1

III. TEORIA DE SISTEMAS COM N GDLS

3.1. Sistemas com 2 GDL
3.2. Equao Matricial do Movimento
3.3. Determinao de Freqncias naturais e Formas Modais
3.4. Resposta Livre de Sistemas com 2 GDL
3.5. Vibrao Forada de Sistemas com 2 GDL
3.6. Neutralizador (Absorvedor) de Vibrao
3.7. Equaes de Lagrange
2
TEORIA DE SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE
Estudamos vibraes em sistemas em que apenas
uma coordenada era suficiente para descrever a
posio destes sistemas.
Contudo, muitos sistemas mecnicos podem no ser
modelados com preciso com apenas um grau de
liberdade.
Nestes casos, o modelo dever ter mais de um grau
de liberdade (ou seja, sero necessrias mais de uma
coordenada para descrever o movimento do
sistema).
3
Exemplo de Modelagem Fsica:
Sistema Real
4
Exemplos de Modelagem por MEF
Rotor de uma
turbina Francis
P de uma
turbomquina
Rotor de uma
mquina rotativa
5
Modelo de Elementos Finitos de uma estrutura e seus trs
primeiros modos de vibrao
Modelo por
Elementos
Finitos
Primeiro modo
de vibrao
Segundo modo
de vibrao
Terceiro modo
de vibrao
6
Freqncias Naturais e Formas Modais de Uma Placa Obtidas por MEF
1
a
forma modal
2
a
forma modal
3
a
forma modal
4
a
forma modal
7
Teste Modal com
o Martelo de
Impacto
Teste Modal com
o Shaker
Anlise Modal Experimental (Teste Modal)
8
3.1. SISTEMAS COM 2 GDL
Sistemas com dois graus de liberdade so aqueles que
requerem duas coordenadas independentes para descrever seus
movimentos.
Exemplo:
9
Existem duas equaes diferenciais do movimento para um
sistema com dois graus de liberdade.
O sistema com dois GDL possui duas freqncias naturais.
O movimento livre do sistema com dois GDL, em qualquer
uma das coordenadas, envolve as duas freqncias
naturais.
Caractersticas de Sistemas com 2 GDLs:
Ex:
) cos( ) cos( ) (
2 2 12 1 1 11 1
u + e + u + e = t A t A t x
) cos( ) cos( ) (
2 2 22 1 1 21 2
u + e + u + e = t A t A t x
10
Durante a vibrao livre do sistema em uma das freqncias
naturais, as amplitudes das duas coordenadas possuem uma
configurao especfica de movimento.

Esta configurao chamada de modo normal, modo principal,
ou modo natural de vibrao.

Os conceitos acima servem para sistemas com mais de dois graus
de liberdade, ou seja:
Possui N Equaes do Movimento
Possui N Freqncias Naturais
Possui N Modos de Vibrao

Sistema com N GDL
11
3.2. EQUAES DO MOVIMENTO PARA VIBRAO FORADA
(Equao Matricial do Movimento)
Diagrama de Corpo Livre (supondo x
2
> x
1
):
) (
1
t F ) (
2
t F
) (
1 2 2
x x k
) (
1 2 2
x x c
1 1
x k
2 3
x k
2 3
x c
1 1
x c
1
m
2
m
Aplicando a 2 Lei de Newton, vem:
12
) ( ) ( ) (
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
t F x k x k k x c x c c x m = + + + +
) ( ) ( ) (
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
t F x k k x k x c c x c x m = + + + +
)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

+
+
+
)
`

) (
) (




0
0
2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
t F
t F
x
x
k k k
k k k
x
x
c c c
c c c
x
x
m
m

| |{ } | |{ } | |{ } { } ) (t F x K x C x M = + +
Estas so as Equaes do Movimento ou Modelo
Matemtico do Sistema
13
Exemplo 1: Simples
Exemplo 2: Mais complicado
Exemplo 3: Com o Macete
14
3.3. DETERMINAO DAS FREQNCIAS NATURAIS E
FORMAS MODAIS (VETORES MODAIS)
Sistema Livre Sem Amortecimento:
0 ) (
2 2 1 2 1 1 1
= + + x k x k k x m
0 ) (
2 3 2 1 2 2 2
= + + x k k x k x m
)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

0
0


0
0
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
x
x
k k k
k k k
x
x
m
m


Assumindo soluo harmnica:
) cos( ) (
) cos( ) (
2 2
1 1
u + e =
u + e =
t A t x
t A t x
{ } ) cos( ) cos(
) (
) (
)} ( {
2
1
2
1
u + e = u + e
)
`

=
)
`

= t A t
A
A
t x
t x
t x
)
`

=
)
`

|
|
.
|

\
|
(

e
(

+
+
0
0
0
0


2
1
2
1 2
3 2 2
2 2 1
A
A
m
m
k k k
k k k
| | | | ( ){ } { } 0
2
= e A M K
Problema de Autovalor e Autovetor
15
| | | | ( ){ } { } 0
2
= e A M K
)
`

=
)
`

(
(

e +
e +
0
0


2
1
2
2
3 2 2
2 1
2
2 1
A
A
m k k k
k m k k
0


det
2
2
3 2 2
2 1
2
2 1
=
(
(

e +
e +
m k k k
k m k k
(*)
| |
4 2 2
1 2 1 2 2 2 3 1 1 2 2 3 2
( ) ( ) ( ) ( )( ) 0 m m k k m k k m k k k k k e + + + e + + + =
Equao Caracterstica
2
2
2
1
, e + e +
Autovalores
2 1
, e e
Freqncias Naturais
Com o primeiro autovalor na equao (*) determina-se o primeiro vetor modal:
)
`

=
)
`

(
(

e +
e +
0
0


21
11
2
2
1 3 2 2
2 1
2
1 2 1
A
A
m k k k
k m k k
)
`

11 21
11
/
1
A A
A
Com o segundo autovalor na equao (*) determina-se o segundo vetor modal:
)
`

=
)
`

(
(

e +
e +
0
0


22
12
2
2
2 3 2 2
2 1
2
2 2 1
A
A
m k k k
k m k k
)
`

12 22
12
/
1
A A
A
16
Exemplo: Determinar as freqncias naturais e vetores modais do
sistema abaixo:
0 2
2 1 1
= + kx kx x m
0 2
2 1 2
= + kx kx x m
Equaes do Movimento:
2 , 1 ), cos( ) ( = u + e = i t A t x
i i
Assumindo soluo harmnica:
)
`

=
)
`

(
(

e
e
0
0
2
2
2
1
2
2
A
A
m k k
k m k
| |{ } | |{ } { } 0 = + x K x M
(

=
m
m
M
0
0
] [
(

=
k k
k k
K
2
2
] [
)
`

=
)
`

|
|
.
|

\
|
(

e
(

0
0
0
0
2
2
2
1 2
A
A
m
m
k k
k k
0
2
2
det
2
2
=
(
(

e
e
m k k
k m k
0 3 4
2 2 4 2
= + e e k km m
m
k
= e
1
m
k 3
2
= e
Freqncias Naturais
)
`

=
2
1
} {
x
x
x
17
)
`

=
)
`

(
(

e
e
0
0
2
2
21
11
2
1
2
1
A
A
m k k
k m k
)
`

=
)
`

1
1
/
1
11
11 21
11
A
A A
A
)
`

=
)
`

(
(

e
e
0
0
2
2
22
12
2
2
2
2
A
A
m k k
k m k
)
`

=
)
`

1
1
/
1
12
12 22
12
A
A A
A
1
o
Vetor Modal
2
o
Vetor Modal
18
Exerccio 1: Determinar as freqncias naturais e os vetores modais do
sistema abaixo.
Dados:
m
1
= 9 kg
m
2
= 1 kg
k
1
=24 N/m
k
2
=3 N/m
Soluo:
(

=
(

=
1 0
0 9
0
0
] [
2
1
m
m
M
(

=
(

+
=
3 3
3 7 2


] [
2 2
2 2 1
k k
k k k
K
;
| | | | ( ){ } { } 0
2
= e A M K
Problema de Autovalor e Autovetor
)
`

=
)
`

|
|
.
|

\
|
(

e
(

0
0
1 0
0 9
3 3
3 27
2
1 2
A
A
)
`

=
)
`

(
(

e
e
0
0
3 3
3 9 27
2
1
2
2
A
A
0
3 3
3 9 27
det
2
2
=
(
(

e
e
19
0 8 6
2 4
= + e e
Equao Caracterstica
2
e =
0 8 6
2
= +
rad/s 2 4 4
rad/s 2 2 2
2
2
2 2
1
2
1 1
= e = e =
= e = e =
Autovalores Freqncias Naturais
Clculo do 1
o
Vetor Modal:
)
`

