Exercícios de Sistemas de Automação e Controlo

A Transformada Z

Cálculo da transformada Z

1. Calcule por definição a transformada Z de xk onde k = 0, 1, . . ., indicando a região onde

se encontra definida.
(a) xk = 3k
(b) x k = ak
(c) xk = 1
(d) xk = 0

1 , k = 0
(e) xk =
0 , k ≥ 1

(f) xk : 1, 2, 3, 0, 0, . . .


1 , k = 0
(g) xk =
3 , k ≥ 1


1 , k = 0, 1
(h) xk =
2 , k ≥ 2


2, k = 0, 1
(i) xk =
(−1)k , k ≥ 2

2. Calcule a transformada Z de yk onde k = 0, 1, . . ., indicando a região onde se encontra

definida.
(a) yk = 4k
(b) yk = 4−k
(c) yk = (−3)k
(d) yk = 2k+1 + 3
(e) yk = 2k
(f) yk = 2(k + 1) + (−3)k

ISEC 1
Exercícios de Sistemas de Automação e Controlo

(g) yk = cos(kα)
(h) yk = sin(kα)

Propriedades da transformada Z

3. (a) Considere a sucessão (xk ), com k ≥ 0, e seja X(z) a sua transformada Z .

Verifique que a transformada Z de ak xk é X(a−1 z).
(b) Calcule a transformada Z de 2k k usando o resultado da alínea anterior.
4. (a) Mostre que a transformada Z de y(k + 1) é z Y (z) − z y0.
(b) Utilize o resultado da alínea anterior para mostrar que a transformada Z de y(k + 2)
é z2 Y (z) − z2 y0 − z y1.
5. (a) Considere a sucessão xk , com k ≥ 0, e seja X(z) a sua transformada Z .
Verifique que z→∞
lim X(z) = x0 .
z2
(b) Justifique que não existe uma sucessão xk , k ≥ 0, tal que X(z) = .
z−2

A transformada Z inversa

6. Calcule a transformada Z inversa de X(Z).

z
(a) X(z) =
z+3

2z
(b) X(z) =
(z + 1)(z − 1)

1
(c) X(z) =
z+2

z 2 + 2z + 3
(d) X(z) =
z2

z−3
(e) X(z) =
z2 − 3z + 2

1
(f) X(z) =
z 2 + 3z

2z 2 − 3z
(g) X(z) =
z 2 − 3z + 2

ISEC 2
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2z 2 − 3
(h) X(z) =
z 2 − 3z + 2

z+2
(i) X(z) =
z−1

z
(j) X(z) =
(z − 1)(z − 2)

z2 + 1
(k) X(z) =
z2 − z

z2
(l) X(z) =
z 2 − 3z + 2

Equações às diferenças

7. Verifique que yk = ak é solução da equação às diferenças linear de coeficientes constantes

y(k + 1) = a y(k) (a ∈ R).

8. Verifique que yk = k−1

k
é solução da equação às diferenças linear (k + 1) yk+1 − k yk − 1 = 0.
9. Determine a solução de cada problema com condições iniciais para equações às diferenças
lineares de coeficientes constantes.
(a) y(k + 1) = 3y(k), k ≥ 0, com a condição inicial y(0) = 1

(b) y(k + 1) − y(k) = 0, k ≥ 0, com a condição inicial y(0) = 1

(c) yk+2 − 8yk+1 − 9yk = 0, k ≥ 0, com as condições iniciais y0 = 2, y1 = 1

(d) y(k + 1) + 2y(k) = 4k , k ≥ 0, com a condição inicial y(0) = 0

(e) yk+2 + yk+1 − 2yk = 1, k ≥ 0, com as condições iniciais y0 = 0, y1 = 1

(f) xk+2 − 3xk+1 + 2xk = 1, k ≥ 0, com as condições iniciais x0 = x1 = 0

(g) x(k + 2) − 4x(k + 1) = k, k ≥ 0, com as condições iniciais x(0) = 0, x(1) = −1

ISEC 3
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Soluções

z
1. (a) X(z) =
z−3
, |z| > 3

z
(b) X(z) =
z−a
, |z| > |a|

z
(c) X(z) = , |z| > 1
z−1

(d) X(z) = 0, ∀z ∈ C \ {0}

(e) X(z) = 1, ∀z ∈ C \ {0}

z 2 + 2z + 3
(f) X(z) =
z2
, z 6= 0

z+2
(g) X(z) =
z−1
, |z| > 1

z2 + 1
(h) X(z) = , |z| > 1
z2 − z

2z 2 + 4z + 3
(i) X(z) =
z2 + z
, |z| > 1

z
2. (a) Y (z) =
z−4
, |z| > 4

4z
(b) Y (z) = , |z| > 1/4
4z − 1

z
(c) Y (z) =
z+3
, |z| > 3

5z 2 − 8z
(d) Y (z) =
z 2 − 3z + 2
, |z| > 2

2z
(e) Y (z) = , |z| > 1
(z − 1)2

ISEC 4
Exercícios de Sistemas de Automação e Controlo

3z 3 + 4z 2 + z
(f) Y (z) =
(z − 1)2 (z + 3)
, |z| > 3

z (z − cos α)
(g) Y (z) =
z2 − 2z cos α + 1
, |z| > 1

z sin α
(h) Y (z) = , |z| > 1
z2 − 2z cos α + 1

2z
3. (b) Z {xk } =
(z − 2)2
, |z| > 2

z2
5. (b) lim X(z) = lim
z→∞ z→∞ z − 2
não é finito, logo, não existe xk , k ≥ 0, tal que Z {xk } =
z2
z−2

6. (a) xk = (−3)k , k = 0, 1, . . .

(b) xk = 1 − (−1)k , k = 0, 1, . . .


0 , k=0
(c) xk =
(−2)k−1 , k ≥ 1

(d) xk : 1, 2, 3, 0, 0, . . .


0 , k=0
(e) xk =
2 − 2k−1 , k ≥ 1


0 , k = 0, 1
(f) xk =
(−3)k−2 , k ≥ 2

(g) xk = 1 + 2k , k = 0, 1, . . .


2 , k=0
(h) xk =
5 2k−1 + 1 , k ≥ 1

ISEC 5
Exercícios de Sistemas de Automação e Controlo

1 , k = 0
(i) xk =
3 , k ≥ 1

(j) xk = 2k − 1, k = 0, 1, . . .


1 , k = 0, 1
(k) xk =
2 , k ≥ 2

(l) xk = 2k+1 − 1, k = 0, 1, . . .

9. (a) y(k) = 3k , k ≥ 0

(b) y(k) = 1, k ≥ 0

3 k 17
(c) yk =
10
9 + (−1)k , k ≥ 0
10

4k (−2)k
(d) y(k) =
6
−
6
,k≥0

2 k 2
(e) yk = + − (−2)k , k ≥ 0
9 3 9

(f) xk = 2k − k − 1, k ≥ 0

2 k 2 k
(g) x(k) = − − 4 ,k≥0
9 3 9

ISEC 6