}={F } sen t

{x }={
X } sen t
A resposta ser tambm harmnica e com frequncia
( {
X } contm informao de amplitude e fase)
A equao pode ento ser escrita como
2 [ M ] j [C ][ K ] {x }={F } (a)
Vimos que [ M ] e [ K ] se reduzem a matrizes diagonais, se for feita a transformao de coordenadas {x }=[U ] { p} .
ou seja elas so desacopladas
( [U ]T [ M ][U ]=[ M ]
[U ]T [ K ][U ]=[ K ] )
De fato existe uma condio menos restritiva!
O amortecimento chama-se, neste caso Amortecimento Proporcional.

Neste caso a equao (a) pode ser escrita, aps a transformao de coordenadas, completamente desacoplada,
usando coordenadas principais
2 [ M ] j [C ][ K ] {p}=[U ]T {F } (b)
As vantagens e desvantagens da utilizao desta equao so as mesmas j apresentadas para sistemas noamortecidos (sistema desacoplado vs coordenadas no visualizveis, dificuldade/impossibilidade de obter [U] completa, etc.).
Mas a equao (b) tem grande importncia conceitual, pois ela (e o conceito de Coordenadas Principais e de
linearidade do sistema) permite chegar conceituao de Composio Modal.
A Composio Modal a base para toda uma metodologia e sistemtica de estudo do comportamento dinmico
de sistemas e/ou estruturas de grande porte, que a Anlise Modal (experimental e/ou numrica).
4.35
Vibraes 1
Composio Modal - Sistema Amortecido (cont.)

A equao
2 [ M ] j [C ][ K ] {p}=[U ]T {F }
(b)
pode ser escrita
[
Z ]
Formalmente, a soluo de (b) pode ser obtida a partir da inversa de [
Z ] , usando procedimento semelhante ao
usado para o sistema no amortecido...
(Notar que no este, o procedimento prtico de clculo)
[
Z ]1 =
1
k ii m ii j c ii
resultando a soluo
1
k ii m ii j c ii
2
{p }= [
Z ]1 [U ]T {F }
Mas a soluo procurada dever ser apresentada usando Coordenadas Generalizadas.

Ela pode ser obtida de
{x }=[U ] { p}
{x }= [U ]
1
k ii m ii j c ii
2
[U ]T {F }
1
Tal como para o caso no-amortecido, o produto {x }= [
Z ] [ U ]T {F } pode ser substitudo por um somatrio...
[U ]
1
2
k ii m ii j c ii
[U ] =
T
i=1
{u i }{u i }
k ii 2 mii j c ii
4.36
Vibraes 1
x }= [U ]
Vimos que {
1
2
k ii m ii j c ii
[U ]T {F } e [U ]
{u i }{u i }T
Portanto, a soluo procurada
{x } =
i=1
1
2
k ii mii j c ii
k ii 2 m ii j c ii
[U ] =
T
i=1
{u i }{u i }
k ii 2 m ii j c ii
{F }
De novo, esta equao pode ser aproximada por um somatrio com um nmero de termos muito menor (para
sistemas grandes) do que o nmero de graus de liberdade do sistema ( m<<n ).
m
{x }=
i= 1
{ui }{ui }T
k ii 2 mii j c ii
{F } (c)
De fato, para sistemas com muitos graus de liberdade, s precisam ser determinados relativamente poucos modos
de vibrao e frequncias naturais para obter bons resultados com a equao (c) (para sistemas grandes o valor de m
ser muitssimo menor que n).
Notar que embora (c) seja uma equao matricial, a sua forma geral parecida com a da resposta em frequncia de
1
X =
F eq
um sistema com um grau de liberdade
2
k eq m eq j c eq
E se os Vetores Modais forem orto-normalizados com relao massa, ser
[U ]T [ M ][U ]=[ I ]
[U ]T [ K ][U ]=[ i2 ]
[U ]T [C ][U ]=[ 2 i i ]
m
E finalmente obtem-se
{x }=
i= 1
{u i }{u i }T
2i 2 j 2 i i
i - frequncia natural
i - fator de amortecimento modal
{F }
4.37
Vibraes 1

