Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula : Vibrações em sistemas com N
graus de liberdade

Prof. : Fabiano Bianchini Batista

 1. Introdução
• A maior parte dos sistemas mecânicos são contínuos e tem ∞ GDL;
• A análise de sistemas contínuos requer a solução de equações
diferenciais parciais (EDP´s) de difícil ou impossível solução
analítica;
• Tendo em vista que a análise de sistemas com N GDL requer a
solução de um sistema de EDO´s, o que é relativamente simples,
procura-se aproximar os sistemas contínuos por sistemas com
parâmetros concentrados com N GDL;
• Todos os conceitos apresentados para sistemas com 2 GDL podem
ser estendidos diretamente para sistemas com N GDL como:
quantidades de frequências naturais, de modos naturais de vibração e
de coordenadas generalizadas
A obtenção do modelo matemático pode ser feito a partir da 2a Lei de
Newton ou das Equações de Lagrange;
Na maioria dos sistemas com muitos GDL é mais conveniente a
utilização das Equações de Lagrange;
Sistemas com parâmetros
concentrados
Sistemas contínuos
 2. Modelagem de sistemas
2.1 - pela Dinâmica Newtoniana (sistema acoplado
por molas e amortecedores)

1
Escolher coordenadas generalizadas adequadas, a partir da
posição de equilíbrio estático, considerando uma posição
instantânea para o sistema, tal que os deslocamentos, velocidades
e acelerações sejam positivos. Desenhar o diagrama de corpo
livre para todas as massas ou para uma delas que seja
representativa das demais
 xi +1 > xi > xi −1

2 Aplicar a 2a Lei de Newton a cada massa ou corpo rígido do

DCL, conforme o movimento seja de translação ou de rotação,
respectivamente:

∑F j
ij xi (para a massa mi )
= mi

soma de todas as forças que agem sobre a massa mi

∑M j
ij = J iθ

i (para o corpo rígido de momento de inércia J i )

soma de todas os momentos que agem sobre o corpo rígido de

momento de inércia Ji
3 Reordenar as equações, chegando-se ao modelo matemático sob a
forma de um sistema de EDOL´s:

xi − ci x
i −1 + (ci + ci +1 ) x
i − ci +1 x
i +1 − ki xi −1 + (ki + ki +1 ) xi − ki +1 xi +1 = Fi

mi

A equação acima é válida para a massa genérica mi. Podemos fazer i =

1, 2, ..., N para obter um sistema de N EDOL´s que constituem o
modelo matemático. Na forma matricial tem-se:
 Vetor Matriz Vetor
Matriz simétrica
diagonal [C] x


x

[M]

 m1 0 0 ... 0 0  

x1  (c1 + c2 ) −c2 0 ... 0 0   x
1 

0 m 0 ... 0 0  


x   −c ( c + c ) − c ... 0 0   x

 2    2 2 2 3 3  2
 0 0 m3 ... 0 0  

x3  +  0 −c3 (c3 + c4 ) ... 0 0   x
3  +
     
 ... ... ... ... ... ... ...
   ... ... ... ...   ... 
 0 0 0 ... 0 mn  

xn   0 0 0 ... −cn (cn + cn +1 )   x
n 
(k1 + k2 ) − k2 0 ... 0 0   x1   F1 
 −k ( k + k ) − k ... 0 0  x  F 
 2 2 3 3  2  2
+ 0 − k3 (k3 + k4 ) ... 0 0   x3  =  F3  Forma.. compacta :
      [ M ]{ X }+ [C ]{ X }+ [ K ]{ X } = {F (t )}
.

 ... ... ... ...   ...   ... 

