Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula: Vibração amortecida e forçada
harmonicamente para sistemas com 1
GDL: excitação pela massa
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
 1. Equação de movimento para o caso
com amortecimento viscoso
Sistema massa-mola-amortecedor viscoso

Equação de movimento:
mxɺɺ ( t ) + cxɺ ( t ) + kx ( t ) = F ( t )
Equação diferencial não-homogênea

Solução: x ( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) Quando é válido o princípio da superposição,

sistemas lineares!

homogênea particular
Solução homogênea: xh ( t ) Chamada de resposta livre (ou natural)

mxɺɺ ( t ) + cxɺ ( t ) + kx ( t ) = 0
Equação diferencial homogênea

Representa a vibração livre amortecida (com amortecimento viscoso)

Essa vibração livre desaparece com o tempo devido à dissipação

de energia (amortecimento) sob cada uma das condições de
amortecimento (crítico, sub-amortecido e super-amortecido) e sob
todas as possíveis condições iniciais. Por isso é também chamada de
RESPOSTA TRANSIENTE (TRANSITÓRIA).

A taxa ao qual o movimento se degrada depende

dos parâmetros do sistema: k, c e m
1.1 - Solução da equação de movimento
Considerando-se uma excitação harmônica do tipo:

F ( t ) = Fo cos (ωt )

espera-se que a solução particular também seja de mesma natureza,

ou seja, harmônica.

Solução I: Admitindo-se uma solução da mesma forma:

Solução particular: x p ( t ) = X cos (ωt − φ )
Onde X é a constante que denota a máxima amplitude de xp(t) e ϕ é o
ângulo de fase.
Derivando xp(t) e substituindo na equação de movimento,

mxɺɺ ( t ) + cxɺ ( t ) + kx ( t ) = F ( t )

obtém-se:

X  k − mω 2 cos (ωt − φ ) − cωsen (ωt − φ )  = F0 cos (ωt )

( )
Utilizando as relações trigonométricas,

cos (ωt − φ ) = cos (ωt ) cos φ + sen (ωt ) senφ

sen (ωt − φ ) = sen (ωt ) cos φ − cos (ωt ) senφ

encontra-se:
 X  k − mω 2 ( cos (ωt ) cos φ + sen (ωt ) senφ ) − cω ( sen (ωt ) cos φ − cos (ωt ) senφ )  = F0 cos (ωt )
( )
X  k − mω 2 ( cos (ωt ) cos φ ) + k − mω 2 ( sen (ωt ) senφ ) − cω ( sen (ωt ) cos φ ) + cω ( cos (ωt ) senφ )  = F0 cos (ωt )
( ) ( )

(( ) (( )
X  k − mω 2 cos φ + cωsenφ cos (ωt ) + k − mω 2 senφ − cω cos φ ( sen (ωt ) )  = F0 cos (ωt ) + 0sen (ωt )
 ) ) 

X  k − mω 2 cos φ + cωsenφ  = F0
( ) (1)

X  k − mω 2 senφ − cω cosφ  = 0
( ) (2)
 Da equação (1), tem-se:
X  k − mω 2 cos φ + cωsenφ  = F0
( ) *1
cos φ

F0
(3)
 k − mω
( 2
) + cω tgφ  =
 X cos φ
Da equação (2), tem-se:
X  k − mω 2 senφ − cω cosφ  = 0
( ) *− 1
senφ

 − k − mω 2 + cω 1 =0
 ( )tgφ 
(4)

Somando as equações (3) e (4) obtém-se:

 1  F0  tg 2φ + 1   sec 2φ   1 cosφ  F0
cω  tgφ +  =  cω   = cω   = cω  2  =
 tgφ  X cos φ  tg φ   tgφ   cos φ senφ  X cos φ
  1  F0senφ
cω X cos φ   = F0  X = (5)
 cosφ senφ  cω

Da equação (2) tem-se: X ( k − mω 2 ) senφ − cωcosφ  = 0

Se X é diferente de zero, tem-se:

 k − mω 2 senφ − cω cosφ  = 0  tgφ = cω 2

( )
  k − mω
Logo:
hip 2 2
cω hip = ( k − mω 2 ) + ( cω )

φ cω
senφ =
2 2
k − mω 2 ( k − mω 2
) + ( cω )

Substituindo-se senφ na equação (5) obtém-se, finalmente:

 F0senφ F0 cω
X= =
cω cω 2 2
( k − mω 2
) + ( cω )

F0 Amplitude dinâmica da resposta

X=
2
( k − mω 2
) + ( cω )
2
permanente do sistema

Ângulo de fase da resposta

 cω 
−1 permanente do sistema. Para uma
φ = tg  2 
 k − mω  força em fase (exemplo: Focos(ωt))
este ângulo representa a defasagem
entre a excitação e a resposta.
 Logo:

x p ( t ) = X cos (ωt − φ )
Solução particular

 
 F0    −1  cω   
xp (t ) =   cos  ωt −  tg  k − mω 2   
2
   

 ( k − mω ) + ( c ω )
2 2 2



Solução particular: representa a vibração em regime permanente

(RESPOSTA PERMANENTE).
Representação gráfica:

F ( t ) = Fo cos (ωt )
x p ( t ) = X cos (ωt − φ )
 Representação vetorial:
mxɺɺp ( t ) + cxɺ p ( t ) + kx p ( t ) = F ( t )

( −mω X ) cos (ωt − φ ) + ( −cω X ) sen (ωt − φ ) + ( kX ) cos (ωt − φ ) = ( F ) cos (ωt )
2
0

( −mω X ) cos (ωt − φ ) + ( −cω X ) cos (ωt − φ − π / 2 ) + ( kX ) cos (ωt − φ ) = ( F ) cos (ωt )
2
0

Uma outra maneira mais simples pode ser

usada para encontrar a resposta permanente
do sistema. Pelo Teorema de Pitágoras, tem-
se:
2 2
2
(
F = kX − mω X
0
2
) + ( cω X )

F0
X=  cω 
Logo: 2 2 φ = tg −1  2 
( k − mω ) + ( cω )
2
 k − mω 
 Solução II: Admitindo a solução harmônica da forma:

Solução particular: x p ( t ) = X 1 cos (ωt ) + X 2sen (ωt )

Derivando xp uma e duas vezes no tempo, obtém-se:

xɺ p ( t ) = − X 1ωsen (ωt ) + X 2ω cos (ωt )

x p ( t ) = − X 1ω 2 cos (ωt ) − X 2ω 2sen (ωt )
ɺɺ
Substituindo estas expressões na equação de movimento, tem-se:
m ( − X ω cos (ωt ) − X ω sen (ωt ) ) + c ( − X ωsen (ωt ) + X ω cos (ωt ) ) + k ( X cos (ωt ) + X sen (ωt ) ) = F cos (ωt )
1
2
2
2
1 2 1 2 0

Agrupando-se os termos em senos e cossenos, pode-se escrever:

( ) (
−mX 1ω 2 + cX 2ω + kX 1 − F0 cos (ωt ) + −mX 2ω 2 − cX 1ω + kX 2 sen (ωt ) = 0 )
Para que a equação anterior seja solução da equação de
movimento é preciso que ela seja válida para qualquer instante de
tempo. Como as funções sen(ωt) e cos(ωt) nunca valem zero para
o mesmo valor de ωt, é necessário, então, que os coeficientes que
multiplicam estas funções sejam nulos simultaneamente. Assim,
tem-se para o sistema anterior:

−mX 1ω 2 + cX 2ω + kX 1 = F0

−mX 2ω 2 − cX 1ω + kX 2 = 0
Resolvendo o sistema para X1 e X2, tem-se:

X1 =
( k − mω ) F2
0
X2 =
( cω ) F0
2 2 2
( k − mω ) + ( cω )
2 2
( k − mω 2
) + ( cω )
Dividindo o numerador e denominador por m, pode-se reescrever
as expressões de X1 e X2 em termos dos parâmetros modais:

 k mω 2  F0
 −  (
ω 2
− ω 2
f0)
 m m m n
X1 = 2
=
2 2 2 2
 k mω   cω 
 −
2

 + 
( 2
)
ωn − ω + ( 2ζωnω )
 m m   m 

 cω  F0
  ( 2ζωnω ) f 0
X2 =  mm
=
2 2 2 2 2
 k mω   cω 
 −  + 
2
( 2
)
ωn − ω + ( 2ζωnω )
 m m   m 
 Assim, a solução geral é dada por:

 ( )
ωn2 − ω 2 f 0   
xp (t ) =   cos (ωt ) +  ( 2ζω nω ) f 0  sen (ωt )
 ω 2 − ω 2 + ( 2ζω ω )2 
2
 ω 2 − ω 2 + ( 2ζω ω )2 
2
( n ) n   n ( ) n 

Lembrando que a soma de duas funções harmônicas de mesma

frequência é também uma função harmônica desta frequência apenas
defasadas das duas funções originais. Assim, pode-se escrever a
solução particular da seguinte forma:

x p ( t ) = X cos (ωt − φ )

−1 X2
onde: X = X + X 1
2 2
2
φ = tg
X1
Logo, de uma forma geral, a resposta particular para uma força
externa harmônica do tipo F ( t ) = Fo cos (ωt ) será:
 
x p ( t ) = X cos (ωt − φ )  F0 
xp (t ) =   cos (ωt − φ )
2 2 2

 ( k − mω ) + ( cω ) 

A resposta particular para uma força externa harmônica do tipo do
tipo F ( t ) = F0 sen (ωt ) será:
 
x p ( t ) = Xsen (ωt − φ )  F0 
xp (t ) =   sen (ωt − φ )
2 2 2

 ( k − mω ) + ( cω ) 

A resposta particular para uma força externa harmônica do tipo do
tipo F ( t ) = Fo eiωt será:
 
 F0  i (ωt −φ )
x p ( t ) = Xei(ωt −φ ) xp (t ) =  e
2 2 2

 ( k − mω ) + ( cω ) 

1.2 – Análise da solução particular

F0
X=
2 2
( k − mω ) + ( cω )
2

 cω 
−1
φ = tg  2 
 k − mω 
 Características da amplitude dinâmica X
Para representar graficamente, juntamente com a razão de
frequências r e de amortecimento ζ, o comportamento do sistema
em regime permanente em termos de quantidades adimensionais,
é definido o termo fator de amplificação (ou amplitude
normalizada), M. Assim, esta análise pode ser feita de uma forma
generalizada, válida para todos os sistemas. Utilizando as
definições:
k
ωn = frequência natural não amortecida
m
c c c
ζ = = =
ccr 2mωn 2 mk
F0
δ est = deflexão estática da mola devido a força estática constante F0
k
ω
r= razão de frequências
ωn
 F0 1 1
Tem-se: X= * k= k
2
( k − mω 2
) ( + c 2ω 2 ) 1 1
k k2
F0
k δ est
X= = =
2 2

( k − mω 2
k k ) ( + ω
c 2 2

k2 )   mω 2
1 − 
 
2

 
ωn m  
+ cω
k ( )
2

δ est δ est
= =
2 2 2 2
 ω    2mωnζω
2   ω 2    2ζω 
1 − +
  ω 2   2  1
  ω 2  + 
− 
  n   ω n m    n   ω n 

δ est
X=
2 2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2
Define-se assim como fator de amplificação, M, a razão:

X 1 fator de
M= =
δ est 2 2
amplificação
(
1− r2 ) + ( 2ζ r )
 X 1
M= =
δ est 2 2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2

 Qualquer quantidade de amortecimento ζ > 0 reduz o fator de

amplificação independente da frequência de excitação ω;
 Para qualquer valor especificado de r, um valor mais alto de
amortecimento reduz o valor do fator de amplificação;
 Em um caso específico em que esteja atuando no sistema uma
força constante (ω = 0 e r = 0), o valor de M = 1, ou seja, X = δest;
 A redução de M na presença de amortecimento é muito
significativa na região da ressonância, inclusive na ressonância;
 A amplitude de vibração forçada torna-se menor com valores
crescentes da frequência de excitação: r → ∞ M → 0
 X 1
M= =
δ est 2 2
(
1− r 2
) + ( 2ζ r )

 Condição de ressonância: r = 1. Ocorre quando ω = ωn .

Observe que para o caso amortecido, nem sempre corresponde à
condição de amplitude máxima. Somente para valores baixo do
amortecimento pode-se fazer essa aproximação.
OBS: existem autores que consideram a ressonância na
frequência onde M é máximo!

Substituindo na equação da amplitude normalizada, tem-se:

X 1 Na ressonância depende somente do
M= =
δ est 2ζ fator de amortecimento
 Razão r onde o fator de amplificação M é máximo
ou seja, onde M
 A frequência em que a amplitude é máxima
é máximo
 
dM d  X  d  1 
dr
=  = 
dr  δ est  dr  2 2
=0
 ( 1− r2 ) + ( 2ζ r ) 

Derivando, obtém-se:

dM d  X  1 2 1(− r 2
( −2r ) + 2 ( 2ζ r )( 2ζ )
)
=  =− 3
=0
dr dr  δ est  2  1 − r 2 2 + ( 2ζ r )2  2
 ( ) 

dM d  X  (
2r 1 − r 2 − 2ζ 2 ) =0
Simplificando: dr
= 
dr  δ est
= 3
  1 − r 2 + 2ζ r 2 
2 2

 ( )
( ) 
 (
2r 1 − r 2 − 2ζ 2 ) =0
Para que: 3
 1− r2
( )
2
+ ( 2ζ r ) 
2 2

 

Caso 1: r = 0
então:
Caso 2: (1 − r 2 − 2ζ 2 ) = 0

r → ∞ : mínimo da curva assíntota (assíntota é uma reta

que é tangente a uma curva no infinito)

Todas as curvas tendem a um mínimo no infinito!

 Caso 1: r = 0

Para saber se este é um valor de máximo ou mínimo, deve-se

verificar a derivada segunda:

d2  X  d 2  Xk 
 = 2 >0 mínimo
dr 2  δ est  dr  F0 

d2  X  d 2  Xk 
2  = 2 <0 máximo
dr  δ est  dr  F0 
 d  Xk 
2
(
2 1 − 3r 2 − 2ζ 2 ) r 1 − r 2 − 2ζ 2 ( −3)  2 1 − r 2 ( −2r ) + 8ζ 2 r 
( ) ( )
2  = 3
+ 5
dr  F0  
+ ( 2ζ r )   1− r2 + ( 2ζ r ) 
2 2 2 2 2 2


1− r2( ) 
(

) 

Em r = 0:
curva que liga os máximos
d 2
 X  d  Xk 
2

dr 2
  = 2   = 2 1 − 2ζ 2
( )
 δ est  dr F
 0 

2
( 2 − 4ζ ) > 0
2
ζ <
2
= 0.707 mínimo
2
( 2 − 4ζ ) ≤ 0
2 ζ ≥
2
= 0.707 máximo
 Caso 2: (1 − r 2 − 2ζ 2 ) = 0

(1 − r 2
)
− 2ζ 2 = 0  r 2 = 1 − 2ζ 2

Ponto de máxima amplitude: rmax = 1 − 2ζ 2

1 2 2 2
válido para: 1 − 2ζ 2 > 0  ζ < =  ζ < = 0, 707
2 2 2 2
A amplitude máxima ocorre em
como r = 1 − 2ζ 2 < 1 uma frequência menor que a
frequência natural
Valor da amplitude máxima:
X 1 1 1
M= = =  M max =
δ est 2
2
(1 − r ) + ( 2ζ r ) 2

1 − ( 1 − 2ζ 2
)
2 2

( ( 1 − 2ζ ))
 + 2ζ
2
2
2ζ ( 1− ζ 2 )
 