Vimos que a Resposta em Frequncia para um sistema com n Graus de Liberdade, Vetores Modais forem
orto-normalizados com relao massa, pode ser expressa por
m
{x }=
i= 1
{u i }{u i }T
2i 2 j 2 i i
{F } (c1)
Notar:
O movimento forado obtido como o somatrio das contribuies de respostas que correspondem a cada uma
das Frequncias Naturais / Modos de Vibrao do sistema.
A resposta em frequncia a composio linear das respostas modais.
Esta a conceituao de Composio Modal
Os vetores modais e as frequncias naturais so obtidas da equao livre do movimento no amortecido
[ M ]{q}[
K ]{q }={0}
resolvendo o problema de autovetor/autovalor

2 [ M ]{q}=[ K ]{q}
Supondo que apenas uma fora aplicada na estrutura (em {F } s F k0 , F j =0 se j k ), e que se
pretende conhecer a resposta em frequncia apenas na coordenada l, ento a equao (c1) fica muito simples
Vibraes 1
Quatro Figuras para Conversar sobre Resposta em Frequncia e Anlise Modal

(As figuras podem ser encontradas, bem com o texto que as acompanha, em:
- Peter Avitable, Experimental Modal Analysis A Simple Non-Mathematical Presentation, Sound and Vibration, jan 2001)
4.39

Vibracoes Transparencias 4

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Vibraes 1

4 - Sistemas com Mais de Um Grau de Liberdade

Prof. Fernando Neves

(Estas no so definies rigorosas, mas descries conceituais...)

estudarem, em outro captulo sistemas com 3 ou mais GDL.

UnB - Departamento de Engenharia Mecnica

Prof. Fernando Neves

4.2- Equaes do Movimento Lei de Newton

(verificar os sinais de acordo com a conveno)

organizado para notao matricial

os termos de acoplamento. Porqu???

(pode-se, mais claramente, notar os termos de acoplamento)

que, de forma compacta, ser

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Matriz Massa; Matriz Amortecimento; Matriz Rigidez

UnB - Departamento de Engenharia Mecnica

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Vibrao Livre No-amortecida (cont.)

x 1 = A11 sen t A12 sen t

Os sistema de equaes (B) (folha anterior)

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Vibrao Livre No-amortecida (cont.)

Para um sistema geral (2 GDL e matriz massa diagonal):

determinadas pelas condies iniciais. De fato as condies iniciais

determinam a amplitude do movimento de um grau de liberdade qualquer.)

UnB - Departamento de Engenharia Mecnica

Prof. Fernando Neves

Vibrao Livre No-amortecida - Observaes (cont.):

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Vibrao Livre No-amortecida (cont.)

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Pode-se mostrar que a soluo leva aos

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problema de autovetor / autovalor

modos de vibrao {u} e frequncias naturais n do sistema.

Voltando ao nosso sistema com 2 GDL, a equao do movimento ser:

x 1 = u 11 A sen t u12 A sen t

que pode ser escrita

A matriz, nxn no caso geral, chama-se Matriz Modal

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4.3.1.1- Exemplo 1 (cont.)

Ento de 2 {x}=[ M ] 1 [ K ]{x } , sendo

2 {x}= 1800 900 {x} (a)

(Porqu?). Iteraes sucessivas resultam em:

. Notar que se obter a frequncia mais alta

- Para obter a 1 frequncia natural usar 2 [ K ]1 [ M ] {x }={x } .

O 1 vetor modal foi aproximado, com 4 iteraes por

(erro para U8 de 0,09%). Sabe-se que este o 2 vetor

(erro de 1,4%). E a 1 frequncia natural pode

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Prof. Fernando Neves

i) Montagem das equaes:

Equao de Frequncia (ver equao de frequncia para 2 GDL na folha 4.5) :

k 1 k 2 k 1 L21 k 2 L22 2 k 1k 2 k 1 L12k 2 L22 k 1 L 21k 2 L 22 2

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4.3.1.2- Exemplo 2 (cont.)

424810 3 421,6 2 4822 10 3 2 [4248 421,6 2482 2 421,6482 2 ]106

2 = 46,6 ; = 6,83 rad / s=1,09 Hz

A Equao global do Movimento :

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