ANAIS DA SEMAT E SEMEST Ano 2018

XVIII SEMAT E VIII SEMEST

Universidade Federal de Uberlândia
02 a 05 de outubro de 2018

Análise de um pêndulo duplo, com abordagem Lagrangiana e método de

Runge-Kutta

Gabriel de Almeida Souza* 1 , Gustavo Souza Vieira Dutra†1 , Henrique Brito Silva‡1 e Rafael
Alves Figueiredo§2
1 FEMEC - Universidade Federal de Uberlândia
2 FAMAT - Universidade Federal de Uberlândia

Palavras-chave: Pêndulo duplo. Método de Runge-Kutta. Formulação langrangiana

Resumo

Nesse trabalho é explorada a solução de um problema clássico da física, o pêndulo duplo, cuja a modelagem é
feita por meio da mecânica Lagrangiana e na resolução das equações de Lagrange é utilizado o método de Runge-
Kutta de quarta ordem, com o intuito de gerar resultados e conclusões que dizem respeito tanto ao sistema físico,
quanto a esse método numérico. A implementação desse trabalho foi feita no Software MATLAB.

Introdução

O pêndulo duplo de massas é constituído de duas hastes (l1 e l2 ) presas entre si pelas extremidades e na ponta
dessas estruturas existem duas massas, m1 e m2 . Esse sistema mecânico é comumente usado como problema
base para o estudo de sistemas caóticos e também em sistemas de controle cujo o objetivo é manter o sistema
estabilizado.

Figura 1: Representação do modelo do pêndulo duplo

Na modelagem de sistemas mecânicos complexos utiliza-se a mecânica Lagrangiana, pois ela possui uma abor-
dagem mais simples de se implementar e mantém os mesmos princípios físicos da mecânica clássica, que são as
três leis de Newton. Contudo, na perspectiva de Lagrange, o modelo do sistema é feito a partir da análise da energia
dos corpos, considerando que tais corpos possuam energia cinética e energia potencial [2].
No caso do pêndulo duplo, o sistema possui dois graus de liberdade, portanto pode ser descrito com duas
variáveis que são os ângulos de inclinação das barras (θ1 e θ2 ) e essas variáveis são as coordenadas generalizadas
de Lagrange, ou seja, o número mínimo de coordenadas independentes necessárias para especificar as restrições
cinemáticas.

* gabrielsouzaworking@gmail.com
† gsvdutra@gmail.com
‡ henriquebritos@hotmail.com
§ rafigueiredo@ufu.br

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Pêndulo Duplo
Com base nisso, foi desenvolvido o modelo do pêndulo duplo simplificado. As simplificações incluídas são: o
sistema é conservativo (não há perdas de energia na forma de atrito ou calor), a gravidade vale 9, 80665[m/s2 ], os
corpos são rígidos, a massa do pêndulo está concentrada na ponta das hastes e o sistema parte de uma condição
inicial pré-definida com posição (θ1 e θ2 ) e velocidade (θ˙1 e θ˙2 ), que por consequência define toda a energia presente
no sistema.
O primeiro passo é expressar na forma de equações as restrições cinemáticas do movimento do mecanismo,
isso significa atrelar a posição dos corpos (x1 ,y1 ,x2 ,y2 ) com as coordenadas generalizadas (θ1 , θ2 ) e então derivar
essas equações para obter a velocidade dos corpos do pêndulo.

x1 = l1 sen θ1 x˙1 = l1 θ˙1 cos θ1 (1a)

m1 {
y1 = l1 cos θ1 y˙1 = −l1 θ˙1 sen θ1 (1b)

x2 = l2 sen θ2 + x1 x˙2 = l2 θ˙2 cos θ2 + x˙1 (2a)

m2 {
y2 = l2 cos θ2 + y1 y˙2 = −l2 θ˙2 sen θ2 + y˙1 (2b)
De posse das expressões de posição e velocidade dos corpos calcula-se as energias cinética e potencial e então
as equações de Lagrange como mostrado abaixo [1].
Para m1 :
T1 = m1 v12 = m1 l12 θ˙1
1 1 2
(3)
2 2
V1 = −m1 gy1 = −m1 gl1 cos θ1 (4)
Para m2 :

