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Introduo
Controle Digital de Sistemas Dinmicos
computador
clock
r(t)
r(t)
+
A/D
u(t)
Processo
y(t)
Modelos
So utilizadas duas abordagens na construo de modelos de processos industriais:
estruturalista: baseada nas equaes diferenciais que regem o processo; apresenta a necessidade de se definir o
grau de detalhamento desejado para o modelo (nmero de equaes e variveis) e as medidas dos parmetros
fsicos do processo; utilizada no projeto de definio de equipamento.
globalista: apresenta o modelo como uma "caixa preta" atravs das relaes entrada-sada; uma abordagem mais
simples, utilizada no projeto de controle.
(Possveis) Desvantagens
Sinais e Sistemas
Sinais analgicos: sinais definidos para todo instante t pertencente ao intervalo de tempo no qual o sinal est sendo
observado;
Sinais discretos no tempo: sinais definidos apenas em determinados instantes dentro do intervalo de tempo de
observao;
Sinais digitais: sinais discretos em amplitude (truncamentos na representao digital do valor definido) e no tempo;
Sistema de Controle Digital: interao entre um subsistema contnuo (processo) e outro digital (controle).
Transformada Z
Transformada Z
Definio e exemplos
Definio: a Transformada Z de uma sequncia infinita de nmeros f(t0), f(t1), ... a srie de potncias dada por:
F ( z ) = Z { f ( tk )} = f ( tk ) z
k =0
, , ,K}
{ yk } = {111
1 1
1
Y ( z ) = 1 z 0 + 1 z 1 + 1 z 2 +K+1 z = 1 + + 2 +K+
z z
z
O somatrio acima o somatrio de uma Progresso Geomtrica de
razo
Im
z
Y ( z) =
=
1 z 1
1
z
( z > 1)
Re
1
regio onde a
srie converge
Exemplo 2)
y( k ) = a k
k = 0,1,2 ,K
Y ( z ) = a z + a z + a z +K+ a z
0
a a2
a
= 1 + + 2 +K+
z z
z
Im
Y ( z) =
Re
1
a
1
z
z
za
( z > a)
regio onde a
srie converge
Exemplo
3)
y( k ) = kT
Y ( z ) = 0 z 0 + T z 1 + 2T z 2 + 3T z 3 +K =
k = 0,1,2 ,K
(rampa
unitria
Transformada Z
[
= T [( z
= T [( z
= T (z
]
+ z K) + ( z + z +K) + ( z +K)+K] =
+ z K) + z ( z + z +K) + z ( z + z +K)+K] =
+ z K)(1 + z + z +K)
= T 0 z 0 + 1 z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 +K =
1
+ z 2
+ z 2
+ z 2
Y ( z) = T
1
z
z
== T
z 1 z 1
( z 1)2
( z > 1)
Propriedades da Transformada Z
Linearidade
Sejam f(tk) e g(tk) duas sequncias quaisquer, e e escalares, ento:
k
Z [ f ( tk ) + g( tk )] = [ f ( tk ) + g( tk )] z =
k =0
k =0
k =0
= f ( t k ) z k + g( t k ) z k =
= F ( z ) + G( z )
Z [ f ( tk ) + g( tk )] = F ( z ) + G( z )
Translao
Z [ f ( k n) ] = f ( j n) z
j =0
= f ( j n) z
= f (k) z z
j=n
= z f (k) zk
k =0
k =0
n
Z [ f ( k n)] = z F ( z )
f ( t ) ,k 1
g( t k ) = k 1
,k = 0
0
G ( z ) = z 1 F ( z )
Transformada Z
n1
j =0
j =0
j =n
F ( z) = f ( j) z j = f ( j ) z j + f ( j ) z j =
n 1
j =0
k =0
= f ( j ) z j + f ( k + n) z k z n =
n1
= f ( j ) z j + Z [ f ( k + n) ] z n
j =0
n 1
j
f
k
+
n
=
z
F
z
f
j
z
(
)
(
)
(
)
]
Z[
j =0
f (0) = lim[ F ( z )]
z
se o limite existir.
[(
lim f ( t k ) = lim 1 z 1 F ( z )
z 1
se os limites existirem.
