M OVIMENTO F ORÇADO

Equações Diferenciais - Aplicações de Equações

Diferenciais de Ordem Superior: Modelos
Vibratórios

Márcio Lemes de Sousa

27 de novembro de 2023
M OVIMENTO F ORÇADO

Sumário

Movimento Forçado
M OVIMENTO F ORÇADO

Sumário

Movimento Forçado
Com Amortecimento
M OVIMENTO F ORÇADO

Sumário

Movimento Forçado
Com Amortecimento
Sem Amortecimento
M OVIMENTO F ORÇADO

Revisão

Com Amortecimento
M OVIMENTO F ORÇADO

Revisão

Com Amortecimento
 Vimos que quando consideramos uma força externa f (t) agindo
em um sistema vibratório massa-mola. Por exemplo, f (t) poderia
ser uma força causando um movimento oscilatório vertical no
suporte da mola. A inclusão de f (t) na formulação da segunda
lei de Newton nos dá a equação diferencial de movimento
forçado

d 2x dx d 2x dx
m + β + kx = f (t) ⇔ + 2λ + ω 2 x = F (t) (1)
dt 2 dt dt 2 dt
em que F (t) = f (t)/m, 2λ = β/m, ω 2 = k /m.
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 No exemplo da aula anterior tinhamos que
 38 86  25 50
x(t) = e−3t cos t − sent − cos 4t + sen4t,
51 51 102 51
note que a função complementar
 38 86 
xc (t) = e−3t cos t − sent
51 51
possui a seguinte propriedade
lim xc (t) = 0.
t→∞
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 No exemplo da aula anterior tinhamos que
 38 86  25 50
x(t) = e−3t cos t − sent − cos 4t + sen4t,
51 51 102 51
note que a função complementar
 38 86 
xc (t) = e−3t cos t − sent
51 51
possui a seguinte propriedade
lim xc (t) = 0.
t→∞

 Como xc (t) se torna desprezível quando t → ∞, dizemos que

ele é um termo transitório (transiente) ou solução transitória.
Logo, após um longo período de tempo, os deslocamentos do
peso no problema precedente são descritos aproximadamente
pela solução particular xp (t).
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 Então, xp (t) é chamada solução estacionária, ou solução do
estado estacionário. Quando F é uma função períodica, tal
como F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt, a solução geral
consiste

x(t) = transiente + estado estacionário.

M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 Então, xp (t) é chamada solução estacionária, ou solução do
estado estacionário. Quando F é uma função períodica, tal
como F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt, a solução geral
consiste

x(t) = transiente + estado estacionário.

 Determine a solução para o PVI

d 2x dx
2
+2 + 2x = 4 cos t + 2sent, x(0) = 0, x 0 (0) = 3
dt dt
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 Então, xp (t) é chamada solução estacionária, ou solução do
estado estacionário. Quando F é uma função períodica, tal
como F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt, a solução geral
consiste

x(t) = transiente + estado estacionário.

 Determine a solução para o PVI

d 2x dx
2
+2 + 2x = 4 cos t + 2sent, x(0) = 0, x 0 (0) = 3
dt dt

 Solução: A equação auxiliar para edo homogênea associada é

m2 + 2m + 2 = 0 ⇒ m1 = −1 + i, m2 = −1 − i.
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 Daí, temos
xc (t) = e−t (c1 cos t + c2 sent).
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 Daí, temos
xc (t) = e−t (c1 cos t + c2 sent).

 Agora, iremos usar coeficientes indeterminados para encontar a

solução particual, isto é

xp (t) = A cos t + Bsent.

M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 Daí, temos
xc (t) = e−t (c1 cos t + c2 sent).

 Agora, iremos usar coeficientes indeterminados para encontar a

solução particual, isto é

xp (t) = A cos t + Bsent.

Segue daí, que

xp0 (t) = −Asent + B cos t

xp00 (t) = −A cos t − Bsent,
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 então

xp00 (t) + 2xp0 (t) + 2xp (t) = −A cos t − Bsent − 2Asent

+ 2B cos t + 2A cos t + 2Bsent
= (A + 2B) cos t + (−2A + B)sent
= 4 cos t + 2sent.
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 então

xp00 (t) + 2xp0 (t) + 2xp (t) = −A cos t − Bsent − 2Asent

+ 2B cos t + 2A cos t + 2Bsent
= (A + 2B) cos t + (−2A + B)sent
= 4 cos t + 2sent.