=
)
`

(
(

e
e
0
0
3 3
3 9 27
2
1
2
2
A
A
)
`

=
)
`

0
0
) 2 ( 3 3
3 ) 2 ( 9 27
21
11
A
A
)
`

=
)
`

0
0
1 3
3 9
21
11
A
A
0 1 3
0 3 9
21 11
21 11
= +
=
A A
A A
Mesmas
equaes
No ser encontrado um valor absoluto para A
11
e A
21
, apenas uma relao entre eles.
21 11
3 A A =
3
11
21
=
A
A
20
1
o
Vetor Modal ou 1
o
Autovetor ou 1
a
Forma Modal :

9
3
ou
6
2
ou
1
3 / 1
ou
3
1
} {
1
)
`

)
`

)
`

)
`

= |
Pois se satisfaz a equao do problema de autovalor e autovetor, ento

tambm satisfaz .
)
`

21
11
A
A
)
`

o
21
11
A
A
constante
2
o
Vetor Modal ou 2
o
Autovetor ou 2
a
Forma Modal :
De maneira anloga:
3
12
22
=
A
A

9
3
ou
6
2
ou
1
3 / 1
ou
3
1
} {
2
)
`

)
`

)
`

)
`

= |
21
Exerccio 2: Determinar as freqncias naturais e os vetores modais do
sistema abaixo.
Soluo:
rad/s
3
rad/s 0
2
1
m
k
= e
= e
1
11
21
=
A
A
2
12
22
=
A
A
(Fazendo A
11
=1)

1
1
} {
1
)
`

= |
(Fazendo A
12
=1)

2
1
} {
2
)
`

= |
22
3.4. RESPOSTA DE VIBRAO LIVRE NO-AMORTECIDA
Na seo 3.3 inicialmente fez-se a suposio de que as respostas poderiam
ser da seguinte forma:
) cos( ) (
) cos( ) (
2 2
1 1
u + e =
u + e =
t A t x
t A t x sendo que A1, A2, e e u eram constantes a
serem determinadas.
Contudo, na soluo do problema de autovalor e autovetor, foram
encontradas duas freqncias naturais (obviamente, pois o sistema possui
dois GDL).
Para cada freqncia natural existe um vetor (modal) associado.
e
1 e
2
{ }
)
`

= |
21
11
1
A
A
{ }
)
`

= |
22
12
2
A
A
Portanto, as respostas , ficam na verdade, com a seguinte forma:

=
u + e =
2
1
1 1
) cos( ) (
i
i i i
t A t x

=
u + e =
2
1
2 2
) cos( ) (
i
i i i
t A t x
) cos( ) cos( ) (
2 2 12 1 1 11 1
u + e + u + e = t A t A t x
) cos( ) cos( ) (
2 2 22 1 1 21 2
u + e + u + e = t A t A t x
23
) cos( ) cos( ) (
2 2 12 1 1 11 1
u + e + u + e = t A t A t x
) cos( ) cos( ) (
2 2 22 1 1 21 2
u + e + u + e = t A t A t x
O vetor de respostas livre pode ser expresso por::
) cos( ) cos(
) (
) (
)} ( {
2 2
22
12
1 1
21
11
2
1
u + e
)
`

+ u + e
)
`

=
)
`

= t
A
A
t
A
A
t x
t x
t x
ou
) cos(
) / (
1
) cos(
) / (
1
) (
) (
)} ( {
2 2
12 22
12 1 1
11 21
11
2
1
u + e
)
`

+ u + e
)
`

=
)
`

= t
A A
A t
A A
A
t x
t x
t x
) cos(
) / (
1
) cos(
) / (
1
) (
) (
)} ( {
2 2
12 22
2 1 1
11 21
1
2
1
u + e
)
`

o + u + e
)
`

o =
)
`

= t
A A
t
A A t x
t x
t x
{ } { } ) cos( ) cos( )} ( {
2 2
2
2 1 1
1
1
u + e | o + u + e | o = t t t x
(1)
(2)
(3)
(4)
{|}
1
, {|}
2
, e
1
e e
2
so determinados a partir do problema de autovalor e
autovetor. Estes so propriedades intrnsecas do sistema. Por outro lado o
1
, o
2
,
u
1
e u
2
so determinados a partir das condies iniciais: ) 0 ( ), 0 ( ), 0 ( ), 0 (
2 1 2 1
x x x x
24
Observaes:
Das expresses anteriores pode-se verificar que qualquer resposta do
sistema uma combinao linear dos vetores modais, ou seja, um
somatrio ponderado dos vetores modais.