Exemplo 4) Resolver a seguinte equao de diferenas (anloga, no domnio discreto, equao diferencial no domnio
contnuo)
x( k + 2) + 3 x( k + 1) + 2 x( k ) = 0
x( 0) = 0
,
x(1) = 1
z 2 X ( z ) x( 0) x(1) z 1 + 3z [ X ( z ) x( 0)] + 2 X ( z ) =
= z 2 X ( z) z 1 + 3z [ X ( z )] + 2 X ( z) = 0
(z
X ( z) =
+ 3z + 2 X ( z ) = z
z
z
z
=
z + 3z + 2 z + 1 z + 2
2
x( k ) = ( 1) ( 2)
Transformada Z
Transformada Z inversa
Integral de Inverso
A Transformada Z inversa dada analiticamente por:
f (t k ) = Z 1[ F ( z )] =
1
F ( z ) z k 1 dz
j 2 c
onde c uma circunferncia com centro na origem do plano complexo e que engloba todos os plos de F(z), percorrida
no sentido anti-horrio. O clculo dessa integral equivalente a:
X ( z) =
10z
( z 1)( z 2)
x( t k ) =
1
10z
z k 1 dz =
j 2 c ( z 1)( z 2)
1 10z k
10z k
=
+
dz =
j 2 c ( z 1) ( z 2)
10z k
10z k
=
+
=
( z 2) z=1 ( z 1) z=2
x( t k ) = 10 1 + 2 k
k = 0, 1, 2, ...
z +1
X ( z) =
z 0.36
Da:
+1
- 0.36
-z
+ 0.36
+ 1.36z-1
+ 1.36
- 1.36
+ 0.49z-1 ...
+0.49z-2 + ...
Transformada Z
Da:
z
X ( z) =
z 1
-z
+1
+1
-1
+ z-1
+z-2 + ...
+ z-1 ...
-1
x(tk) = ( 1, 1, 1, ...)
X ( z) =
10z
( z 1)( z 2)
X ( z)
10
a
a
=
= 1 + 2
z
( z 1)( z 2) z 1 z 2
a1 =
10
10
= 10 a2 =
= 10
z 2 z=1
z 1 z =2
X ( z) =
10z 10z
+
x( k ) = 10 1 + 2 k
z 1 z 2
( k = 0 , 1 , 2 , ... )
X ( z) =
z 1 e aT
( z 1)( z e
aT
1 e aT
X ( z)
a
a2
=
= 1 +
aT
z
z 1 z e aT
( z 1) z e
1 e aT
a1 =
z e aT
X ( z) =
z =1
1 e aT
= 1 a2 =
z 1
z
z
z 1 z e aT
= 1
z=e
aT
x( k ) = 1 e aT
= 1 e akT
( k = 0 , 1 , 2 , ... )
(1)
Aplicando-se a Transformada Z em ambos os lados da equao acima e considerando condies inciais nulas ( y(k) = 0,
u(k) = 0 para k = 0, 1, ... , n-1 , vem:
(z
{ yk } = Z
bn z n + bn1z n1 +K+b0
U
z
(
)
[Y (z )] = Z z n + a z n1 +K+ a
n1
0
(2)
(3)
No caso de condies iniciais no nulas, o procedimento seria anlogo, porm no lado direito de (2) apareceriam termos
correspondentes s condies iniciais (veja a propriedade de Translao da Tra nsformada Z).
Resposta impulsiva
Seja o sistema dado pela equao de diferenas (1). Suponha o sistema inicialmente em repouso (condies iniciais
nulas) e considere a resposta do sistema para uma entrada { uk } dada por:
1 , k = 0
uk = k =
0 , k 0
U ( z) = 1
A sequncia,
{ yk } = Z
bn z n + bn1z n1 +K+b0
[Y (z )] = Z z n + a z n1 +K+a
n1
0
1
Y ( z ) bn z n + bn1z n1 +K+b0
G( z ) =
= n
U ( z)
z + an1z n1 +K+a0
k =0
k =0
f * ( t ) = f ( t ) ( t kT ) = f ( kT ) ( t kT )
Note que f*(t) somente no nulo nos instantes 0, T, 2T, ... .
Seja { f(kT) } um sinal discreto, sendo T o perodo de amostragem. Nos instantes diferentes de 0, T, 2T ... a funo no
definida.
f*(t)
f (kT)
t
0
2T
3T
2T
3T
f * (t ) e
F * ( s) =
st
dt =
f ( kT ) (t kT ) e
st
dt
t =0 k =0
t =0
F * ( s) = f ( kT ) e skT
k =0
A Transformada Z de f(kT) :
F ( z ) = f ( kT ) z k
k =0
Para
z = e sT
tem-se a Transformada Z a partir da Transformada de Laplace (isto , F(z) = F*(s) ). Seja ento:
s = + j
Da:
z=e
sT
= e e
limite de
estabilidade
jT
= e e
j (T + 2 k )
z = eT
z = T + 2 k
limite de
estabilidade
Im
Plano s
Im
Plano z
Re
Re
Lema
Um sistema linear, discreto, invariante no tempo, com resposta impulsiva gk BIBO-estvel se, e
somente se, os plos de G(z) tm mdulo estritamente menor que 1.