 0 0 0 ... − kn (kn + kn +1 )   xn   Fn 

Matriz Vetor Vetor

simétrica →
[K] x F(t)
2.2 - Modelagem pela dinâmica Lagrangiana

d  ∂T  ∂L
  − = Q (j n ) , j = 1, 2,..., n
dt  ∂q
j  ∂q j
q j é a j -ésima coordenada generalizada
q
j é a j -ésima velocidade generalizada
T é a energia cinética total do sistema
L = T − V é o Lagrangiano do sistema, onde
V é a energia potencial total do sistema
Q (j n ) são as forças externas e/ou dissipativas correspondente
à coordenada generalizada q j
As energias cinética e potencial são:

1 T 1 T
T = {q
} [ m]{q
} V = {q} [ k ]{q}
2 2

A equação de Lagrange também pode dada como:

d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,..., n
dt  ∂q
j  ∂q j ∂q
j
onde D é o termo dissipativo de Rayleigh. 1 T
D = {q
} [ c ]{q
}
2
Q (j n ) , neste caso, representa as forças externas correspondente
à coordenada generalizada q j
Exemplo: Encontre a equação de movimento utilizando Lagrange:
 1
T=
2
( )
m1 x
12 + m2 x
2 2 + m3 x
32 ⇒ energia cinética

1 2
V = k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 )  ⇒ energia potencial
2 2

2 

1 2
c1 x
1 + c2 ( x
2 − x
1 ) + c3 ( x
3 − x
2 ) + c4 x
2 2 + c5 ( x
3 − x
1 )  ⇒ função dissipação de Rayleigh
2 2 2
D=
2 

Utilizando Lagrange:
d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j
 d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j

1
T=
2
( )
m1 x
12 + m2 x
2 2 + m3 x
32 ⇒ energia cinética

∂T 1 d  ∂T  d
= 2 ( m1 x
1 ) = m1 x
1   = ( m1 x
1 ) = m1


x1
∂x
1 2

dt  ∂x1  dt
∂T 1 d  ∂T  d
= 2 ( m2 x
2 ) = m2 x
2   = ( m2 x
2 ) = m2


x2
∂x
2 2 dt  ∂x
2  dt
∂T 1 d  ∂T  d
= 2 ( m3 x
3 ) = m3 x
3   = ( m3 x
3 ) = m3


x3
∂x
3 2 dt  ∂x
3  dt
 d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j
1
T=
2
( )
m1 x
12 + m2 x
2 2 + m3 x
32 ⇒ energia cinética

1
V =  k1 x12 + k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 )  ⇒ energia potencial
2 2

2 
1 1
L = T − V = ( m1 x
12 + m2 x
2 2 + m3 x
32 ) −  k1 x12 + k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 ) 
2 2

2 2 
1 1
= ( m1 x
12 + m2 x
2 2 + m3 x
32 ) −  k1 x12 + k2 ( x2 2 − 2 x2 x1 + x12 ) + k3 ( x32 − 2 x3 x2 + x2 2 ) 
2 2
∂L 1
= − [ 2k1 x1 − 2k2 x2 + 2k2 x1 ]
∂x1 2
∂L 1
= − [ 2k2 x2 − 2k2 x1 − 2k3 x3 + 2k3 x2 ]
∂x2 2
∂L 1
= − [ 2k3 x3 − 2k3 x2 ]
∂x3 2
 d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j
1 2
c1 x
1 + c2 ( x
2 − x
1 ) + c3 ( x
3 − x
2 ) + c4 x
2 2 + c5 ( x
3 − x
1 )  ⇒ função dissipação de Rayleigh
2 2 2
D=
2 

∂D 1
= [ 2c1 x
1 − 2c2 x
2 + 2c2 x
1 − 2c5 x
3 + 2c5 x
1 ]
∂x
1 2

∂D 1
= [ 2c2 x
2 − 2c2 x
1 − 2c3 x
3 + 2c3 x
2 + 2c4 x
2 ]
∂x
2 2

∂D 1
= [ 2c3 x
3 − 2c3 x
2 + 2c5 x
3 − 2c5 x
1 ]
∂x
3 2

d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j
Q1 = F1 Q2 = F2 Q3 = F3
 d  ∂T  ∂L ∂D
  − + = Q (j n ) , j = 1, 2,3
dt  ∂x
j  ∂x j ∂x
j
x1 + k1 x1 − k2 x2 + k2 x1 + c1 x
1 − c2 x
2 + c2 x
1 − c5 x
3 + c5 x
1 = F1 ⇒
m1


