Equaes de Lagrange

At agora foi visto que as equaes de movimento de um sistema podem ser obtidas atravs:

da segunda Lei de Newton Princpio de D'Alembert

Uma outra forma de se obter estas equaes atravs das equaes de Lagrange, cujo princpio bsico o princpio de Hamilton:

De todos os caminhos possveis que um sistema dinmico pode seguir de um ponto para outro em um determinado intervalo de tempo, o caminho percorrido o que minimiza a integral de tempo do lagrangiano (diferena entre a energia cintica e potencial).
Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br 1

Equaes de Lagrange

Para sistemas conservativos, as equaes de movimento so obtidas usando a equao de Euler Lagrange: d L L

dt x i x i onde L o lagrangiano (L = Ec_res Ep_res). Ec_res a soma de toda a energia cintica do sistema, Ep_res, a soma da energia potencial, e x i so as coordenadas envolvidas no sistema.

=0

Para sistemas no conservativos, includo a fora dissipativa e/ou fora externa da varivel i.
d L L =Q i dt x i x i
Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br 2

Equaes de Lagrange

Exemplo 1: Encontre as equaes de movimento do sistema abaixo usando as equaes de Lagrange.

1 E k = k x2 2
res

O lagrangeano para este problema : A equao de movimento para este problema pode em funo de x ou
res translao rotao

L= E c E k
res

res

3 2 1 L= m x k x 2 4 2

Q nulo pois no existe fora externa ou dissipativa neste sistema.

E c =Ec Ec d L L =0 1 2 1 2 dt x x Ec = m x J 2 2 d L 3 2 = mx 1 2 1 1 2 x dt x 2 2k x Ec = m x mr x =0 2 22 r L 3m 3 2 =kx Ec = m x x 4 Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

res res

res

Transformadores Mecnicos

Exemplo 2: Encontre a equao de movimento do sistema abaixo. Quando y = 0 e F1 = 0, o sistema est em equilbrio esttico. Considere pequenas oscilaes.

res res

Como se trata de um sistema rotacional, a coordenada que podemos usar . 1 2 1 2 Ec = J Ek = k y 2 2

res res

A massa m pontual, e y rb. 1 2 2 2 1 L=E c E k = m r b k ( r b ) 2 2 Para sistemas rotacionais, Q representa os torques externos. b Q=F 1 r a b y r b =F 1 r a b r 2 d L L =Q dt
2 2 2 m r b (k r b )=F 1 r ab r b y y y m r 2 +b r 2 +k r 2 =F 1 r a b rb rb b rb b ra m y +b y +k y=F 1 rb

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

Sistema Equivalente

Exemplo 3: Um redutor de velocidades ilustrado na figura a). Por simplicidade, vamos considerar que as engrenagens possuem momentos de inrcias J1 e J2. As velocidades de rotao dos eixos e o nmero de dentes do motor e da carga valem, respectivamente, 1,N1 e 2,N2. Encontre o sistema equivalente em relao ao eixo do motor (figura b).

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

Sistema Equivalente

Continuao do exemplo 3

O lagrangeano para o sistema acima s leva em conta a energia cintica e potencial elstica resultante 2
E C =E C + EC
r 1
r

E K =E K1 + E K2

1 N 1 1 1 2 1 2 2 1 E C = J 1 1 + J 2 2= J 1 1 + J 2 2 2 2 2 N2 2 1 N 1 1 1 2 1 2 2 1 E K = K 1 1 + K 2 2= K 1 1 + K 2 2 2 2 2 N2
r r

1 2 1 L= J 1 1 + J 2 2 2

( )(

1 N 1 1 N 1 1 2 1 K 1 1 + K 2 N2 2 2 N2

( ) ( ) ( ))
2

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

Sistema Equivalente

N1 Q=B1 1 1=B1 1 2 N2 2 N N 1B2 2 1 =B1 1 B 2 1 1 2 Q=B1 N2 N2

Continuao do exemplo 3: O termo Q, que corresponde aos torques externos e no-conservativos, neste sistema devido aos amortecedores de toro.
Leva-se em conta os torques de transmisso, e que no existem perda de potncia na transmisso.

d L L =Q dt

( (

J 1 +J 2 J 1 +J 2

N1 N N
2 2

N2 1
2 2

) [( ) (

1 K 1 + K 2 1 + B 1 + B 2 N2 1 N
2 2

)] ) (
N1 N
2 2 2

1=B 1 1 B2 1 N2 1 N
2 2

N1 N2
2

1 + K 1 + K 2

1=0
7

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

Equaes de Lagrange

Exemplo 4: Encontre as equaes de movimento do sistema abaixo usando as equaes de Lagrange.

A bigorna e a fundao esto sujeitas a foras no conservativas, que a fora de amortecimento. Q1 corresponde ao corpo m1, e Q2, ao corpo m2.

Q 1=be x 2 x 1 Q 2 =b e x 2 x 1 b s x 2

1 2 1 E c = m 1 x 1 m 2 x 22 2 2 m 1 x 1b e x 1k e x 1 =b e x 2 k e x 2 1 2 1 E k = k e x 1x 2 k s x 2 2 m2 x 2 b e b s x 2 k e k s x 2 =be x 1k e x1 2 2
res res

d L L =Q 1 dt x1 x 1

d L L =Q 2 dt x 2 x 2

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br