Exemplo 1)
G( z ) =
z +1
z + 0.6z + 01
.
2
z 2 + 0.6z + 01
. =0 z=
.
z1 = 0.3 + j 01
.
z2 = 0.3 j 01
Exemplo 2)
G( z ) =
Sistema estvel
z
z 1
z =1
Sistema instvel
Critrio de Routh
No possvel aplicar diretamente o Critrio de Routh a um sistema em tempo discreto (como visto para sistemas em
tempo contnuo), pois o critrio informa apenas a existncia de razes de um polinmio no semiplano direito. Para poder
aplicar o Critrio de Routh utiliza-se uma transformao que mapeia o crculo de raio unitrio (em z) no semiplano
esquerdo (em v):
z=
v +1
z +1
v=
v 1
z 1
D( z )
N (v )
(v 1) n
(transformao bilinear)
As razes de D(z) correspondem s de N(v) (exceto em v = 1 ). Aplicando o Critrio de Routh ao polinmio N(v), a
existncia de "plos" no semiplano direito em v corresponde existncia plos instveis (fora do crculo de raio unitrio
do plano complexo z).
Observao: os zeros de N(v) so os zeros de D(z);
esta transformao mapeia o crculo unitrio do plano z para o semiplano esquerdo do plano v;
note que v tambm um sistema discreto (como z), e no contnuo (como s). A volta de z para s no seria
unvoca, devido fase de s possuir o termo 2k.
Exemplo 3)
T ( z) =
0.09( z + 1)
z + 12
. z + 0.33
2
v + 1
v + 1
D( z ) = z + 12
. z + 0.33 D( v ) =
.
+ 12
+ 0.33
v 1
v 1
2
10
(v + 1) 2 + 12. (v 2 1) + 0.33(v 1) 2
D( v ) =
(v 1) 2
2.53v 2 + 134
. v + 013
.
(v 1)
N (v)
(v 1) 2
Critrio de Jury
v2
2.53
0.13
1.34
0.13
K
K
a00
a0
a1
an1
an
an
an1
a1
a0
a0n1
a1n1
ann11
ann11
ann21
a0n1
n =
an
a0
a n1
n1 = nn11
a0
Teorema: se a0 > 0, ento D(z) tem todas as razes dentro do crculo de raio unitrio se, e somente se, todos os
k
D( z ) = z 2 + 12
. z + 0.33
1.2
0.33
0.33
1.2
0.891
0.804
0.804
0.891
0.166
+
_
Kz
z 1
G(z)
2 = 0.33
a)
G( z ) =
2 z 2 + 3z + 1
z 2 + z + 0.25
b)
G( z ) =
z
z 1
11
T
y(t)
yk
u( t ) = uk
uk
, kT t < ( k + 1)T
f (kT)
u(t)
f (kT)
t
0
D/A
2T
3T
2T
3T
uk
D/A
u(t)
Processo
Holder
1 0 t < T
1
u( t ) =
U ( s) = 1 e sT
s
0, t < 0,t T
y(t)
G(s)
H(z)
Da:
Y ( s) =
G( s)
1 e sT
G( s) H ( z) = Z [Y ( s)] = 1 z 1 Z
s
s
yk
Amostrador
uk
A/D
yk
12
Teorema da Amostragem
Indica a menor frequncia de amostragem necessria para reconstituir
o sinal original a partir do sinal amostrado.
| X(j) |
s =
2
, satisfaz:
T
s > 2 1
, onde 1 a frequncia a partir da qual X(j) desprezvel, ento o
sinal x(t) pode ser reconstrudo a partir do sinal amostrado.
s 10 1
Tomando para 1 a frequncia da harmnica de maior ordem e com amplitude significativa.
e(t)
+
ek
A/D
Algoritmo
uk
D/A
u(t)
Processo
y(t)
r(t)=0
A/D
ek
+
+
rk
Algoritmo
ek
+
Algoritmo
D/A
u(t)
Processo
uk
D/A
u(t)
Processo
y(t)
rk
ek
+
y(t)
H(z) = ( 1- z-1 ) Z G( s)
s
Gc(z)
rk
uk
Gc(z)
uk
H(z) = ( 1- z-1 ) Z G( s)
s
A/D
yk
yk
13
r(t)
rk
A/D
ek
+
r(t)
uk
D/A
u(t)
A/D
ek
Algoritmo
uk
A/D
yk
u(t)
D/A
Processo
y(t)
rk
ek
+
a) H(z);
b) a resposta a impulso unitrio;
c) a resposta a degrau unitrio;
d) o erro estacionrio para o degrau unitrio;
a)
y(t)
Processo
e(t)
+
Algoritmo
uk
z
z 1
1 yk
s+1
G( s)
H( z) = 1 z 1 Z
G( s)
1
1
1
=
=
s
s( s + 1) s s + 1
1
z
z
1
1
1
Z
= Z Z
=
s s + 1
s
s + 1 z 1 z e
z
z 1
z
H( z) = 1 z 1
= 1
z 1 z 0.9048
z 0.9048
H( z) =
0.0952
z 0.9048
b) para obter a resposta impulsiva do sistema, devemos obter a Funo de Transferncia do sistema em malha fechada.