 Experimentalmente pode ser
 X  1 utilizada para determinar o fator de
  =
δ
 est  max 2ζ 1 − ζ
2
amortecimento se a amplitude
máxima for medida
 X  1 A amplitude máxima ocorre na
Se ζ << 1   ≈ mesma região da frequência
 est max 2ζ
δ
natural. Experimentalmente ocorre
para ζ < 0,2.
 Resumindo
 Para 0 < ζ < 0.707 o valor máximo de M ocorre em:
ω
2
rmax = 1 − 2ζ = ou ω = ωn 1 − 2ζ 2
ωn
ou seja, em uma frequência mais baixa que ωd e ωn. E o valor do
fator de amplificação para este rmax é:
 X  1
M max =  =
 δ est  max 2ζ 1 − ζ
2

E, em r = 0 tem-se um mínimo para M.

 Para ζ ≥ 0.707 o valor máximo de M ocorre quando: r = 0

E o valor do fator de amplificação para este r será: M max= 1.

Características do ângulo de fase:

 cω  1
φ = tg −1  2 
* k
 k − mω  1 k

   2mζωnω 
 cω   2 
k mω
φ = tg −1   = tg −1
 n

(
 k − mω
2
)  (
 k − mω
2
)
 k   k 

 ω 
 2ζ 
−1  ωn  −1  2ζ r 
φ = tg  2
= tg  2 
 ω    1 − r 
1 −  ω  
  n 
  ω 
 2ζ 
−1  ωn  −1  2ζ r 
φ = tg  2
= tg  2 
 ω    1 − r 
1 −  ω  
  n 

 Para um sistema não amortecido, ou seja, com ζ = 0, o ângulo

de fase é zero para 0 < r < 1 e 180° para r > 1.

0 < r < 1 : excitação e resposta estão em fase

r > 1: excitação e resposta estão fora de fase
  2ζ r 
φ = tg −1  2 
 1− r 

 Para ζ > 0 e 0 < r < 1, o ângulo de fase é

dado por 0 < ϕ < 90°, o que implica que a
resposta se atrasa em relação à excitação;

 Para ζ > 0 e r > 1, o ângulo de fase é dado por 90° < ϕ <
180°, o que implica que a resposta se adianta em relação à
excitação;
 Para ζ > 0 e r = 1, o ângulo de fase é dado por ϕ = 90°, o que
implica que a diferença de fase entre a excitação e a resposta é de
90°;
 Para ζ > 0 e valores grandes de r, o ângulo de fase aproxima-
se de 180°.
 1.3 - Solução total da equação de movimento
Portanto, como a solução total do sistema é a soma das soluções
homogênea e particular, tem-se que:
x ( t ) = xh ( t ) + x p ( t )
Para o caso sub-amortecido:

x ( t ) =  Ae −ζωnt sen
 ( )
1 − ζ 2 ωnt + θ  +  X cos (ωt − φ ) 

Resposta particular ou resposta em
Resposta homogênea ( para o caso
regime permanente para
sub-amortecido) ou resposta
F ( t ) = Fo cos (ωt )
transiente
A e θ são constantes a serem determinadas pelas condições iniciais
(CI) e são diferentes daquelas obtidas para o caso de resposta livre.
Se a solução homogênea xh(t) desaparece após um tempo, por
exemplo no tempo τ, a solução total x(t) torna-se somente xp(t) após
este instante.

Em geral, pode-se dizer que: t → ∞  xh ( t ) → 0  x(t ) = x p (t )

 Para o caso criticamente-amortecido:

( )
x ( t ) = a1e −ωnt + a2te −ωnt +  X cos (ωt − φ ) 

Para o caso super-amortecido:

 −ζωnt  ( )
ζ 2 −1 ωn t (− )
ζ 2 −1 ωn t 
x ( t ) = e  a1e +a e
2   +  X cos (ωt − φ ) 
  

a1 e a2 são constantes a serem determinadas pelas condições iniciais

(CI) e são diferentes daquelas obtidas para o caso de resposta livre.
2. Equação de movimento para o caso
com amortecimento Coulomb

xɺ
F0sen (ωt ) − kx ( t ) + µ N = mxɺɺ ( t )

xɺ força de atrito cinética é oposta ao movimento

F0sen (ωt ) − kx ( t ) − µ N = mxɺɺ ( t )

 Reunindo as duas equações anteriores, tem-se:

mxɺɺ ( t ) + kx ( t ) ± µ N = F0sen (ωt )

+ : massa move-se da esquerda para a direita

- : massa move-se da direita para a esquerda

Esta equação possui uma solução muito complicada!