T2 = m2 v22 = m2 (l12 θ̇12 + l22 θ˙2 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ2 − θ1 ))

1 1 2
(5)
2 2
V2 = −m2 gy2 = −m2 g (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ) (6)
Lagrangiano

L = T − V = (m1 + m2 )l12 θ˙12 + m2 l22 θ˙22 + m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ2 − θ1 ) + (m1 + m2 )gl1 cos θ1 + m2 gl2 cos θ2
1 1
(7)
2 2
E a partir disso são desenvolvidas as equações de Lagrange, ou seja, uma equação para cada coordenada
generalizada:
( )− = Qk
d ∂L ∂L
(8)
dt ∂ q̇k ∂qk
Como o sistema é conservativo, Qk = 0. Logo, têm-se as seguintes equações.
Para θ1 :

− = (m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos(θ2 − θ1 ) − m2 l1 l2 θ˙22 sen (θ2 − θ1 ) + (m1 + m2 )gl1 sen θ1 = 0
d ∂L ∂L
(9)
dt ∂ θ̇1 ∂θ1

Para θ2 :

− = m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos(θ2 − θ1 ) + m2 l1 l2 θ˙12 sen (θ2 − θ1 ) + m2 gl2 sen θ2 = 0

d ∂L ∂L
(10)
dt ∂ θ̇2 ∂θ2

Assim, têm-se duas equações diferenciais em função de θ1 e θ2 , cuja resolução retorna o valor dessas variáveis
no tempo. É possível resolvê-las numericamente pelo método de Runge-Kutta de Quarta Ordem (MRK4), é um
método relativamente fácil de ser implementado computacionalmente (método explicito) e que permite ter ao mesmo
tempo simplicidade e precisão [3].

Resultados
O modelo obtido foi implementado no MATLAB, de forma que as equações de Lagrange fossem analisadas para
um intervalo finito de tempo e uma dada condição inicial, com o intuito de observar o comportamento cinemático
e dinâmico das massas em um intervalo de tempo. Como parâmetros iniciais da simulação optou-se por utilizar
valores arbitrários como m1 = 2[kg], m2 = 5[kg], l1 = 0, 6[m], l2 = 0, 4[m] e um passo no tempo de 10−4 [s].
As condições de simulação foram testadas variando o passo no tempo do MRK4, para analisar se os passos
utilizados são capazes de fornecer resultados coerentes em condições que geram o comportamento caótico. A
figura 2 mostra a posição em radianos das duas coordenadas analisadas para a condição inicial de θ1 = −130○ ,θ2 =
−130○ ,θ˙1 = 0[rad/s]○ e θ˙2 = 0[rad/s], nesses gráficos é possível analisar a influência do passo no tempo no MRK4.

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Para esse intervalo de tempo, o passo de 0, 01[s] se mostrou inviável, enquanto os outros dois passos se mostraram
equivalentes. Observa-se também que no instante de tempo de 9[s] os resultados dos passos 0, 001[s] e 0, 0001[s]
começaram a divergir, ou seja, no sistema caótico o passo no tempo está diretamente relacionado ao intervalo em
que é válido o resultado.

(a) 0.01[s] (b) 0.001[s] (c) 0.0001[s]

Figura 2: Posição angular do pêndulo a diferente passos no tempo

É possível validar o modelo utilizado analisando as energias potencial e cinética no sistema. Pelas figuras 3a e
3b, o sistema inicia do repouso e com 60[J] de energia potencial gravitacional e com o passar do tempo essa energia
se converte em cinética. Devido a posição do referencial no sistema é preciso considerar que também existe energia
potencial negativa no sistema e por isso a energia cinética atinge valores de até 120[J]. O que dá a garantia da
coerência no resultado é a conservação da energia total do sistema que pode ser visto em 3c.