Y ( z)
Gc ( z) H ( z )
0.0952 z
=
= 2
R( z ) 1 + Gc ( z ) H( z ) z 18096
.
z + 0.9048
Os plos do sistema em malha fechada so:
z1,2 =
18096
.
3.2747 3.6192
= 0.905 j 0.293
2
z1,2 = 0.951
O sistema , portanto, estvel. A resposta ao impulso unitrio pode ser obtida dividindo-se o polinmio do numerador
pelo polinmio do denominador da Funo de Transferncia obtida em malha fechada.
0.0952 z
z2 - 1.8096 z + 0.9048
14
Y ( z) =
z
0.0952 z
0.0952 z 2
2
= 3
z 1 z 18096
.
z + 0.9048 z 2.8096z 2 + 2.7144 z 0.9048
0.0952 z2
y k = 1 10513
.
0.9512 k +1 cos( 0.3137 k ) , k = 0, 1, 2, ... )
[(
y = lim 1 z 1 Y ( z) =
z 1
0.0952
0.0952
=
1 18096
.
+ 0.9048 0.0952
Portanto:
y = 1 e = 0
Exerccio 1) Determinar x(kT) para
X ( z) =
z
2
( z 1) ( z 2)
xk + 2 + 2 xk +1 + xk = uk
x0 = x1 = 0
uk = k k = 0,1,2 ,...
x0 = x1 = 0
uk = 1 k 0
xk + 2 xk +1 + 0.09 xk = uk
Pede-se:
a) a Transformada Z da sequncia xk;
[ xk ] ;
b) lim
c) a Funo de Transferncia;
Exerccio 4) A resposta impulsiva (gk) de um sistema discreto dada por:
k
...
gk
0.5
0.25
...
R(s)
+
E(s)
-
A/D
E(z)
Gc(z)
U(z)
D/A
U(s)
1
s2
Y(s)
15
aberta em z = 1;
b) y(kT), para impulso unitrio ( r(t) = (t) ) e degrau com amplitude 2 ( r(t) = 2 h(t) );
c) se o sistema em malha fechada estvel.
1 e sT
Gh ( s) =
s
j
1 e jT
Gh ( j ) =
= 2e
j
T
2
T
2
+e
2 j
T
2
T
T sen
2 j 2T
Gh ( j ) =
e
T
2
onde T o perodo de amostragem.
sen
j s
s j s 2
2
Gh ( j ) =
e
=
sin c e
s
s
s
s
onde:
2
s =
T
| G(j) |
ideal
3 dB
a frequncia de amostragem.
j
0.637 T
s
2
2s
3s
16
R(z)
E(z)
+ -
C(z)
G(z)
C( z )
G( z )
=
R( z ) 1 + G( z )
Os plos em malha fechada so obtidos resolvendo a equao G(z) = -1. Essa equao se resume a uma condio de fase
e a uma condio de mdulo:
fase:
G( z ) = 180+ r 360
mdulo:
G( z ) = 1
,r = 0,1,2 ,K
Os pontos do plano complexo z que satisfazem a condio de fase constituem o Lugar Geomtrico das Razes.
Seguem algumas regras bsicas para o traado do Lugar Geomtrico das Razes:
( z + z ) P( z )
=
( z + p ) Q( z)
i
);
G( z ) = k
[ P( z) + Q( z)] ;
sobre o eixo real, o L.G.R. constitudo por todos os pontos direita dos quais o nmero de plos somado ao
nmero de zeros mpar;
Exemplo 1)
G( z ) = k
z
z 1
k 0
Im
G( z )
kz
1
=
z=
1 + G( z ) (1 + k ) z 1
k +1
Re
1
Exemplo 2)
G( z ) = k
1
z( z 1)
G( z )
k
=
1 + G( z ) z 2 z + k
k 0
z=
Im
1 1 4k
2
y k = 2 y k 1 y k 2 + 0.5uk 1 + 0.5uk 2
e supondo um compensador do tipo Gc(z) = k, desenhar o L.G.R. e verificar
para que valores de k o sistema estvel.
Re
1
k = 0.25
17
R(s)
+
( z) = k .
E(s)
-
A/D
E(z)
Gc(z)
U(z)
D/A
U(s)
Y(s)
1
s (10s + 1)
T = 0.1s
Gc ( z ) = k
z 0.5
;
z + 0.6
Gc ( z ) = k
z 0.8
;
z + 0.8
d) para k = 0.8 , 21 e 9 nos itens (a), (b) e (c), respectivamente, calcular as respostas a degrau.
G( z )
b
produza um termo do tipo
. Tal termo
z
za
bak .
a=1
a>1
k
k
a < -1
0<a<1
-1 < a < 0
a = -1
Cossenide amortecida
f k = 2r k cos( k ) , k 0
= 0,r = 1
= 0,r < 1
= 0,r > 1
0,r = 1
degrau
exponencial decrescente
exponencial crescente
cossenide
z( z r cos )
[ ] = z 2 2 zr cos + r 2
Z fk
,z > r
18
cos( k ) = cos([ k + n] ) n = 2
n=
Exemplo 3)
r=
360
rad
( amostras/ciclo )
grau
2
= 0.7071 ,
2
= 45
2
k
f k = 2
cos
4
2
z( z 0.5)
[ f k ] = z 2 z + 0.5
f(tk)
r=
0.5
Im
0.
7
,k 0
= 45o
0.5
Re
1 oscilao - 8 amostras
-0.5
12
z = e sT
s = > 0 z = eT > 1
s = j
s = e j
z = eT
z = e T cos
z = T
z = T sen
Im
Im
Re
Re
Plano s
Plano z
19
r(t)
e = lim e ( t ) = lim[e( kT )]
*
ss
e(t)
+ -
amostragem
[(
e*ss = lim 1 z 1 E ( z )
z1
E ( z)
1
=
R( z ) 1 + GH ( z )
onde:
G p ( s) H ( s)
GH ( z ) = 1 z 1 Z
A
A
e*ss = lim
=
z1 1 + GH ( z )
[GH( z)]
1 + lim
z1
Definindo:
K p = lim[GH ( z )] e*ss =
z 1
A
1 + Kp
R( z ) =
ATz
( z 1) 2
ATz 1
1 2
(1 z )
A
Tz 1
AT
e*ss = lim
=
lim
z 1 1 + GH ( z ) 1 z 1
z 1 1 z 1 GH z
( )
Definindo:
1 z 1 GH ( z)
A
e*ss =
Kv = lim
z 1
T
Kv
R( z ) =
AT 2 z( z + 1)
2( z 1)
S.O.Z.
segurador de
ordem zero
H(s)
e*(t)
ATz 1
1 2
(1 z )
Gp(s)
c(t)
20
T 2 z 1 1 + z 1
A
e = lim
2
z 1 1 + GH ( z )
2 1 z 1
*
ss
) = lim
z 1
2
GH ( z )
AT 2
1 z 1
Definindo:
1 z 1 2 GH ( z)
e*ss = A
Ka = lim
2
z 1
T
Ka
quanto maior T (amostragem mais lenta), menores so os coeficientes acima, portanto maiores
so os erros;
( t 0)
Tipo do Sistema
t2
2
1
1+ K p
1
Kv
1
Ka
Quando um controlador analgico substitudo por um compensador digital equivalente, as constantes de erro esttico
para os sistemas de controle analgico e digital devem coincidir.
z = e sT 1 + sT s =
2) Backward difference:
z = e sT =
1
e
sT
sT
z = e sT =
e2
e
sT
z 1
T
1
1 sT
s =
z 1
zT
sT
2
sT
1
2
s =
2 z 1
T z +1
1+
21
Im
Im
Plano s
Euler
Re
Re
1
Plano z
Im
Im
Tustin
Plano z
Backward
difference
No
mapeamento
por
Backward
difference, os modos estveis sempre
sero mapeados dentro do crculo de raio
unitrio (estaro dentro do crculo com
dimetro unitrio e centro em 0.5 + j 0 ).
Entretanto, existem modos instveis em s
que tambm sero mapeados dentro do
crculo de raio unitrio em z (e, portanto,
estveis).
Plano z
Re
Re
G ( s) = s
Aplicando a aproximao de Tustin:
GT ( z ) =
Para
2 z 1
T z +1
s = j 1 , tem-se:
G( j 1 ) = j 1
j
GT e j 1T =
1T
1T
2 e
e 2
2 j T
1T
= tg 1
1T
2
j
j
T
T
e 2 +e 2
2
Tomando:
s =
1
z 1
1T z + 1
/T
tg
2
Obtm-se:
GT e j 1T =
j 1
T
tg 1 = j 1
T
2
tg 1
2
2
T
tan 1
2
T
/T
2/T
22
G P ( s) =
K p ( z z1 )
Gc ( s) =
( z p1 )( z p2 )
)(
Kc z p1* z p*2
( z a )( z b)
A figura abaixo ilustra dois casos possveis atravs do L.G.R.. No primeiro caso, o sistema resulta instvel apenas para
ganhos elevados. Entretanto, no segundo caso, existe uma faixa adicional de ganho onde os plos de malha fechada
associados ao "cancelamento" resultam instveis.
Im
1
p1
p1*
p1
p1*
Re
z1
z1
Re
p2
p2*
p2
Im
p2*
erro
+
Controlador
PID
M(s)
Processo
100%
Kp
Banda Proporcional: BP =
Tempo Integral: TI =
Tempo Derivativo: TD = K D
1
KI
GPID ( s) =
M ( s)
K
= KP 1 + I + sKD
E( s)
s
23
Ao integral
Ao derivativa
e(t)
1
e(t)
degrau
unitrio
rampa
unitria
t
m(t)
ao
integral
2Kp
ao
derivativa
TD
ao
proporcional
Kp
Kp TD
ao
proporcional
= tg-1(Kp)
Ti
Implementao digital:
A implementao digital do filtro feita utilizando-se algumas das aproximaes vistas anteriormente. Por exemplo:
integrao (Tustin):
K I KI T z + 1
s
2 z 1
sK D K D
z 1
Tz
Tem-se ento:
G PID ( z ) = K P +
Exemplo 3)
G P ( s) =
K I T ( z + 1)
z 1
+ KD
2
z 1
Tz
10
,T = 01
.s
( s + 1)( s + 2)
G P ( s)
10
5 10
5
=
=
+
s
s( s + 1)( s + 2) s s + 1 s + 2
G P ( s) 5z
10z
5z
+
=
=
0.1
z e 0.2
s z 1 z e
[(
24
) ( (
) ( (
[(
) (
)] =
(1 z )( z e )( z e )
5 [(1 + e 2e ) z + e (1 + e 2e )]
=
=
(1 z )( z e )( z e )
5 (1 + e 2e )( z + e )
=
(1 z )( z e )( z e )
1
0.2
0.1
0.1
0 .1
0 .2
0 .2
0.1
0 .1
0.2
0.1
0 .2
0 .1
0.1
0 .2
Da:
0.0453 ( z + 0.9048)
G ( s)
G P ( z ) = 1 z 1 Z P =
s ( z 0.9048)( z 0.8187)
G MA ( z ) =
0.0453 ( z + 0.9048)
( z 0.9048)( z 0.8187)
G MF ( z ) =
G MA ( z)
0.0453 ( z + 0.9048)
= 2
1 + G MA ( z ) z 16783
.
z + 0.7818
R( z ) =
0.0453 z( z + 0.9048)
z
Y ( z) =
z 1
.
z + 0.7818
( z 1) z 2 16783
[(
y ss = lim 1 z 1 Y ( z ) =
z1
0.0453 (1 + 0.9048)
= 0.833
1 16783
.
+ 0.7818
ess = 0167
.
b) Cancelamento do plo em 0.9048 (mais prximo do limite de estabilidade):
K T ( z + 1)
G PI ( z ) = K P + I
= ( KI T + 2 K P )
2
z 1
z+
KI T 2 K P
KI T + 2 KP
2 ( z 1)
01
. KI 2 K P
= 0.9048
01
. KI + 2 K P
KP
.
= 10008
KI
Escolha:
K P = 1 K I = 0.9992 (controlador 1)
c) Para diminuir o sobressinal, diminuem-se os ganhos proporcional e integral.
)] =
25
KT K 2
K T 2 KD
K
KP + I + D z KP I +
z + D
2
T
2
T
T
G PID ( z) =
z( z 1)
Da:
KI T 2 KD
+
T = 17236
2
.
e
K I T KD
KP +
+
2
T
KP
KD
T
= 0.7408
KI T KD
KP +
+
2
T
Alm disso:
(1 z ) G
= lim
1
Kv
z 1
MA
( z) GPID ( z)
0.0453(1 + 0.9048)
K (1 + 1)
I
=5
2
(1 0.9048)(1 0.8187)
Isto :
K I = 10000
.