Os vetores modais so linearmente independentes, pois formam base do
espao vetorial em questo.
Os vetores modais, as freqncias naturais (e os amortecimentos modais,
quando existirem) so chamados de parmetros modais e caracterizam os
modos naturais ou principais de vibrao.
A metodologia experimental de identificar os modos naturais de vibrao
chamada de anlise modal experimental.
Uma importante propriedade dos vetores modais que eles so ortogonais
em relao s matrizes de massa e rigidez do sistema. Esta propriedade
importante pois ser usada para desacoplar as equaes do movimento.
{ } { } { } { } | | | |{ } ) (
) (
) (
) ( ) ( )} ( {
2
1
2 1
2
2
1
1
t
t
t
t t t x q u =
)
`

q
q
| | = q | + q | =
25
No sistema de 2 GDL sob estudo, este ir oscilar somente em um modo
natural de vibrao quando ele (o sistema) executar movimento
harmnico em uma das suas freqncias naturais. Por exemplo, o
primeiro modo ocorre se A
12
=A
22
=0, isto :
) cos(
) (
) (
)} ( {
1 1
21
11
2
1
u + e
)
`

=
)
`

= t
A
A
t x
t x
t x
De forma anloga, para o sistema vibrar somente no segundo modo
natural, necessrio que A
11
=A
21
=0, logo:
) cos(
) (
) (
)} ( {
2 2
22
12
2
1
u + e
)
`

=
)
`

= t
A
A
t x
t x
t x
Exerccio: Determine as condies iniciais de deslocamento ou/e
velocidade necessrias para que um sistema com dois graus de liberdade
vibre somente no primeiro modo de vibrao.
Soluo: As respostas do sistema so dadas por:
) cos( ) cos( ) (
2 2 12 1 1 11 1
u + e + u + e = t A t A t x
) cos( ) cos( ) (
2 2 22 1 1 21 2
u + e + u + e = t A t A t x
26
Supondo somente condies iniciais de deslocamento:
)
`

=
)
`

=
20
10
2
1
) 0 (
) 0 (
)} 0 ( {
x
x
x
x
x
Somente o primeiro modo ocorre quando A
12
=A
22
=0, logo:
) cos(
1 11 10
u = A x
) cos(
1 21 20
u = A x
20
21
11
10
x
A
A
x =
Para o sistema vibrar somente no primeiro modo devido somente a
condies iniciais de deslocamento, estas devem satisfazer a relao acima.
Supondo somente condies iniciais de velocidade:
)
`

=
)
`

=
20
10
2
1
) 0 (
) 0 (
)} 0 ( {
x
x
x
x
x

Para o sistema vibrar somente no primeiro modo devido somente a

condies iniciais de velocidade, estas devem satisfazer a relao:
20
21
11
10
x
A
A
x =
Prove!
27
3.5. RESPOSTA FORADA DE SISTEMA DE DOIS GRAUS DE
LIBERDADE (MTODO DIRETO)
* Sistema Forado Sem Amortecimento
| |{ } | |{ } { } ) ( ) ( ) ( t F t x K t x M = +
)
`

O
O
=
)
`

=
)
`

+
)
`

t F
t F
t F
t F
t x
t x
k k
k k
t x
t x
m
m
cos
cos
) (
) (
) (
) (



) (
) (

0
0
02
01
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
2
1


Dados [M], [K], {F(t)}, determinar {x(t)} em regime permanente.
Como as foras externas so harmnicas, assume-se solues
harmnicas de mesma freqncia que a excitao, ou seja, O.
1 1
2 2
( )
cos
( )
x t X
t
x t X

= O
` `
) )
Quantidades a serem
determinadas
Valor conhecido
Substituindo a resposta e acelerao na eq. do movimento, vem:
28
t
F
F
t
X
X
k k
k k
t
X
X
m
m
O
)
`

