ANÁLISE COMPUTACINAL DE SISTEMAS COM MÚLTIPLOS

GRAUS DE LIBERDADE

Aluno: André Ferreira do Vale

Matrícula: 20131EME0132
Questão 1
O sistema massa, mola, amortecedor da figura 1 é um sistema com três graus de liberdade.

Figura 1 – Sistema com três graus de liberdade.

A análise de forças desse sistema para a massa 1:

M1 . ẍ 1 = −k1 . x1 − c1 . ẋ + k2 . (x2 − x1) + c2. (ẋ 2 − ẋ 1) + F1

ẍ 1 = (−k1 . x1 − c1 . ẋ + k2 . (x2 − x1) + c2. (ẋ 2 − ẋ 1) + F1)/M1

A análise de forças desse sistema para a massa 2:

M2 . ẍ 2 = −k2 . (x2 − x1) − c2 . ( ẋ 2 − ẋ 1) + k3 . (x3 − x2) + c3. (ẋ 3 − ẋ 2) + F2

ẍ 2 = (−k2 . (x2 − x1) − c2 . ( ẋ 2 − ẋ 1) + k3 . (x3 − x2) + c3. (ẋ 3 − ẋ 2) + F2)/M2
A análise de forças desse sistema para a massa 3:

M3 . ẍ 3 = −k3 . (x3 − x2) − c3 . ( ẋ 3 − 𝑥̇ 2) − k4 . x3 − c4. 𝑥̇ 3 + F3

ẍ 3 = (−k3 . (x3 − x2) − c3 . ( ẋ 3 − 𝑥̇ 2) − k4 . x3 − c4. 𝑥̇ 3 + F3)/M3

A função dessas equações em Matlab é apresentado a seguir para as seguintes condições

iniciais:

x1(0) = 0,1 m, F1 = 0,1 cos(π. t) N, ẋ 1(0) = 0,1 m/s

x2(0) = 0,2 m, F2 = 0,2 cos(π. t) N, ẋ 2(0) = 0,2 m/s
x3(0) = 0,3 m, F3 = 0,1 cos(π. t) N, ẋ 3(0) = 0,3 m/s
m = 3 kg, c = 4 Ns/m, k = 5 N/m
A representação da resolução dessa função pelo comando “ode 45” é:
E apresenta os seguintes resultados para o deslocamento e velocidade:
Questão 2
O sistema da figura 2 é um pêndulo duplo com dois graus de liberdade.

Figura 2 – Pêndulo duplo.

A equação de movimento das massas é representada por:

m. l2 . θ̈1 + m. g. l2 . θ1 + k. a2 (θ1 − θ2) = 0

m. l2 . θ̈2 + m. g. l2 . θ2 − k. a2 (θ1 − θ2) = 0

Expressando na forma matricial:

1 0 θ1 m. g. l + k. a2 −k. a2 θ1 0
−w 2 . m. l2 . [ ].{ } + [ 2 ] . {θ2} = {0}
0 1 θ2 −k. a2 m. g. l + k. a

O problema de autovalor da equação acima pode ser escrito como:

m. g. l + k. a2 −k. a2 ⃗ 2 2 1 0 ⃗
[ 2 ] .θ = w . m. l . [0 1] .θ
−k. a2 m. g. l + k. a

m. g. l + k. a2 −k. a2 ⃗ = γ. [1 0] .θ
⃗
[ ] .θ
−k. a2 m. g. l + k. a2 0 1

⃗ é o autovetor ou forma modal.

Onde γ = w 2 . m. l2 é o autovalor, w é a frequência natural e θ

A solução analítica desse sistema de equações, considerando-se a condição inicial θ1 (0) = θ0 e

as demais condições nulas, pode ser representada por:

w2 − w1 w2 + w1
θ1 (t) = θ0 . cos ( . t) . cos ( . t)
2 2
w2 − w1 w2 + w1
θ2 (t) = θ0 . sen ( . t) . sen ( . t)
2 2

Onde w1 e w2 são as frequências naturais do sistema expressas por:

g g k.a²
w1 = √ l e w2 = √ l + 2. m.l²
Onde:
 θ1(0) = 0,1 m, m = 1 kg, l = 0,5 m, a = 0,3 m, k = 5 N/m

A resolução desse sistema em Matlab utilizando o comando “eig” é representada a seguir.

E apresenta os seguintes resultados para o deslocamento: