Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula : Vibração forçada em sistemas
com 1 GDL com excitação periódica
não-harmônica
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
 1. Equação de movimento para o caso
com amortecimento viscoso
Sistema massa-mola-amortecedor viscoso
Equação de movimento:
mxɺɺ ( t ) + cxɺ ( t ) + kx ( t ) = F ( t )

Equação diferencial não-homogênea

Solução: x ( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) Quando é válido o princípio da superposição,

sistemas lineares

homogênea particular
 mxɺɺ ( t ) + cxɺ ( t ) + kx ( t ) = F ( t )

Supondo que a força de excitação seja periódica porém não

harmônica.

Excitação periódica não harmônica

exemplo Force exemplo

Série
de
Fourier

Soma de excitações harmônicas

 Solução:

Determina-se a resposta particular a cada

excitação harmônica

Princípio Sistema
da Linear
Superposição

Soma-se as respostas permanentes referentes a cada

uma das excitações harmônicas
 1.1 Revisão: expansão em série de Fourier

a0
f ( t ) = + a1 cos (ωt ) + a2 cos ( 2ωt ) + ... + b1sen (ωt ) + b2sen ( 2ωt ) + ...
2

“Qualquer função periódica pode ser representada por uma série

de Fourier como uma soma infinita de termos em seno e co-seno.”

“Embora a série seja representada matematicamente como uma

soma infinita, pode-se aproximar a maioria das funções
periódicas com a ajuda de apenas algumas funções harmônicas.”
 a0 ∞
f ( t ) = +   an cos ( nωt ) + bnsen ( nωt ) 
2 n =1
onde f(t) representa uma função periódica qualquer, an e bn são
coeficientes constantes, ω = 2π/τ é a frequência fundamental e τ é
o período.
Multiplicando a equação anterior por cos(nωt) e por sen(nωt),
respectivamente, e integrando sobre um período τ = 2π/ω, obtém-
se:
ω 2π / ω 2 τ é simplesmente o valor médio de
a0 =  f ( t ) dt =  f ( t ) dt
π 0 τ 0 f(t) sobre o período τ;
ω 2π / ω 2 τ
an =  f ( t ) cos ( nωt ) dt =  f ( t ) cos ( nωt ) dt
π 0 τ 0
ω 2π / ω 2 τ
bn =
π 0
f () ( )
t sen nω t dt =
τ 0
f ( t ) sen ( nωt ) dt
Exemplo: sistema de abertura e fechamento de válvulas
(sistema came-seguidor)
Exemplo: aproximação de uma onda quadrada
Reconstrução de uma onda quadrada por Séries de Fourier. Em
vermelho está representado a função exata, em preto a representação
em séries de Fourier e em azul estão desenhadas cada uma das
harmônicas consideradas em cada reconstrução.
 A série de Fourier também pode ser representada pela soma de
termos somente em seno ou em co-seno. Para a série escrita como:
a0
f ( t ) = + a1 cos (ωt ) + a2 cos ( 2ωt ) + ... + b1sen (ωt ) + b2sen ( 2ωt ) + ...
2
e sabendo-se que (pela trigonometria):
 −1 A   −1 B 
Asen (θ ) + B cos (θ ) = A + B cos  θ − tg
2 2 2 2
 = A + B sen  θ + tg 
 B   A 

pode-se então reescrever a série em termos de co-seno como:

∞
f ( t ) = d0 + d1 cos (ωt − φ1 ) + d 2 cos ( 2ωt − φ2 ) + ... = d 0 +  d n cos ( nωt − φn )
n =1

a 2 2
 bn 
d0 = 0 dn = a + bn n
φn = arctg  
2  an 
E, também, uma outra representação da série de Fourier pode ser
feita através de números complexos. Sabendo-se que:

eiωt = cos ωt + isenωt e − iωt = cos ωt − isenωt

pode-se escrever cosseno e seno como sendo:
iωt − iωt
e iωt
+e − iωt e −e
cos ωt = senωt =
2 2i
Assim, para a série de Fourier escrita como:
a0
f ( t ) = + a1 cos ωt + a2 cos 2ωt + ... + b1senωt + b2sen2ωt + ...
2
em números complexos, tem-se:
 a0 ∞   einωt + e − inωt   einωt − e − inωt  
f ( t ) = +   an   + bn   =
2 n =1   2   2i  