(a) Energia cinética (b) Energia potencial (c) Energia total

Figura 3: Distribuição de energia no pêndulo duplo

Na figura 4 é possível visualizar a natureza caótica do movimento desse sistema, essa imagem mostra a trajetória
descrita pelo pêndulo em 10[s], porém com a posição inicial tendo acréscimo de 1○ nas coordenadas generaliza-
das do movimento. O ponto de partida do pêndulo está na parte superior central dos gráficos e no repouso, em
todos eles o movimento se inicia com uma descida para a esquerda, mas depois os resultados divergem, atingindo
comportamentos significativamente diferentes.

(a) θ1 = 179○ e θ2 = 179○ (b) θ1 = 178○ e θ2 = 178○ (c) θ1 = 177○ e θ2 = 177○

Figura 4: Trajetória do pêndulo a diferente passos no tempo

Apesar de caótico, em certas condições iniciais o pêndulo duplo pode apresentar um movimento oscilatório
chamado de quase periódico ou quasi-periodic oscillation (QPO) a depender da quantidade de energia no sistema
como mostra a figura 5. De forma qualitativa, quando o pêndulo possui baixas energias ele apresenta um compor-
tamento quase periódico semelhante a um pêndulo simples, em médias energias emerge o comportamento caótico,
extremamente sensível a condições iniciais e em altas energias o comportamento quase periódico retorna onde a

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trajetória dos pêndulos se aproxima de circunferências, pois nessa situação a energia cinética inicial é tão grande
que a gravitacional é desprezível [4].

(a) θ1 = 30○ , θ2 = 30○ , θ˙1 = 0[rad/s],θ˙2 = 0[rad/s] (b) θ1 = 179○ , θ2 = 179○ , θ˙1 = 30π[rad/s],θ˙2 = 30π[rad/s]

Figura 5: Análise de oscilação quase periódica

A partir da análise do espectro de frequências por Fourier da energia cinética para condições iniciais que geram
movimento oscilatório quase periódico é possível identificar as frequências que compõem esse movimento. Na figura
6 nota-se que em baixa energia as frequências que descrevem a energia cinética estão abaixo de 20[Hz]. E em alta
energia há um somatório de altas frequências com amplitudes decrescentes.

(b) Alta energia θ1 = 179○ , θ2 = 179○ , θ˙1 = 30π[rad/s],θ˙2 =

(a) Baixa energia θ1 = 30○ , θ2 = 30○ , θ˙1 = 0[rad/s],θ˙2 = 0[rad/s]
30π[rad/s]

Figura 6: Espectro de frequência da energia cinética

Conclusão
Dessa forma, com MRK4 é possível obter uma solução numérica para sistemas caóticos para um intervalo
finito de tempo, pois com o passar do tempo há divergência do resultado, que está ligada ao tamanho do passo
numérico. Na prática há dificuldades na utilizações de modelos físicos de sistema caóticos, pois devido sua grande
imprevisibilidade não se espera repetibilidade nos resultados, uma abordagem numérica tem a vantagem de simular
condições controladas e que possuem um resultado determinístico.
Conclui-se também, que para o pêndulo duplo é possível estabelecer condições iniciais que gerem movimentos
quase periódicos, cujo comportamento pode ser analisado no espectro de frequências para identificar frequências
específicas atuando no movimento dos corpos.

Referências
[1] NIELSEN, R. Ø., HAVE,E., NIELSEN, B. T. The Double Pendulum, The Niels Bohr Institute, 2013, Dispo-
nível em: <http: // psi. nbi. dk/ @psi/ wiki/ The\ %20Double\ %20Pendulum/ files/ projekt_ 2013-14_ RON_
EH_ BTN. pdf >. Acesso em: 20/06/2018.
[2] BUDYNAS, Richard G., NISBELT, J. Keith Shigleys Mechanical Engineering Design, 9th ed., New York:
McGraw-Hil, 2008.
[3] R. L. Sterza, Comparação entre métodos numéricos: Runge-Kutta de quarta ordem e previsor-corretor,
Revista Eletrônica de Matemática, Volume 7, São Paulo ERMAC, 2016.
[4] NUNA,Roja Numerical Analysis of the Dynamics of a Double Pendulum, Dartmouth College, 2009,Disponível
em: < https: // math. dartmouth. edu/ archive/ m53f09/ public_ html/ proj/ Roja_ writeup. pdf >. Acesso
em: 20/06/2018.

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