x1 + (c1 + c2 + c5 ) x
1 − c2 x
2 − c5 x
3 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = F1
m1

x2 + k2 x2 − k2 x1 − k3 x3 + k3 x2 + c2 x
2 − c2 x
1 − c3 x
3 + c3 x
2 + c4 x
2 = F2 ⇒

m2


x2 − c2 x
1 + ( c2 + c3 + c4 ) x
2 − c3 x
3 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 − k3 x3 = F2
m2

x3 + k3 x3 − k3 x2 + c3 x
3 − c3 x
2 + c5 x
3 − c5 x
1 = F3 ⇒

m3


x3 − c5 x
1 − c3 x
2 + (c3 + c5 ) x
3 − k3 x2 + k3 x3 = F3
m3

Encontra-se:
 m1 0 0  

x1  c1 + c2 + c5 −c2 −c5   x
1   k1 + k2 −k2 0   x1   F1 
0         
 m2 0  

x2  +  −c2 c2 + c3 + c4 −c3   x
2  +  −k2 k 2 + k3 −k3   x2  =  F2 
 0 0 m3  


x3   −c5 −c3 c3 + c5   x
3   0 − k3 k3   x3   F3 
 3. Vibração livre não-amortecida
O modelo matemático de um sistema mecânico, em sua forma mais
geral, em vibração livre sem amortecimento, é obtido fazendo a
matriz de amortecimento e o vetor de força nulos na equação
abaixo:



 → 

 →
[m] x + [c]x + [ k ] x = F (t ) [ m] x + [ k ] x = 0

onde: [m] e [k] são matrizes N x N.

A solução pode ser obtida supondo soluções harmônicas
 
x = X cos(ωt + φ )

onde X é o vetor amplitude de dimensões N x 1 (vetor modal), ω é a
frequência natural e φ é o ângulo de fase inicial
Derivando duas vezes a equação acima e substituindo no modelo
matemático, chega-se, após alguma manipulação algébrica, a:
→ →
[k ] − ω [m] X = 0
2

Não é qualquer valor de ω2 que permite encontrar uma solução não

trivial para este sistema de equações, mas apenas um conjunto seleto
de N valores de ω2, chamados autovalores.
A determinação desses autovalores é conhecida, em Álgebra Linear,
como um Problema de Autovalor.
A cada autovalor corresponde um vetor, denominado autovetor.
O problema de achar, para cada autovalor, o autovetor
correspondente, constitui, em Álgebra Linear, um Problema de
Autovetor.
Conforme já vimos, ω é uma frequência natural e os vetores {X}
são os vetores modais, os quais representam fisicamente os modos
naturais de vibração. Estes parâmetros são conhecidos como
parâmetros modais do sistema.

Conclusão: as frequências naturais são as raízes quadradas dos

autovalores, enquanto que os modos de vibração são os
autovetores.

Portanto, determinar frequências naturais e modos de vibração de um

sistema mecânico corresponde a achar os autovalores e os autovetores
da equação matricial correspondente.
Para obter soluções não-triviais (soluções em que o vetor das
amplitudes não seja nulo), é necessário que o determinante da matriz
seja nulo, ou seja:
2
[ k ] − ω [ m] = 0

A expansão do determinante anterior conduz a um polinômio de grau

N em ω2.
Se o número de GDL do sistema for grande, a solução desse
polinômio torna-se inviável. Devemos, então, recorrer a um método
numérico computacional para achar as raízes desse polinômio, os
quais estão disponíveis em calculadoras científicas (do tipo HP 48 e
49) e em vários softwares comerciais, tais como o MatLab, etc.
Após obter os valores de ω2 (autovalores) pode-se substituí-los na
equação e encontrar os autovetores, os quais constituem os modos
naturais de vibração.
 Exemplo: 3GDL

Achar as frequências naturais e os modos de vibração do sistema abaixo.

