Sistemas de Controle II

Adriano A. G. Siqueira

Aula 2 - Transformada Z

Sistemas de Controle II – p. 1/21

Índice
• Definição

• Exemplos

• Propriedades

• Transformada Z Inversa

• Solução de Equações a Diferenças

• Função de Transferência Discreta

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Transformada Z
• Função discreta

x(kT0), k = 0, 1, · · · , ∞

• Transformada Z
∞
X
X(z) = Z{x(kT0)} = x(kT0)z −k
k=0

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Exemplos
• Exemplo 1: x(kT0) = 1
∞
X
X(z) = 1z −k = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + · · ·
k=0

• Série geométrica
f (r) = a + ar + ar2 + ar3 + · · · ...
• converge para
a
f (r) =
1−r
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Exemplos
• Exemplo 1: x(kT0) = 1
∞
X
X(z) = 1z −k = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + · · ·
k=0

• Fazendo a = 1 e r = z −1

1 z
X(z) = =
1 − z −1 z − 1

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Exemplos

• Exemplo 2: x(kT0) = akT0

∞
X
kT0 −k T0 −1 2T0 −2
X(z) = a z = 1+a z +a z +· · ·
k=0

• Fazendo a = 1 e r = aT0 z −1

1 z
X(z) = =
1 − aT0 z −1 z − aT0

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 Exemplos

• Exemplo 3: x(kT0) = e−akT0

∞
X
−akT0 −k aT0 −1 aT0 −2
X(z) = e z = 1+(e z) +(e z) +· · ·
k=0

• Fazendo a = 1 e r = (eaT0 z)−1

1 z
X(z) = =
1 − (eaT0 z)−1 z − e−aT0

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Exemplos
• Exemplo 4: x(kT0) = cos(kT0)
ejkT0 + e−jkT0
cos(θkT0) =
2
• Usando o Exemplo 3
z/2 z/2
X(z) = +
z − e 0 z − e−jT0
jT

z(z − cos(T0 ))
= 2
z − 2cos(T0 )z + 1
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Exercícios
• Calcule a Transformada Z das seguintes funções
discretas
1. x(kT0) = kT0
2. x(kT0) = sen(kT0)
−akT0
3. x(kT0) = e cos(kT0)
4. x(kT0) = 0, 1, 2, 3, 0, 0, 0, 0, · · ·

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Propriedades
• Superposição (linearidade)

Z{αx1(kT0) + βx2(kT0)} = αX1(z) + βX2(z)

• Deslocamento para a direita

−d
Z{x(k − d)} = z X(z)

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 Propriedades
• Deslocamento para a esquerda
 
d−1
X
Z{x(k + d)} = z d X(z) − x(q)z −q 
q=0

• Exemplos:
Z{x(k + 1)} =z[X(z) − x(0)]
3 −1 −2
Z{x(k + 3)} =z [X(z) − x(0) − x(1)z − x(2)z ]

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Propriedades
• Amortecimento

Z{x(kT0)e−akT0 } = X(zeaT0 )

• Teorema do Valor Inicial

x(0) = lim X(z)

z→∞

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Propriedades
• Teorema do Valor Final

lim x(k) = lim (z − 1)X(z)

k→∞ z→1

• Exemplo: X(z) = 2z
(z−1)(z−0,5)

2z
lim x(k) = lim (z − 1) =4
k→∞ z→1 (z − 1)(z − 0, 5)

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Transformada Z Inversa
• Método da Expansão em Frações Parciais

Az Bz Cz Dz
X(z) = + + + +· · ·
z − 1 (z − 1)2 z − a z 2 + cz + d
• Solução

k −a1 k
x(k) = A + Bk + Ca + De sen(θ1k) + · · ·

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Transformada Z Inversa
• Exemplo: X(z) = 2z
(z−1)(z−0,5)

4z −4z
X(z) = +
z − 1 (z − 0, 5)
• Solução

x(k) = 4 − 4.0, 5k = 4(1 − 0, 5k )

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Transformada Z Inversa
• Método da Divisão

B(z) b0z n + b1z n−1 + · · · + bn

X(z) = = n
A(z) z + a1z n−1 + · · · + an
• Divisão

z n + a1z n−1 + · · · + an
b0z n + b1z n−1 + · · · + bn
c0 + c1z −1 + c2z −2 · · ·

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Transformada Z Inversa
• Como
∞
X
−k −1 −2
X(z) = x(kT0)z = x(0)+x(1)z +x(2)z +· · ·
k=0

x(0) =c0
x(1) =c1
x(2) =c2
...
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Transformada Z Inversa
• Exemplo: X(z) = 2z 2z
(z−1)(z−0,5) = z 2 −1,5z+0,5

z 2 − 1, 5z + 0, 5
2z
0 + 2z −1 + 3z −2 + 3, 5z −3 · · ·

x(0) =0
x(1) =2
x(2) =3
x(3) =3, 5
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Solução de Equação a Diferenças
• Exemplo
y(k + 1) + 2y(k) = u(k), y(0) = 1
• Transformada Z
zY (z) − zy(0) + 2Y (z) = U (z)
• Sendo u(k) = 1 (degrau unitário) e y(0) = 1
z
zY (z) − z + 2Y (z) =
z−1
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Solução de Equação a Diferenças
• Isolando Y (z) e fatorando
z2 1 z 2 z
Y (z) = = +
(z + 2)(z − 1) 3 z − 1 3 z + 2
• Solução
1 2 k
y(k) = + .(−2)
3 3

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Exercícios
• Encontre a solução das equações a diferenças
usando a Transformada Z
1. y(k + 1) − y(k) = 2k
com y(0) = 1

2. y(k +2)−3y(k +1)+2y(k) = u(k +1)+2u(k)

com y(0) = 1, y(1) = 0, u(k) = −2k

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