(controlador 4)
Resolvendo o sistema de equaes, chega-se aos demais valores:
K P = 1.4525 e
y(t)
1.5
K D = 0.4295 (controlador 4)
A figura ao lado ilustra o comportamento de cada um
desses controladores (e do sistema com realimentao
unitria).
controlador 1
controlador 2
controlador 3
realimentao
unitria
0.5
controlador 4 (PID)
t
0
SP
+
SP
+
PI
-
PID
PV
D
PV
26
c) Pouco utilizado
d) Pouco utilizado
SP
+
I
-
SP
PD
+
PV
rede de
avano
PI
PV
Aspectos operacionais
Transferncias "bumpless": quando h mudana no modo de operao do controlador de manual para automtico,
pode haver uma variao brusca da sada do controlador devido ao fato de que a sada fornecida pelo computador pode
ser diferente da sada fornecida pelo terminal de operao manual. Para evitar isso, deve-se garantir que a sada ajustada
manualmente seja conduzida ao mesmo valor da sada obtida internamente pelo controlador antes de realizar o
chaveamento (modo mais simples, porm h outras maneiras).
Anti-saturao da componente integral: se for utilizado um controlador PID numa condio em que o sinal de erro
persistente, elevado e no nulo, existe a tendncia da componente integral aumentar muito, saturando a sada. Se, mesmo
com a sada saturada, o sinal de erro persistir, a tendncia ser continuar aumentando internamente o valor da integral.
Quando o sinal de erro inverter o seu sinal, todo esse acmulo na integral dever ser descontado, o que levar um tempo
excessivo. A soluo para isto a anti-saturao da componente integral, que consiste em impedir acmulos adicionais
no valor da integral, enquanto persistir a saturao da sada. Neste caso, assim que ocorrer inverso no sinal de erro, a
componente integral comear a diminuir, tirando imediatamente a sada do controlador da situao de saturao.
KP
TI
1/RL
PI
0.9/RL
3L
PID
1.2/RL
2L
resposta em
malha aberta
TD
inclinao R
0.5L
L
KP
TI
0.5 Kmax
PI
0.45 Kmax
Tp /1.2
PID
0.6 Kmax
Tp /2
TD
Tp /8
27
Outro parmetro relevante a ser definido o perodo de amostragem utilizado pelo sistema de controle digital. Valores
tpicos dessas taxas de amostragem so dados a seguir para as malhas industriais mais comuns:
Tipo de Varivel
Fluxo
1a3
Nvel
5 a 10
Presso
1a5
Temperatura
10 a 20
H tambm algumas regras relacionando o perodo de amostragem (T) ao tempo derivativo ou aos parmetros utilizados
no ajuste de PID atravs do mtodo de Ziegler-Nichols:
T / TD = 0.1 ~ 0.5
T / L = 0.05 ~ 0.25
T / TP = 0.01 ~ 0.05
"Feedforward"
O objetivo projetar uma prcompensao que anule o efeito de
variaes na carga. Sendo conhecida a
influncia dessas variaes na sada do
sistema (Funo de Transferncia GL(z)),
pode-se escrever:
GL ( z ) L( z ) + G ff ( z ) G( z ) L( z ) = 0
Gff(z)
GL(z)
+
SP
+
G ( z)
G ff ( z ) = L
G( z )
Gfb(z)
-
C( z ) = GL ( z ) L( z ) + G( z ) G fb ( z ) [ R( z ) C( z )]
Portanto:
[1+ G( z) G
fb
( z)] C( z) = GL ( z) L( z) + G( z) G fb ( z) R( z)
C( z ) =
L(z)
variaes
na carga
GL ( z )
L( z )
1 + G( z ) G fb ( z )
Compensador "Dead-beat"
Sejam:
G A ( z) =
0.0453 ( z + 0.905)
( z 0.905)( z 0.819)
GC ( z ) =
( z 0.905)( z 0.819)
0.0453 ( z 1)( z + 0.905)
+
G(z)
PV
28
Da:
1
z 1
G A ( z ) GC ( z ) =
Em malha fechada:
rk
C( z ) 1
=
R( z ) z
ck
k
z
1
C( z ) =
z 1
z 1
R( z ) =
M ( z) =
R(z)
Gc ( z ) G p ( z)
C( z )
=
R( z ) 1 + Gc ( z ) G p ( z )
E(z)
+
C(z)
Gc(z)
Gp(z)
especificado um sinal de entrada, o sistema deve ter erro de regime nulo nos instantes de amostragem;
o tempo para atingir o regime deve ser mnimo;
o controlador Gc(z) deve ser fisicamente realizvel (o sistema deve ser causal)
GC ( z ) =
M ( z)
GP ( z ) 1 M ( z )
1
E ( z ) = R( z ) C( z) = R( z ) M ( z ) R( z ) = [1 M ( z )] R( z ) =
1
R( z )
1 + GC ( z) G P ( z )
Seja:
R( z ) =
N=1 :
N=2 :
A( z )
1 N
(1 z )
A(z) = 1
-1
A(z) = Tz :
degrau unitrio
rampa unitria
A( z) [1 M ( z )]
=0
lim[e( kT )] = lim 1 z 1 E ( z ) = lim 1 z 1
k
z 1
z 1
1 N
1 z
[(
1 N
[1 M ( z)] = (1 z )
Portanto:
N
M ( z) = 1 1 z
1 N
F ( z)
ou
z N ( z 1) F ( z )
M ( z) =
zN
29
E ( z ) = A( z ) F ( z)
Isso representa a multiplicao de dois polinmios em z-1, o que significa que o erro nulo atingido em um nmero
finito de perodos de amostragem (conseguido por imposio).