a0 ∞  inωt  an − ibn  − inωt  an + ibn 

= +  e  +e  2 
2 n =1   2   

∞
f (t ) = 
n =−∞
cn einωt

Onde:

an − ibn 1 τ 1 τ
cn = =  f ( t ) [ cos nωt − isennωt ] dt =  f ( t )e −inωt dt
2 τ 0 τ 0
A expansão em série de Fourier permite a descrição de qualquer
função periódica usando uma representação no domínio do tempo
ou da frequência. Por exemplo: seja a função harmônica abaixo:

domínio do tempo domínio da frequência

função periódica

domínio do tempo

domínio da frequência domínio da frequência

(espectro de frequências) (espectro de frequências)

Obs: a representação no domínio da frequência não dá as condições iniciais.

Todavia, essas condições são frequentemente consideradas desnecessárias em
muitas aplicações práticas devido ao interesse somente nas condições de regime
permanente!
1.2 Excitação expandida em Série de Fourier
F(t) é a força, a0 ∞ ∞
F (t ) = +  a j cos ( jωt ) +  b j sen ( jωt )
uma função 2 j =1 j =1
periódica de 2π
período ω= é a frequência fundamental
τ
τ = 2π/ω: 2ω = 2a harmônica
3ω = 3a harmônica, etc.
2 τ

τ
ao = F (t )dt
0

aj e bj são os 2 τ

τ
aj = F (t ) cos( jωt )dt j = 1, 2, ...
Coeficientes da 0

série de Fourier 2 τ

τ
bj = F (t )sen(jωt )dt j = 1, 2, ...
0
 a0 N H NH
mxɺɺ + cxɺ + kx = F (t ) ≅ +  a j cos( jωt ) +  b j sen(jωt )
2 j =1 j =1

constante
soma de NH funções harmônicas

Princípio da Superposição (sistema linear):

Resposta permanente total = soma das respostas permanentes
associadas a cada termo da série
Como foi definido anteriormente, a resposta particular de um
sistema excitado por uma força harmônica do tipo seno ou cosseno
é dado por:

F ( t ) = F0sen (ωt ) ou F ( t ) = F0 cos (ωt )

x p ( t ) = Xsen (ωt − φ ) x p ( t ) = X cos (ωt − φ )

onde: X = δ est F0 / k
=


 1 −
ω 
 
22

 +

ζ
2
ω 
 ω  
2
{ 2 2
1 − r 2  + [ 2ζ r ] }
ω
   n    n  


 2ζ r 
φ = tg −1  2 
 1− r 
 Portanto, para o caso abaixo onde:
a0 N H NH
mxɺɺ + cxɺ + kx = F (t ) ≅ +  a j cos( jωt ) +  b j sen(jωt )
2 j =1 j =1

as seguintes soluções particulares podem ser obtidas: Por analogia a:

F0 / k
a0 X=
a0 x p (t ) = 2 = a0 {1 − r  + [2ζ r ] }
2 2 2

mx + cx + kx =
ɺɺ ɺ k 2k
2
 aj 
NH  
mxɺɺ + cxɺ + kx =  a j cos ( jωt ) ( x (t ) )
p j
= k  cos( jωt − φ j )
 1 − ( jr )2  +  2ζ ( jr )  2 
2
j =1
     

 bj 
NH
 
mxɺɺ + cxɺ + kx =  b j sen ( jωt ) ( x (t ) )
p j
= k  sen( jωt − φ j )
 1 − ( jr )2  +  2ζ ( jr )  2 
2
j =1
     
 Por analogia a:

 2ζ ( jr )  ω φ = tg −1 
 2ζ r 
2 
onde: φ j = arctg   r =  1− r 
2
1 − ( jr )  ωn

Solução particular total (parte permanente):

 a 
a0 N H  
j

x p (t ) ≅ + k  cos( jωt − φ j ) +

2k j =1  
1 − ( jr )  +  2ζ ( jr )  
2 2 2

   
 b 
NH  j

+  k  sen( jωt − φ j )
j =1  
1 − ( jr ) +  2ζ ( jr )  
2 2
 2

   
  aj   bj 
a NH  N H  
x p (t ) ≅ 0 +   k  cos( jω t − φ j ) +   k  sen( jωt − φ j ) =
2k j =1  
1 − ( jr )  +  2ζ ( jr )   j =1  
1 − ( jr )  +  2ζ ( jr )  
2 2 2 2 2 2

       
a
= 0 + Aj ( jω ) cos( jωt − φ j ) + B j ( jω ) sen( jωt − φ j )
2k

Obs.:
(1) A(ω), B(ω) e φ(ω) variam com j .
(2) Se jω = ωn ∀ j  condição que representa a ressonância!!!
(3) j → ∞  a amplitude correspondente X(ω) → 0  os primeiros termos são
suficientes para uma precisão razoável
(4) Para a solução total do sistema deve-se adicionar a parte transiente (solução
homogênea).
Exemplo 1 - Válvula Hidráulica
Achar a resposta permanente xp(t) usando uma aproximação de F(t)
com 3 harmônicas

Válvula:
m = 0,25 kg
k = 2500 N/m
c = 10 N.s/m
Solução
F (t ) = Ap(t ) → área x pressão
πd2 π (50x10−3 )2
A= = = 0, 000625π m 2
4 4

2π 2π
ω= = = π rad/s
τ 2

50000 At para 0 ≤ t ≤ τ / 2
F (t ) = Ap (t ) = 
50000A(2 - t ) para τ / 2 ≤ t ≤ τ
 Expansão de F(t) em Série de Fourier
Coeficientes de Fourier:
2 τ

τ
ao = F (t )dt
0

2 τ

τ
aj = F (t ) cos ( jωt ) dt j = 1, 2, ...
0

2 τ

τ
bj = F (t )sen ( jωt ) dt j = 1, 2, ...
0

2 1
j = 0: a0 =  50000 Atdt +  50000 A(2 − t )dt  = 50000 A
2

2  0 1 

2 1
a1 =  50000 At cos (π t ) dt +  50000 A(2 − t ) cos (π t ) dt 
2
j = 1:
2  0 1 
t2
t2  cos ( jωt ) tsen ( jωt )  2 ×105 A
t1
t cos ( jωt ) dt = 
 ( jω )
2
+
jω

 t
a1 = −
π2
1
 2 1
b1 =  50000 Atsen (π t ) dt +  50000 A(2 − t )sen (π t ) dt  = 0
2
j = 1:
2  0 1 
t2
t2  sen ( jωt ) t cos ( jωt )  t2  sen ( jωt ) 
t2

t1 tsen ( jωt ) dt =  ( jω )2 − jω  

t1
cos ( jωt ) dt = 
 jω  t

  t1 1

2 1
a2 =  50000 At cos ( 2π t ) dt +  50000 A(2 − t ) cos ( 2π t ) dt  = 0
2
j = 2:
2  0 1 

2 1
b2 =  50000 Atsen ( 2π t ) dt +  50000 A(2 − t )sen ( 2π t ) dt  = 0
2

2  0 1 
2 1
a3 =  50000 At cos ( 3π t ) dt +  50000 A(2 − t ) cos ( 3π t ) dt 
2
j = 3:
2  0 1 
2 × 105 A
a3 = −
9π 2
2 1
b3 =  50000 Atsen ( 3π t ) dt +  50000 A(2 − t )sen ( 3π t ) dt  = 0
2

2  0 1 
 Pode-se observar que para este caso: aj = 0 ∀ j par
bj = 0 ∀ j
Considerando uma aproximação com somente estas 3 primeiras
harmônicas, tem-se:
a0 3 3
F (t ) ≅ +  a j cos jωt +  b j senjωt
2 j =1 j =1

a0
F (t ) = + a1 cos(ω t ) + a3 cos(3ω t )
2
2 × 10A5 2 ×105 A
a0 = 50000 A a1 = − 2 a3 = − ω = π rad/s
π 9π 2

