Lista de Exercı́cios 2

1. A resposta y(k) de um sistema para uma entrada u(k) do tipo impulso unitário
está apresentada na Tabela 2.1. Determine a função de transferência G(z) = YU (z)
(z)
e
uma expressão para y(k).

Tabela 2.1: Resposta y(k)

k 0 1 2 3 4 ··· ··· ···
y(k) 2 1 0,5 0,25 0,125 · · · · · · ···

2. Dado
z 2 + 4z
F (z) =
(z 2 − 2z + 2)(z − 1)
determine a transformada Z inversa por meio de programa de computador. Verifique
o resultado obtido calculando f (k) para k = 0, 1, . . . , 5.

3. Considere um sistema com entrada u(k) e saı́da y(k). Quando a entrada é um

impulso unitário a saı́da é o sinal apresentado na Figura 2.1.

Figura 2.1: Saı́da y(k) para entrada impulso unitário.

Y (z)
(a) Determine a função de transferência G(z) = U (z)
·

(b) Quais são os polos de G(z)?

(c) Supondo que a entrada u(k) é um degrau unitário, calcule o valor estacionário
da saı́da pelo teorema do valor final.
2 LISTA DE EXERCÍCIOS 2.

4. Considere o sistema da Figura 2.2.

Figura 2.2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada.

Supondo um controlador proporcional K = 1 e um perı́odo de amostragem T = 1s,

calcule:
Y (z)
(a) A função de transferência de malha fechada R(z)
·

(b) O erro de regime no estado estacionário quando r(kT ) for um degrau unitário.

5. Determine a faixa de valores do ganho K para que o sistema em malha fechada

da Figura 2.3 seja estável. Suponha um perı́odo de amostragem T = 1s.

Figura 2.3: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada.

 3

Respostas

1. (a)
2z
Y (z) = G(z) = ·
z − 0, 5
(b)
y(k) = 2(0, 5)k .

2.
fk 1=0;
fk 2=0;
fk 3=0;
for (k=0; k<5; k++)
{
if (k==1) uk 1=1;
else uk 1=0;
if (k==2) uk 2=1;
else uk 2=0;
fk=3*fk 1=4.0*fk 2+2*fk 3+uk 1+4*uk 2;
fk 3=fk 2;
fk 2=fk 1;
fk 1=fk;
}

k u(k − 1) u(k − 2) f (k)

0 0 0 0
1 1 0 1
2 0 1 7
3 0 0 17
4 0 0 25
5 0 0 21

3. (a)
z3 + z2 + z + 1
G(z) = ·
z3
(b)
z1 = z2 = z3 = 0.

(c)
y(∞) = 4.

4. (a)
Y (z) 0, 3678z + 0, 2642
= ·
R(z) z 2 − z + 0, 632
4 LISTA DE EXERCÍCIOS 2.

(b) Para R(z) do tipo degrau, temos r(∞) = 1.

e(∞) = r(∞) − y(∞) = 1 − y(∞).

Aplicando o teorema do valor final para Y (z), chega-se a:

y(∞) = 1.

Portanto:
e(∞) = 1 − y(∞) = 1 − 1 = 0.

5.
0 < K < 3.