Se a força de atrito seco for pequena comparada com F0 (μN < F0),
espera-se que a solução em regime permanente seja harmônica.
Neste caso, pode-se determinar uma solução para a equação
anterior considerando um amortecimento viscoso equivalente.
Para isso, considera-se para 1 ciclo completo, que:

Energia dissipada por Energia dissipada por

atrito seco = um amortecedor
viscoso equivalente

A energia dissipada pela força de atrito em ¼ de ciclo é:

∆W = µ NX Amplitude de movimento

Logo, para 1 ciclo completo:

∆W = 4 µ NX
A energia dissipada pelo amortecimento viscoso em 1 ciclo
completo é dada por:

∆W = π ceqω X 2

Logo, tem-se que:

4µ N
ceq =
πω X
Assim, a resposta em regime permanente é encontrada da mesma
forma que no caso do amortecimento viscoso, basta simplesmente
substituir c pelo ceq encontrado.

 4µ N 
meq x ( t ) + ceq x ( t ) + kx ( t ) = F ( t )  meq x ( t ) + 
ɺɺ ɺ ɺɺ  xɺ ( t ) + kx ( t ) = F ( t )
 πω X 
 Para uma excitação harmônica do tipo:

F ( t ) = F0sen (ωt )
e a resposta permanente do tipo:
 
F  1 
x p ( t ) = Xsen (ωt − φ ) xp (t ) = 0   sen (ωt − φ )
k  2 2 2

 (1 − r ) + ( 2ζ r )
eq


 2ζ eq r 
−1
φ = tg  2 
 1 − r 
ceq 4µ N 2µ N
Sendo: ζ eq = = =
2mωn 2mωnπω X π mωnω X
 3. Equação de movimento para o caso
com amortecimento por histerese
Para um sistema com 1 GDL com amortecimento por histerese e
sujeito a uma força harmônica do tipo: F ( t ) = F0sen (ωt )

h
ceq =
ω βk
Como já foi visto: ceq =
h ω
β=
k
 A equação de movimento da massa pode ser dada por:

 βk 
x (t ) + 
meq ɺɺ  xɺ ( t ) + keq x ( t ) = F0sen (ωt )
 ω 

Força de amortecimento. Ao contrário

 βk  h
onde:   xɺ =   xɺ da força de amortecimento viscoso,
 ω  ω  aqui ela é função da frequência ω.
Admitindo uma solução em regime permanente da forma:
x p ( t ) = Xsen (ωt − φ )

E substituindo na equação de movimento, tem-se:

 
F  1 
xp (t ) = 0   sen (ωt − φ )
k  2 2 2

 (1 − r ) + ( 2ζ r )
eq



Sabendo-se que:
βk
ceq ceq ω βk
ζ eq = = = =
ccr 2mωn 2mωn 2mωnω
E reescrevendo em função de β, para X tem-se que:

F0
X=
 ω 2  2 
k  1 − 2  + β 2 
 ωn  

 
 
β
φ = tg −1  
 ω2  
 1 − 2  
  ωn  
Representação gráfica:
 No amortecimento viscoso o valor máximo da amplitude é
obtido um pouco abaixo da ressonância. Já no amortecimento por
histerese ele se dá exatamente na ressonância.
 No amortecimento viscoso o ângulo de fase é nulo para ω = 0.
Já no amortecimento por histerese ele é igual a arctg(β).

 
   β 
−1  β 
φ = tg = tg 
−1

 ω2   (
 1 − r 2 ) 
 1 − 2  
  ωn  