Solução

Matriz rigidez: Matriz massa:

 2k −k 0  2 −1 0  m 0 0  1 0 0 
[ k ] =  −k 2k −k  = k  −1 2 −1 [ m] =  0 m 0  = m 0 1 0
 0 −k k   0 −1 1   0 0 m  0 0 1 
 → →
[k ] − ω [m] X = 0
2

Para solução não trivial, o determinante da matriz deve ser nula.

Assim:

 m 0 0   2k − ω m 0 
2
 2k −k 0 −k
 
[k ] − ω 2 [m] =  − k 2k −k  − ω 2  0 m 0  =  −k 2k − ω 2 m −k  = 0
 0 −k k   0 0 m   0 −k k − ω 2 m 
Resolvendo o determinante, chega-se a uma equação cúbica em
ω2, a qual fornece os seguintes autovalores:
k
ω12 = 0,19806
m
k
ω22 = 1,5553
m
2 k
ω3 = 3, 2490
m
cujas raízes quadradas são as frequências naturais:
k
ω1 = 0, 44504
m
k
ω2 = 1, 2471
m
k
ω3 = 1,8025
m
Após obter as frequências naturais, pode-se encontrar os autovetores
(modos naturais de vibração):
→ →
[k ] − ω [m] X = 0
2

Substituindo inicialmente [k] e [m], obtém-se:

 2k − mω 2 −k 0   X 1  0 
    
 −k 2k − mω 2 − k   X 2  = 0 

 0 −k k − mω 2   X 3  0 
 Substituindo os autovalores obtidos, tem-se:

2 k
1o modo Para ω = 0,19806 :
1
m

 k 
 2 k − m (0,19806 ) − k 0 
m
 1  0 
 (1)
 X
 −k
k
2k − m(0,19806 ) −k   X (1)  = 0 
   2   
m
   X 3(1)  0 
 k 
0 −k k − m(0,19806 )
 m 
   X 1  0 
(1)
 2k − 0,19806k −k 0
   (1)   
 −k 2k − 0,19806k −k   X 2  = 0 
 0 −k k − 0,19806k   X 3(1)  0 

(2k − 0,19806k ) X 1(1) − kX 2(1) = 0

−kX 1(1) + (2k − 0,19806k ) X 2(1) − kX 3(1) = 0
−kX 2(1) + (k − 0,19806k ) X 3(1) = 0
Dividindo as 3 equações por k e simplificando:
1,80194 X 1(1) − X 2(1) = 0
− X 1(1) + 1,80194 X 2(1) − X 3(1) = 0
− X 2(1) + 0,80194 X 3(1) = 0
Pode-se colocar as amplitudes das massas 2 e 3 em função da
amplitude da massa 1 a partir da primeira e da terceira equação; a
segunda equação ficará automaticamente satisfeita:
 X 2(1) = 1,80194 X 1(1)
X 2(1) 1,80194 X 1(1)
X 3(1) = = = 2, 2470 X 1(1)
0,80194 0,80194

Assim, o primeiro modo de vibração é dado por:

 1, 0 
→ (1)
X = X 1(1)  1,8019 
 2, 2470 
Analogamente, para o segundo e o terceiro modo de vibração, tem-se:

 1, 0 
k → (2)
= X 1(2)  0, 4450 
2
2o modo Para ω2 = 1,5553 : X
m
 −0,8020 

 1, 0 
k → (3)
= X 1(3)  −1, 2468
2
3o modo Para ω = 3, 2490 :
3 X
m
 0,5544 

Construindo os diagramas dos modos, tem-se:

Obs.: uma maneira muito mais rápida e eficaz de obter os autovalores e
os autovetores pode ser feita através do MatLab, mediante o comando
abaixo, onde [D] é a matriz dinâmica: A matriz [Ve] mostra os
autovetores nas colunas; para
>> [Ve,Va]=eig(D) obtermos os modos de
vibração normalizados,
Ve = dividimos cada coluna pelo
-0.3280 0.7370 -0.5910 valor da respectiva primeira
-0.5910 0.3280 0.7370 linha;
-0.7370 -0.5910 -0.3280
A matriz [Va] mostra os
Va =
autovalores na diagonal
0.1981 0 0
principal; extraindo as raízes
0 1.5550 0
quadradas, obtém-se as
0 0 3.2470
frequências naturais;
 4. Ortogonalidade dos Modos Normais
e normalização
O conceito de ortogonalidade pode ser analisado sob o ponto de
vista da análise vetorial, que diz que dois vetores são ortogonais se
o seu produto escalar é igual a zero. Isto significa dizer que a
projeção de um vetor sobre o outro é nula ou, de outra forma, que os
dois vetores são perpendiculares entre si. Os versores i, j e k do
sistema cartesiano são ortogonais entre si e formam uma base de um
espaço tridimensional. Os autovetores também podem ser
interpretados como sendo a base de um espaço N-dimensional que,
infelizmente, não pode ser visualizado!
Considerando a i-ésima frequência natural, ωi, e o seu correspondente
vetor modal, X(i), tem-se:
→ →
[k ] − ω [m] X = 0
2

 (i )  → (i ) → (i )
[k ] - ω [ m] X = 0
i
2
ωi2 [m] X = [k ] X

Considerando, agora, a j-ésima frequência natural, ωj, e o seu

correspondente vetor modal, X(j) , podemos igualmente escrever:
→ ( j) → ( j)
ω 2j [m] X = [k ] X

Pré-multiplicando estas expressões, respectivamente, pelos transpostos

→ ( j )T → ( i )T
X e X e levando em conta a simetria das matrizes [k] e [m], obtém-
se:
 → ( j )T → (i ) → ( j )T → (i ) → ( i )T → ( j)
ωi2 X [ m] X =X [k ] X ≡X [k ] X
Simetria de [k]

→ ( i )T → ( j) → ( j )T → (i ) → ( i )T → ( j)
ω 2j X [ m] X ≡ ω 2j X [ m] X =X [k ] X
Simetria de [m]

Subtraindo as duas equações acima encontra-se:

→ ( j )T → (i )
(ωi2 − ω 2j ) X [ m] X =0
 Como, em geral, ωi ≠ ωj, pode-se escrever:

→ ( j )T → (i )
X [ m] X = 0, i≠ j

Levando em conta as equações anteriores:

→ ( j )T → (i )
X [k ] X = 0, i≠ j

Conclusão: os vetores modais apresentam a propriedade de serem

ortogonais com relação às matrizes massa e rigidez. Esta
propriedade também é conhecida como ortogonalidade ponderada
dos autovetores.
Quando i = j, os membros esquerdo dessas equações não são nulos,
mas fornecem os elementos das matrizes de massa e rigidez
generalizadas, correspondentes ao i-ésimo modo:
→ ( i )T → (i ) → ( i )T → (i )
ωi2 X [ m] X =X [k ] X

→ ( i )T → (i ) → ( i )T → (i )
Sendo: X [ m] X = M ii e X [k ] X = K ii

Massa generalizada ou massa rigidez generalizada ou rigidez

modal modal

→ ( i )T → (i )
2 X [k ] X K ii
ω =i → ( i )T → (i )
=
M ii
X [ m] X
 E, na forma matricial:

→ ( i )T → (i ) → ( i )T → (i )
X [ m] X = M ii , i = 1, 2,..., N X [k ] X = K ii , i = 1, 2,..., N
 M 11 0   K11 0 
 M   
K
[ M ] =  22  = [ X ]T [ m ][ X ]

[ K ] =  22  = [ X ]T [ k ][ X ]
... ... 
   