 2 × 105 A   2 × 105 A 
F (t ) ≃ 25000 A −  2  cos(π t ) −  2  cos(3π t )
 π   9π 
  2 × 105 A   2 × 105 A 
F (t ) ≃ 25000 A −  2  cos(π t ) −  2  cos(3π t )
 π   9π 
 Válvula:
m = 0,25 kg
k = 2500 N/m
c = 10 N.s/m

Resposta Permanente Total:

NH
aj NH
bj
a0
x p (t ) ≅ + k cos( jωt − φ j ) +  k sen( jωt − φ j )
2k j =1 2 2
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2 j =1
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2

k 2500
Cálculo de ωn: ωn =
m
=
0, 25
= 100 rad/s

ω π
Cálculo de r: r= = = 0, 031416
ωn 100

c 10
Cálculo de ζ: ζ = = = 0, 2
2mωn 2 × 0, 25 × 100
 2ζ jr
Cálculo dos ângulos de fase φ1 e φ3: φ j = arctg
1 − j 2r 2
 2 × 0, 2 × 0, 031416 
−1
j = 1: φ1 = tg  2  = 0, 0125664 rad
 1 − 0, 031416 
j = 3: −1  2 × 0, 2 × 3 × 0, 031416 
φ3 = tg  2 
= 0, 0380483 rad
 1 − (3 × 0, 031416) 
Substituindo os valores de k, ω, a0, a1, a3, r, ζ, φ1, φ3 e bj = 0 ∀ j na
equação da solução permanente total obtém-se:

x p (t ) = 0, 019635 − 0, 01593cos(π t − 0, 0125664) − 0, 0017828cos(3π t − 0, 0380483)

Obs.: como ωn = 100 rad/s, a condição de ressonância ocorre quando

ω = jωn = jπ = 100  j = 31,83 ≅ 32, ou seja, próximo da 32a
harmônica
 1.3 Resposta à Excitação Periódica Irregular
Para formas muito simples da função F(t), as integrais das equações
abaixo podem ser avaliadas com facilidade. Contudo, a integração
torna-se complicada se F(t) não tiver uma forma simples.
ω 2π / ω 2 τ
a0 =  F ( t ) dt =  F ( t ) dt
π 0 τ 0
ω 2π / ω 2 τ
an =  F ( t ) cos ( nωt ) dt =  F ( t ) cos ( nωt ) dt
π 0 τ 0

ω 2π / ω 2 τ
bn =  F ( t ) sen ( nωt ) dt =  F ( t ) sen ( nωt ) dt
π 0 τ 0

Em algumas aplicações práticas a função F(t) não está disponível na

forma de uma expressão matemática e somente valores em vários
pontos são conhecidos. Em alguns casos esta expressão pode ser
bastante irregular.
Assim, muitas vezes a excitação é dada através de gráficos ou dados
experimentais que se repetem periodicamente. O valor de F(t) estará
disponível apenas para uma certa quantidade de pontos: t1, t2, t3,...,
tN de forma que F1, F2, ..., FN são os valores medidos para estes
pontos.

Onde N (“par”) denota o número de pontos equidistantes em um

único período τ (τ = N∆t).
Pode-se substituir as integrais por somatórios nas equações dos
coeficientes de Fourier (integração numérica - regra trapezoidal):
2 τ

τ
aj = F (t ) cos jωtdt j = 0, 1, 2, ...
0

2 τ

τ
bj = F (t )senjωtdt j = 1, 2, ...
0

N
2
a0 =
N
F
i =1
i

2 N
 2 jπ ti 
aj =
N

i =1
Fi cos 
 τ 

2 N
 2 jπ ti 
bj =
N

i =1
Fi sen 
 τ 

j = 1, 2, ...
 Procedimento para o caso em que F(t) é uma excitação
periódica irregular

(1) Calcula-se os coeficientes de Fourier utilizando as expressões:

2 N
2 N
 2 jπ ti  2 N
 2 jπ ti 
a0 =
N
F
i =1
i aj =
N

i =1
Fi cos 
 τ 
 bj =
N
 F sen 
i =1
i
τ 
j = 1, 2, ...