Temos então, o a seguinte sistema


A + 2B = 4
⇒ A = 0, B = 2
−2A + B = 2
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Exemplo
 então

xp00 (t) + 2xp0 (t) + 2xp (t) = −A cos t − Bsent − 2Asent

+ 2B cos t + 2A cos t + 2Bsent
= (A + 2B) cos t + (−2A + B)sent
= 4 cos t + 2sent.

Temos então, o a seguinte sistema


A + 2B = 4
⇒ A = 0, B = 2
−2A + B = 2

Logo
x(t) = e−t (c1 cos t + c2 sent) + 2sent.
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 Usando as condições iniciais, concluímos que c1 = 0 e c2 = 1
−t
∴ x(t) = e| {zsent} + 2sent
| {z } .
transiente estacionário
M OVIMENTO F ORÇADO

Termos Transitórios (Transientes) e Estacionários

Preliminares
 Usando as condições iniciais, concluímos que c1 = 0 e c2 = 1
−t
∴ x(t) = e| {zsent} + 2sent
| {z } .
transiente estacionário
Pode-se verificar geometricamente, que o efeito do termo
transitório na solução, neste caso, é insignificante após t > 2π.
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Preliminares
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Preliminares
 Com uma força externa agindo e sem nenhum amortecimento,
não há termo transitório na solução para um problema. Quando
atuação da força externa é periódica de freqüência próxima, ou
igual, à freqüência de vibrações livres não amortecidas pode
causar severos danos a um sistema mecânico oscilatório.
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Preliminares
 Com uma força externa agindo e sem nenhum amortecimento,
não há termo transitório na solução para um problema. Quando
atuação da força externa é periódica de freqüência próxima, ou
igual, à freqüência de vibrações livres não amortecidas pode
causar severos danos a um sistema mecânico oscilatório.
 Exemplo: Resolva o PVI

d 2x
+ ω 2 x = F0 senγt, x(0) = 0, x 0 (0) = 0,
dt 2
em que F0 é uma constante.
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Preliminares
 Com uma força externa agindo e sem nenhum amortecimento,
não há termo transitório na solução para um problema. Quando
atuação da força externa é periódica de freqüência próxima, ou
igual, à freqüência de vibrações livres não amortecidas pode
causar severos danos a um sistema mecânico oscilatório.
 Exemplo: Resolva o PVI

d 2x
+ ω 2 x = F0 senγt, x(0) = 0, x 0 (0) = 0,
dt 2
em que F0 é uma constante.
 A função complementar é

xc (t) = c1 cos ωt + c2 senωt.

M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento
Exemplo
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento
Exemplo
 Para obter uma solução particular, supomos

xp (t) = A cos γt + Bsenγt,

M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento
Exemplo
 Para obter uma solução particular, supomos

xp (t) = A cos γt + Bsenγt,

assim,
xp0 (t) = −Aγsenγt + Bγ cos γt
xp00 (t) = −Aγ 2 cos γt − Bγ 2 senγt,
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento
Exemplo
 Para obter uma solução particular, supomos

xp (t) = A cos γt + Bsenγt,

assim,
xp0 (t) = −Aγsenγt + Bγ cos γt
xp00 (t) = −Aγ 2 cos γt − Bγ 2 senγt,
logo

xp00 + ω 2 xp = A(ω 2 − γ 2 ) cos γt + B(ω 2 − γ 2 )senγt

= F0 senγt.
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento
Exemplo
 Para obter uma solução particular, supomos

xp (t) = A cos γt + Bsenγt,

assim,
xp0 (t) = −Aγsenγt + Bγ cos γt
xp00 (t) = −Aγ 2 cos γt − Bγ 2 senγt,
logo

xp00 + ω 2 xp = A(ω 2 − γ 2 ) cos γt + B(ω 2 − γ 2 )senγt

= F0 senγt.

Segue que

A(ω 2 − γ 2 ) =

0 F0
⇒ A = 0, B = 2 (γ 6= ω).
B(ω 2 − γ 2 ) = F0 ω − γ2
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Exemplo
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Exemplo
 Portanto,
F0
xp (t) = senγt.
ω2 − γ 2
M OVIMENTO F ORÇADO

Sem Amortecimento

Exemplo
 Portanto,
F0
xp (t) = senγt.
ω2 − γ 2
Logo a solução geral é

F0
x(t) = c1 cos ωt + c2 senωt + senγt,
ω2 − γ2

como x(0) = 0 = x 0 (0), temos que c1 = 0 e c2 = − ω(ωγF

2 −γ 2 ) .
0

Logo, a solução é

F0  
x(t) = − γsenωt + ωsenγt , γ 6= ω. (2)
ω(ω 2 2
−γ )
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura

Ressonância Pura
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura

Ressonância Pura
 A equação (2) não está definida para γ = ω, mas é interessante
observar seu limite, quando γ → ω usando regra de L’Hôspital.
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura

Ressonância Pura
 A equação (2) não está definida para γ = ω, mas é interessante
observar seu limite, quando γ → ω usando regra de L’Hôspital.
 Isso é a mesma coisa que sintonizar a freqüência da força
externa (γ/2π) com a freqüência de vibrações livres (ω/2π).
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura

Ressonância Pura
 A equação (2) não está definida para γ = ω, mas é interessante
observar seu limite, quando γ → ω usando regra de L’Hôspital.
 Isso é a mesma coisa que sintonizar a freqüência da força
externa (γ/2π) com a freqüência de vibrações livres (ω/2π).
 Para γ = ω, definimos a solução por

−γsenωt + ωsenγt
x(t) = lim F0
γ→ω ω(ω 2 − γ 2 )
d
dγ (−γsenωt + ωsenγt)
= F0 lim d 3 2
dγ (ω − ωγ )
γ→ω

−senωt + ωt cos γt
= F0 lim
γ→ω −2ωγ
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
 ou seja,
−senωt + ωt cos ωt
x(t) = F0
−2ω 2
F0 F0
= 2
senωt − t cos ωt. (3)
2ω 2ω
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
 ou seja,
−senωt + ωt cos ωt
x(t) = F0
−2ω 2
F0 F0
= 2
senωt − t cos ωt. (3)
2ω 2ω

 Como esperado, os deslocamentos se tornam grandes quando

t → ∞; na verdade |x(tn )| → ∞ quando tn = nπ/ω,
n = 1, 2, 3, . . .. O fenômeno que acabamos de descrever é
conhecido como ressonância pura.
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
 ou seja,
−senωt + ωt cos ωt
x(t) = F0
−2ω 2
F0 F0
= 2
senωt − t cos ωt. (3)
2ω 2ω

 Como esperado, os deslocamentos se tornam grandes quando

t → ∞; na verdade |x(tn )| → ∞ quando tn = nπ/ω,
n = 1, 2, 3, . . .. O fenômeno que acabamos de descrever é
conhecido como ressonância pura.
 Não é necessário usar um processo de limite de (2) para obter a
solução quando γ = ω. Basta resolver o PVI

d 2x
+ ω 2 x = F0 senωt, x(0) = 0, x 0 (0) = 0.
dt 2
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
M OVIMENTO F ORÇADO

Ressonância Pura
Ressonância Pura
 A figura abaixo mostra um movimento típico neste caso

Figura: Ressonância Pura

M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 No caso de vibrações subamortecidas, a solução geral para a
equação diferencial

d 2x dx
+ 2λ + ω 2 x = F0 senγt (4)
dt 2 dt
é
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 No caso de vibrações subamortecidas, a solução geral para a
equação diferencial

d 2x dx
+ 2λ + ω 2 x = F0 senγt (4)
dt 2 dt
é
p F0
x(t) = Ae−λt sen( ω 2 − λ2 t+φ)+ p sen(γt+θ),
(ω − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2
2

q (5)
onde A = c12 + c22 e os ângulos de fase φ e θ, definidos por

c1 c2
senφ = , cos φ =
A A
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Curva de Ressonância
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Curva de Ressonância
 e
−2λγ ω2 − γ 2
senθ = p , cos θ = p .
(ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2 (ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Curva de Ressonância
 e
−2λγ ω2 − γ 2
senθ = p , cos θ = p .
(ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2 (ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2

 Analisando a equação (5), vemos que xc (t) é transiente quando

há amortecimento, e então, após um longo período de tempo, a
solução fica próxima da solução estacionária

xp (t) = g(γ)sen(γt + θ),

em que
F0
g(γ) = p (6)
(ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 Embora a amplitude de xp seja limitada, podemos ver
√ facilmente
que as oscilações máximas ocorrerão quando γ1 = ω 2 − 2λ2 ,
0
isto
√ é, g (γ) = 0. Logo, quando a freqüência da força externa for
ω 2 − 2λ2 /2π, dizemos que o sistema está em ressonância.
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 Embora a amplitude de xp seja limitada, podemos ver
√ facilmente
que as oscilações máximas ocorrerão quando γ1 = ω 2 − 2λ2 ,
0
isto
√ é, g (γ) = 0. Logo, quando a freqüência da força externa for
ω 2 − 2λ2 /2π, dizemos que o sistema está em ressonância.
 No caso específico, k = 4, m = 1, F0 = 2, temos que