 0 M NN   0 K NN 

onde [X] é a chamada matriz modal, na qual a i-ésima coluna

corresponde ao i-ésimo vetor modal:
 → (1) → (2) → (N) 
[X ] = X X ... X 
 
 Ortonormalização dos Autovetores

Como já foi visto, o vetor modal {X} representa o deslocamento

relativo de cada um dos NGDL do sistema quando este vibra em
uma de suas frequências naturais. Portanto, enquanto a direção deste
vetor é conhecida – é uma característica do sistema - a sua
magnitude dependerá da normalização utilizada.
Observando o problema original de autovalor:
→ →
[k ] − ω [m] X = 0
2

é fácil concluir que se {X(i)} for um autovetor, então γi{X(i)} também

será.
A normalização aplicada aos autovetores é livre mas a normalização
pela matriz de massa é a mais utilizada em análise modal. Para obter
um vetor modal {Φ(i)} normalizado pela matriz de massa a partir de
um autovetor qualquer {X(i)}, utiliza-se a propriedade de
ortogonalidade ponderada dos modos em relação à matriz de massa:
→ ( i )T → (i )
X [ m] X = M ii , i = 1, 2,..., N

Se o autovetor for normalizado pela matriz de massa, esta relação

torna-se:
→ ( i )T → (i )
Φ [ m] Φ =1

Assim, definindo {Φ(i)} = γi{X(i)}, tem-se:

→ ( i )T → (i ) → ( i )T → (i ) → ( i )T → (i )
Φ [ m] Φ = γi X [m]γ i X = γ i2 X [ m] X = γ i2 M ii = 1
 1 1
Portanto: γi = = , i = 1, 2,..., N
→ ( i )T → (i ) M ii
X [ m] X

Como consequência da normalização pela matriz de massa, tem-se:

→ ( i )T → (i ) → ( i )T → (i ) → ( i )T → (i ) 1
Φ [k ] Φ = γi X [k ]γ i X = γ i2 X [k ] X = K ii
M ii

→ ( i )T → (i )
Φ [k ] Φ = ωi2
As propriedades de ortogonalidade ponderada dos autovetores
normalizados pela matriz de massa pode ser escrita, na forma
matricial, como:
T
[Φ ] [ k ][ Φ ] = ωi2  T
d [ Φ ] [ m] [ Φ ] = [ I ]
diagonal

Exemplo
Ortonormalizar os autovetores do exemplo anterior em relação à
matriz massa.
Solução

1 0 0 
Matriz massa: [ m] = m 0 1 0
0 0 1 
 Autovetores:
 1, 0   1, 0   1, 0 
→ (1) → (2) → (3)
X = X 1(1)  1,8019  X = X 1(2)  0, 4450  X = X 1(3)  −1, 2468
 2, 2470   −0,8020   0,5544 
→ ( i )T → (i )
Φ [ m] Φ =1
1 0 0   1, 0 
i=1 γ 1 X 1(1) [1, 0 1,8019 2, 2470] m 0 1 0  γ 1 X 1(1)  1,8019  = 1
0 0 1   2, 2470 

m(Φ1(1) ) 2 (1, 02 + 1,80192 + 2, 24702 ) = 1

0,3280
Φ1(1) =
m
Analogamente, encontraremos:
(2) 0, 7370 (3) 0,5911
i=2 Φ 1 = i=3 Φ1 =
m m
 5. Coordenadas modais ou principais

Com relação às equações de movimento de sistemas não

amortecidos ou amortecidos, o maior obstáculo encontrado na
obtenção do vetor resposta temporal {x(t)} do sistema submetido a
condições iniciais ou excitações externas é o fato do conjunto de
equações ser acoplado, ou seja, os termos fora da diagonal principal
das matrizes de massa e rigidez são diferentes de zero.
Evidentemente, seria muito mais simples resolver um sistema de
equações desacoplado, cada uma das equações representando um
sistema de 1GDL, cuja solução é bastante conhecida e muito simples
de ser obtida.
Assim, se um conjunto de equações acopladas pudesse ser
desacoplado, a solução seria direta. Na verdade, sob um ponto de
vista analítico, esta é a finalidade principal do procedimento
conhecido como análise modal.
As propriedades da matriz modal podem ser usadas para determinar
mais facilmente a solução da vibração livre do modelo de N graus de
liberdade sem amortecimento através do desacoplamento do sistema
de equações de movimento. Para tanto, defini-se a seguinte equação
de transformação de coordenadas:

{ x ( t )} = [Φ ]{ p ( t )}
Substituindo {x(t)} e sua derivada segunda na equação diferencial de
movimento, obtém-se:
[ m][Φ ]{

p ( t )} + [ k ][Φ ]{ p ( t )} = {0}
Pré-multiplicando-se a expressão anterior por [Φ]T, tem-se

[Φ ] [ m][Φ ]{

p ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{ p ( t )} = {0}

T T

e, considerando-se as propriedades de ortogonalidades, chega-se a

seguinte equação de movimento:
 
{

p ( t )} +  ωi2  { p ( t )} = {0}
 
Este sistema representa um conjunto de N equações de movimento
de um grau de liberdade desacoplado. Caso os autovetores não
fossem normalizados pela matriz de massa, o resultado seria:
   
 

  p t = 0
 M ii  { p ( t )} +  K ii  { ( )} { }
   
Vale lembrar que as magnitudes das massas e rigidez modais são
dependentes da normalização dos autovetores e, portanto, somente a
combinação de vetor modal com a massa e rigidez modal associada
representa uma característica única do sistema analisado.
As coordenadas {p(t)} são chamadas de coordenadas modais ou
coordenadas principais.
As condições iniciais {p(t = 0)} no novo conjunto de coordenadas
principais são obtidas através da aplicação da equação de
transformação de coordenadas:
{ x ( t = 0 )} = [Φ ]{ p ( t = 0 )}
Após a obtenção da resposta temporal do sistema nas coordenadas
modais, a resposta da vibração livre em termos de {x(t)} pode ser
facilmente obtida através da equação de transformação de
coordenadas.
 6. Vibração livre com amortecimento
viscoso proporcional
A consideração do amortecimento pode tornar o problema mais
complexo. Isso porque o amortecimento não permite o
desacoplamento das coordenadas generalizadas. Entretanto,
existe uma técnica de solução em que este desacoplamento através
das coordenadas principais torna-se possível, onde adota-se o
chamado amortecimento viscoso proporcional. Este é um
amortecimento proporcional à matriz de massa e/ou de rigidez
através de uma combinação linear do tipo:

[c ] = α [ k ] + β [ m]
constantes de proporcionalidades:
 [ m][Φ ]{

p ( t )} + α [ m] + β [ k ] [Φ ]{ p
( t )} + [ k ][Φ ]{ p ( t )} = {0}

Pré-multiplicando-se a expressão anterior por [Φ]T

[Φ ] [ m][Φ ]{

p ( t )} + [Φ ] α [ m] + β [ k ] [Φ ]{ p
( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{ p ( t )} = {0}

T T T

Tem-se:

    
[ I ]{

p ( t )} + α [ I ] + β  ω 2   [Φ ]{ p
( t )} +  ω 2  { p ( t )} = {0}
     
Neste caso as equações diferenciais ordinárias lineares desacopladas
são dadas por:

pi + 2ζ iωi p
i + ωi2 pi = 0,


i = 1, 2,3,..., N

Onde:

ωi ⇒ i -ésima frequência natural

ζ i ⇒ i -ésimo fator de amortecimento modal (ou do modo j )

α + ωi 2 β = 2ζ iωi i = 1, 2,3,..., N

1 β 
ζ i =  αωi + 
2 ωi 
Assim, a solução na coordenada principal para ζi < 1 é da mesma
forma que foi desenvolvida para sistemas com 1GDL, basta fazer as
devidas adaptações de coordenadas e termos, chegando-se a:

pi ( t ) = Pe
i
−ζ iωi t
(
sen ωi 1 − ζ 2
)
i t + φi , i = 1, 2,3,..., N