(2) Desenvolve-se a excitação periódica irregular F(t) em série de

Fourier
a0 N H NH
F (t ) ≅ +  a j cos jωt +  b j senjωt
2 j =1 j =1

(3) Determina-se a resposta permanente total xp(t) com a expressão:

aj bj
a0 N H NH
x p (t ) ≅ + k cos( jωt − φ j ) +  k sen( jωt − φ j )
2k j =1 2 2
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2 j =1
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2
Exemplo 2 - Válvula Hidráulica

Achar a resposta permanente xp(t) para as três primeiras harmônicas

Válvula:
m = 0,25 kg
k = 2500 N/m
c = 10 N.s/m

Dados conhecidos para 1 período:

ti[s] 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12

p(ti) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
[kPa]

∆t = 0, 01s
 ti[s] 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12

p(ti) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
[kPa]

4
x 10
7

4
p(t)

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
t
Solução
Visto que as variações de pressão na válvula são periódicas, a análise de Fourier dos
dados de pressão apresentados em um ciclo para um número de 12 observações será
(i = 1,...,12): t [s]
i 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12

p(ti) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
[kPa]

2 N
1 12
a0 =
N

i =1
pi =  pi = 68166, 7
6 i =1
2 N
 2 jπ ti  1 12  2 jπ ti 
aj =
N

i =1
pi cos 
 τ
 = 6  pi cos  0,12 
 i =1  
2 N
 2 jπ ti  1 12  2 jπ ti 
bj =
N

i =1
pi sen 
 τ
 = 6  pi sen  0,12 
 i =1  
Onde, no caso de uma aproximação com 3 termos, tem-se j = 1,2,3
 a0 ∞ ∞
p (t ) = +  a j cos ( jωt ) +  b j sen ( jωt )
2 j =1 j =1

F (t )
p (t ) = = 34083,3 − 26996, 0 cos 52,36t + 8307, 7sen52,36t + 1416, 7 cos104, 72t +
A
+3608,3sen104, 72t − 5833,3cos157, 08t − 2333,3sen157, 08t + ...N/m 2
4
x 10
7

4
p(t)

2 pressão real
pressão aproximada por Fourier
1

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
t
E, as outras quantidades necessárias para o cálculo são:

2π 2π
ω= = = 52,36rad/s
τ 0,12

k 2500
ωn = = = 100rad/s
m 0, 25

ω
r= = 0,5236
ωn
c c 10
ζ = = = = 0, 2
ccr 2 km 2 2500x0, 25

πd2 π (50 x10−3 )2

A= = = 0, 000625π m 2
4 4
  2ζ jr 
φ j = arctg  2 2 
 1 − j r 

 2ζ r   2 × 0, 2 × 0,5236  0
φ1 = arctg  2 
= arctg  1 − 0,52362  = 16,1
 1 − r   

 4ζ r   4 × 0, 2 × 0,5236  0
φ2 = arctg  2 
= arctg  1 − 4 × 0,52362  = −77, 01
 1 − 4 r   

 6ζ r   6 × 0, 2 × 0,5236  0
φ3 = arctg  2 
= arctg  1 − 9 × 0,52362  = −23,18
 1 − 9 r   
 NH
aj NH
bj
a0
x p (t ) ≅ + k cos( jωt − φ j ) +  k sen( jωt − φ j )
2k j =1 2 2
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2 j =1
(1 − j r ) + ( 2ζ jr )
2 2 2

Assim, a resposta em regime permanente da válvula será:

34083,3 A 26996, 0 A / k
x p (t ) = − cos ( 52,36t − φ1 ) +
k 2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2

8309, 7 A / k 1416, 7 A / k
+ sen ( 52,36t − φ1 ) + cos (104, 72t − φ2 ) +
2 2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2
(1 − 4r ) + ( 4ζ r )
2 2

3608,3 A / k 5833,3 A / k
+ sen (104, 72t − φ2 ) − cos (157, 08t − φ3 ) +
2 2
(1 − 4r ) + ( 4ζ r )
2 2
(1 − 9r ) + ( 6ζ r )
2 2

2333,3 A / k
+ sen (157, 08t − φ3 )
2
( 1 − 9r 2 ) + ( 6ζ r )
2