= O
)
`

+ O O
)
`

cos cos


cos ) (
0
0
02
01
2
1
22 21
12 11 2
2
1
2
1
)
`

=
)
`

(
(

O
O
02
01
2
1
2
2
22 21
12 1
2
11



F
F
X
X
m k k
k m k
| |{ } { }
0
) ( F X Z = O
Vetor das amplitudes das foras externas.
Valores conhecidos
Vetor das amplitudes da vibrao forada.
Valores desconhecidos
Matriz Impedncia.
Valores conhecidos
{ } | | { }
-1
0
( ) X Z F = O
)
`

(
(

O
O
O
=
)
`

02
01
1
2
11 21
12 2
2
22
2
1


)] ( det[
1

F
F
m k k
k m k
Z X
X
29
)] ( det[
) (
)] ( det[
) (
02 1
2
11 01 21
2
02 12 01 2
2
22
1
O
O +
=
O
O
=
Z
F m k F k
X
Z
F k F m k
X
21 12 2
2
22 1
2
11
) )( ( )] ( det[ sendo k k m k m k Z O O = O
30
Exerccio: Determinar as expresses das respostas x
1
(t) e x
1
(t) do
sistema abaixo:
Equaes do Movimento:
)
`

O
=
)
`

+
)
`

0
sen
) (
) (

2
2
) (
) (

0
0 3
0
2
1
2
1
t F
t x
t x
k k
k k
t x
t x
m
m


t X t x
t X t x
O =
O =
sen ) (
sen ) (
2 2
1 1
Supondo respostas foradas do tipo:
1 1 0 2
2 2
3 0 2
( )sen sen sen
0 2 0
X X F m k k
t t t
m X k k X
( (
O O + O = O
` ` `
( (

) ) )
)
`

=
)
`

(
(

O
O
0
2
3 2
0
2
1
2
2
F
X
X
m k k
k m k
t
k m k m k
F m k
t x O
O O
O
= sen
) 2 )( 3 2 (
) 2 (
) (
2 2 2
0
2
1
t
k m k m k
kF
t x O
O O
= sen
) 2 )( 3 2 (
) (
2 2 2
0
2
k=k
1
=k
2
=k
3
31
Caractersticas da Fora Externa Agindo na
Massa Principal (Mquina):
Amplitude: F
0
Freqncia: O
Deseja-se projetar um neutralizador no-amortecido de forma que este anule
a vibrao na mquina principal
3.6. Projeto de Neutralizadores (Absorvedores) Dinmicos de
Vibraes sem Amortecimento
1 1 1 2 2 1 0
2 2 2 2 2
0 ( ) + ( ) sen

0 ( ) ( ) 0
M x t K k k x t F t
m x t k k x t
O
( (
+ =
` ` `
( (

) ) )
1 1
2 2
( ) sen
( ) sen
x t X t
x t X t
= O
= O
32
1 1 1 2 2 1 0 2
2 2 2 2 2
0
( )sen sen sen
0 0
M X K k k X F
t t t
m X k k X
+
( (
O O + O = O
` ` `
( (

) ) )
2
1 2 1 2 1 0
2
2
2 2 2
( )

0

K k M k X F
X
k k m
(
+ O

( =
` `
(
) ) O

2
2 2 0
1
2 2 2
1 2 1 2 2 2
2 0
2
2 2 2
1 2 1 2 2 2
( )
[( ) ][ ]
[( ) ][ ]
k m F
X
K k M k m k
k F
X
K k M k m k
O
=
+ O O
=
+ O O
Para se ter X
1
= 0 k
2
/m
2
= O
2
e
n2
= O
Desta forma tambm temos que:
|X
2
|=F
0
/k
2
33
Condio de Projeto de Neutralizador:
N
N
N
m
k
= e = O
N
N
k
F
X
0
| | =
Desta forma, a amplitude de vibrao do neutralizador dada por:
A razo entre as massas do neutralizador e da mquina deve satisfazer a
seguinte condio:
25 , 0 05 , 0 s s
m
N
M
m
RESUMO SOBRE PROJETO DE NEUTRALIZADOR
(ABSORVEDOR) DE VIBRAES NO-AMORTECIDO
34
Exemplos de Absorvedores Dinmicos de Vibraes
35
Absorvedor Dinmico de Vibraes Pendular
36
Exerccio: Uma mquina de 73,16 kg quando em operao (180 ciclos por
minuto) gera uma fora de 13 N devido a um pequeno desbalanceamento no
seu motor (situado no interior da mquina). A vibrao devido a esta fora
considerada excessiva, portanto, deseja-se projetar um neutralizador
(absorvedor de vibraes) de modo que a amplitude deste seja no mximo
igual a 0,2 cm, devido a limitaes fsicas.
Soluo:
1. Dados: M
m
=73,16 kg, O=180 ciclos/min=3Hz,
F
o
=13N, X
N
=0,2 cm=0,210
-2
m.
2. Condio de Projeto de Neutralizador:
N
N
N
m
k
= e = O
N
N
k
F
X
0
| | =
3. Clculo da Rigidez do Neutralizador:
N/m 500 . 6
10 2 , 0
13
| |
2
0
=