Realizabilidade fsica
A realizabilidade fsica do compensador significa que ele um sistema causal.
GP ( z ) = gn z n + gn+1 z ( n+1) +K
M ( z ) = mk z k + mk +1z ( k +1) +K
Combinando as duas equaes, vem:
GC ( z ) =
M ( z)
mk z k + mk +1z ( k +1) +K
=
GP ( z) 1 M ( z)
gn z n + gn+1 z ( n+1) +K 1 mk z k mk +1z ( k +1) K
1
)(
Da:
GC ( z ) = d k n z ( k n ) + d k n+1z ( k n+1) +K
Para impor a causalidade, deve-se ter:
kn
A tabela abaixo apresenta algumas funes M(z) candidatas para diversas entradas:
Entrada
M(z)
Degrau
1 1 z 1 F ( z )
Rampa
1 1 z 1 F ( z )
Parbola
1 1 z 1 F ( z )
Entrada
M(z)
Degrau
z 1
Rampa
2z 1 z 2
Parbola
3z 1 3z 2 + z 3
Exemplo:
z 2
GP ( z) =
1 z 1 z 2
30
M ( z ) = z 1 GC ( z ) =
1 z 1 z 2 z 1
z2 z 1
=
z 2
1 z 1
z 1
Nesse caso o sistema tem mais zeros que plos, portanto no causal.
M ( z ) = z 2
GC ( z) =
1 z 1 z 2 z 2
z2 z 1
=
z 2
1 z 2
z2 1
G( z) =
b( z )
a( z)
Ku ( z ) =
u ( z)
( z)
Kc ( z ) =
c ( z)
( z)
R(z)
C(z)
G (z)
Ku(z)
( z ) = z n1 + 2 z n2 +K+ n
Kc(z)
u ( z ) = 1z n1 + 2 z n2 +K+ n
c ( z ) = 1 z n1 + 2 z n2 +K+ n
Problema: determinar
u ( z) e c ( z )
G * ( z) =
C( z) b( z )
=
R( z ) ( z )
C(z)
+
G (z)
K u(z)
K c (z)
R(z)
+
C(z)
1
1+K u(z)
G (z)
K c(z)
G * ( z) =
31
C( z )
G( z )
=
R ( z ) 1 + K u ( z ) + G( z ) K c ( z )
b( z )
a( z )
b( z )
G * ( z) =
=
( z ) b( z ) c ( z ) ( z )
1+ u +
( z ) a( z ) ( z)
Portanto:
[ ( z) + ( z)] a( z) + b( z) ( z) = ( z) ( z)
u
E ( z ) = R( z ) C( z ) = [1 G * ( z )] R( z )
Para entrada degrau:
z
z 1
e = lim
(1 G * ( z ))
= 0 G * (1) = 1
z 1 z
z 1
Com dedues anlogas para rampa, parbola, etc.
Exemplo) Dado
G( z) =
1
, projetar um compensador com realimentao de entrada e sada do processo, tal
z ( z 1)
que:
G * ( z) =
e ( deg rau) = 0 G * (1) =
K
z ( z 01
.)
K
=1
1 (1 01
.)
Da:
K = 0.9
Os polinmios so, ento:
( z ) = z 2 01
.z
b( z ) = 0.9
a ( z ) = 0.9 z 2 z
u ( z) = 1 z + 2
c ( z) = 1z + 2
( z) = z + 2 = z
(escolha arbitrria)
A identidade polinomial :
[ ( z) + ( z)] a( z) + b( z) ( z) = ( z) ( z)
u
e ( deg rau) = 0
32
0.9 (1 + 1 ) = 1
1 = 0111
.
0.9 ( 2 1 1 ) = 01
.
2 =1
1 2 = 0
1 =1
2 =0
2 =0
Ou seja:
R(z)
Ku ( z ) =
0111
. z +1
z
Kc ( z ) =
z
=1
z
z
1.111z + 1
1
z(z-1)
C(z)