2
g(γ) = p . (7)
(4 − γ 2 )2 + β2γ2
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 Embora a amplitude de xp seja limitada, podemos ver
√ facilmente
que as oscilações máximas ocorrerão quando γ1 = ω 2 − 2λ2 ,
0
isto
√ é, g (γ) = 0. Logo, quando a freqüência da força externa for
ω 2 − 2λ2 /2π, dizemos que o sistema está em ressonância.
 No caso específico, k = 4, m = 1, F0 = 2, temos que

2
g(γ) = p . (7)
(4 − γ 2 )2 + β2γ2

 A figura abaixo, mostra o gráfico de (7) para vários valores do

coeficiente de amortecimento β. Essa família de gráficos é
chamada de curva de ressonância do sistema.
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 Embora a amplitude de xp seja limitada, podemos ver
√ facilmente
que as oscilações máximas ocorrerão quando γ1 = ω 2 − 2λ2 ,
0
isto
√ é, g (γ) = 0. Logo, quando a freqüência da força externa for
ω 2 − 2λ2 /2π, dizemos que o sistema está em ressonância.
 No caso específico, k = 4, m = 1, F0 = 2, temos que

2
g(γ) = p . (7)
(4 − γ 2 )2 + β2γ2

 A figura abaixo, mostra o gráfico de (7) para vários valores do

coeficiente de amortecimento β. Essa família de gráficos é
chamada de curva de ressonância do sistema.
 Observe o comportamento das ampitudes de g(γ) quando
β → 0, isto é, quando o sistema se aproxima da ressonância
pura.
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Curva de Ressonância
 A figura abaixo, destacada a análise citada acima

Figura: Curva de ressonância

M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Observações
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Observações
 Em um sistema sem amortecimento, com força externa
vibratória agindo

F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt,

quando a freqüência da força externa (γ/2π) é igual a freqüência

de vibrações livres (ω/2π) dizemos que o sistema está em
ressonância pura “γ = ω”.
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância
Observações
 Em um sistema sem amortecimento, com força externa
vibratória agindo

F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt,

quando a freqüência da força externa (γ/2π) é igual a freqüência

de vibrações livres (ω/2π) dizemos que o sistema está em
ressonância pura “γ = ω”.
 Já no sistema com amortecimento, com força externa vibratória
agindo,
F (t) = F0 senγt ou F (t) = F0 cos γt,
temos que, xc (t) é desprezível após um longo período de tempo,
a solução fica próxima da solução estacionária

xp (t) = g(γ)sen(γt + θ),

M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
 em que
F0
g(γ) = p ,
(ω 2 − γ 2 )2 + 4λ2 γ 2
e ocorre as oscilações máximas quando
p
g 0 (γ) = 0 ⇒ γ = ω 2 − 2λ2 ,

quando tal situação ocorre, dizemos que o sistema está em

ressonância, quando a freqüência da força externa é
√
γ ω 2 − 2λ2
= .
2π 2π
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
 Geralmente, soldados não passam marchando sobre uma
ponte. A razão disso é simplesmente evitar qualquer
possibilidade de ressonânica;
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
 Geralmente, soldados não passam marchando sobre uma
ponte. A razão disso é simplesmente evitar qualquer
possibilidade de ressonânica;
 Vibrações acústicas podem ser tão destrutivas quanto grandes
oscilações mecânicas. Por exemplo, em comerciais de televisão,
cantores de jazz têm destruído um simples cálice de vinho. Sons
emitidos por orgãos e flautins são capazes de quebrar janelas;
M OVIMENTO F ORÇADO

Curva de Ressonância

Observações
 Geralmente, soldados não passam marchando sobre uma
ponte. A razão disso é simplesmente evitar qualquer
possibilidade de ressonânica;
 Vibrações acústicas podem ser tão destrutivas quanto grandes
oscilações mecânicas. Por exemplo, em comerciais de televisão,
cantores de jazz têm destruído um simples cálice de vinho. Sons
emitidos por orgãos e flautins são capazes de quebrar janelas;
 Porém, o fenômeno de ressonância nem sempre é destrutivo.
Por exemplo, é a ressonância de um circuito elétrico que permite
que um rádio seja sintonizado em uma estação específica.
M OVIMENTO F ORÇADO

Obrigado a todos(as)!!