= =

N
N
X
F
k
4. Clculo da Massa do Neutralizador: kg 29 , 18
)] 3 ( 2 [
6500
2 2
=
t
=
O
=
N
N
k
m
5. Relao da Massas:
OK! 25 , 0
16 , 73
29 , 18
= =
m
N
M
m
37
3.7. EQUAES DE LAGRANGE
As leis de Newton-Euler foram formuladas para uma nica
partcula extendidas para sistemas de partculas e corpos rgidos.
Na descrio do movimento, so empregadas coordenadas
fsicas e foras, que podem ser representadas por vetores. Por
esta razo, esta abordagem referida como mecnica vetorial.
A principal desvantagem desta abordagem que esta
considera separadamente cada componente individual do
sistema, o que pode tornar o procedimento um tanto trabalhoso
para sistemas com muitos corpos rgidos conectados entre si.
38
Uma diferente abordagem, referida como mecnica analtica,
considera o sistema como um todo, sem a necessidade de
diagramas de corpos livres.

Esta abordagem (atribuda a Leibnitz e Lagrange) formula os
problemas de mecnica em termos de duas funes escalares (a
energia cintica e a energia potencial) e uma expresso
infinitesimal, o trabalho virtual associado s foras no-
conservativas.

39
A formulao de Lagrange para a determinao das equaes do
movimento descrita por:
i
i i i i
Q
q
D
q
U
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
+
c
c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

i = 1, 2, .., N
Sendo:
T = Energia Cintica
U = Energia Potencial
D = Energia Dissipativa
q
i
= Coordenadas Generalizadas
Q
i
= Foras Externas Generalizadas
0 =
c
c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
i i i
q
U
q
T
q
T
dt
d

Para sistemas conservativos:

...
2
1
2
1
ou
2
1
:
2
2
2
1
2
+ + = = x m x m T x m T Ex
... ) (
2
1
2
1
ou
2
1
:
2
2 1
2
1
2
+ + = = x x k kx U kx U Ex
... ) (
2
1
2
1
ou
2
1
:
2
2 1 2
2
1 1
2
+ + = = x x c x c D x c D Ex
40
Exemplo 1:
m
1
m
2
k

0 =
c
c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
i i i
q
U
q
T
q
T
dt
d

( ) ( ), 1, 2
i i
q t x t i = =
2 2
1 2
1 1
( ) ( )
2 2
T mx t mx t = +
| |
2
1 2
1
( ) ( )
2
U k x t x t =
1 1 1 2
( ) ( ) ( ) 0 m x t kx t kx t + =
| |
1 2
1
( ) ( )
U
k x t x t
x
c
=
c
Determinao da 1 Equao do movimento:
1 1
1
1 1
1
( )
( )
T
m x t
x
d T
m x t
dt x
c
=
c
| |
c
=
|
c
\ .
1
0
T
x
c
=
c
De modo anlogo:
2 2 2 1
( ) ( ) ( ) 0 m x t kx t kx t + =
41
Exemplo 2:
Resoluo em
sala de aula
42
Exerccio 1: Determine as equaes do movimento na forma
matricial do sistema abaixo, utilizando a 2 Lei de Newton e
atravs das Equaes de Lagrange. Desprezar o atrito.
Exerccio 2: No sistema mostrado abaixo, a massa m
1
excitada
por uma fora harmnica tendo um mximo valor mximo de 50
N e uma freqncia de 2 Hz. Determine a expresso da vibrao
forada de cada massa, sendo m
1
=10 kg, m
2
=5kg, k
1
=8000N/m, e
k
2
=2000 N/m