Engenharia Automotiva

Universidade de Brasília - UnB

Faculdade UnB Gama - FGA
Engenharia Automotiva

Vibração Forçada de sistemas com um

grau de liberdade (1GDL)

Prof.ª Maria Alzira de Araújo Nunes, Dr.

Bibliografia: Vibrações Mecânicas, S. RAO, capítulo 3.

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Um sistema mecânico ou estrutural sofre vibração forçada sempre que energia externa
é fornecida ao sistema durante vibração.

Energia externa: pode ser uma força aplicada ou uma excitação de deslocamento
imposta.

A natureza da força aplicada ou da excitação de deslocamento pode ser: harmônica,

não-harmônica mas periódica, não-periódica ou aleatória.

A resposta de um sistema à excitação harmônica é denominada resposta harmônica.

A resposta de um sistema dinâmico a excitações não-periódicas aplicadas

repentinamente é denominada resposta transitória.

Para nosso estudo iremos considerar a resposta dinâmica de um sistema de

1GDL sob excitação harmônica.

Se a freqüência de excitação coincidir com a freqüência natural do sistema, a resposta

do sistema será muito grande em amplitude (RESSONÂNCIA).

Exemplos de vibrações excitadas harmonicamente: máquina rotativa desbalanceada,

vórtices (redemoinhos) em uma chaminé, mov. vertical de um veículo sobre a superfície
senoidal de uma estrada.
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A resposta de um tal sistema, que é a solução da equação do movimento, sob a ação
de forças, terá a mesma forma funcional que a força atuante.

Isto significa que uma força harmônica produz uma vibração harmônica, uma força
periódica produz uma vibração periódica, etc.

A solução particular da equação diferencial é, então responsável por

representar este movimento. Mas a solução geral é composta de uma solução
homogênea + solução particular.

A solução homogênea representa a parcela transitória da resposta do sistema, aquela

que é produzida pelas condições iniciais do movimento.

A excitação harmônica é representada por uma função senoidal apresentando a forma:

F (t ) = Fo cos(ωt + φ ) ou
F (t ) = Fo sen(ωt + φ )

onde Fo é a amplitude da força, ω é a frequência com que a força é aplicada e φ é o

ângulo de fase da excitação harmônica.

Em forma complexa pode-se escrever também: F (t ) = Fo ei (ωt +φ )

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Soluções da Eq. do Movimento forçado para o caso amortecido

Homogênea
Resposta Transitória

Particular

Geral
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Excitação harmônica: F (t ) = Fo ei (ωt +φ )

Equação de movimento:
Considerando um sistema massa-mola viscosamente amortecido, obtêm-se a
eq. do movimento pela segunda lei de Newton.

∑ Forças = m ⋅ &x&
− k ⋅ x − c ⋅ x& + F (t ) = m ⋅ &x&
m ⋅ &x& + k ⋅ x + c ⋅ x& = F (t ) (I) Não Homogênea
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Solução Geral = Sol. Homogênea + Sol. Particular

Sol. Homogênea : m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = 0 (vibração livre do sistema)

Essa vibração desaparece com o tempo para cada uma das três condições de
amortecimento (vibração transitória).
Assim a solução geral reduz à solução particular, que é a vibração em regime
permanente.
Desta maneira, neste capítulo não iremos abordar o movimento transitório visto que já o
estudamos no capítulo passado.

Resposta de um sistema não amortecido à força harmônica

Considere uma força F (t ) = F0 ⋅ cos ω t agindo sobre a massa m (considerando fase=0).

m ⋅ &x& + k ⋅ x = Fo cos ωt (II)

A solução homogênea é dada por (capítulo 2):

xh (t ) = C1 ⋅ cos(ωn ⋅ t ) + C2 ⋅ sen(ωn ⋅ t ) Onde : ωn = k
m
x&o
xh (t ) = xo ⋅ cos(ωn ⋅ t ) + ⋅ sen(ωn ⋅ t ) t = 0 → x = xo
ωn t = 0 → x& = x&o
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Como a força F (t ) é harmônica, a sol. particular x p (t ) também é harmônica e com
a mesma frequência ω.
x p (t ) = X ⋅ cos(ωt ) (III)
Máxima amplitude da sol. particular.
Substituindo (III) em (II) e resolvendo para X :

d 2 ( X ⋅ cos(ωt ))
m⋅ + k ⋅ X ⋅ cos(ωt ) = F0 ⋅ cos ωt
dt
− m ⋅ Xω 2 ⋅ cos ωt + k ⋅ X ⋅ cos(ωt ) = F0 ⋅ cos ωt

X (− m ⋅ ω 2 + k ) = F0
Máxima amplitude de xp Definição: Deflexão
estática (Deflexão da
F0 ÷k  δ st massa sobre uma força)
2  =
X= 2
(IV)
k − m ⋅ω  ÷ k  ω  δ st =
F0
1 −   k
 ωn 
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A solução total da Eq. (II) se torna:
F0
xt (t ) = C1 ⋅ cos ωnt + C2 ⋅ senωnt + 2
⋅ cos ωt
k − mω
Homogênea Particular
Com as condições iniciais x(t = 0) = x0 e x& (t = 0) = x&0 temos :
F0 x&o
C1 = x0 − C2 =
k − m ⋅ω 2 ωn
Por conseqüência:
 F0   x&0   F0 
x(t ) =  x0 − 2 
⋅ cos ω n t + 
 
 ⋅ senω n t +  2 
⋅ cos ωt (V)
 k − mω   ωn   k − mω 
Voltando na equação (IV) temos que a máxima amplitude X pode ser
expressa como:
X 1 X
= 2 (VI) = Fator de ampliação ou amplificação
δ st ω  Razão de δ st (razão entre a amplitude dinâmica e
1 −   freq. estática do movimento)
 ωn 
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Resposta de um sistema não amortecido à força harmônica
X ω
Analisando a variação de com a razão de freqüência :
δ st ωn
Fator de amplificação de um sistema não amortecido:

X X X
= = k
δ st Fo Fo
k
Saída/Entrada=FRF
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Analisando o gráfico:
ω

Caso 1: 0 < < 1 , o denominador da eq. ao lado é positivo, então: X = 1
ωn δ st ω 
2

1 −  
x p (t ) = X ⋅ cos(ωt )  ωn 
Diz-se que a resposta harmônica está em fase com a força externa.
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Analisando o gráfico:
ω X 1

Caso 2: > 1 , o denominador é negativo , = 2
ωn δ st ω 
1 −  
 ωn 
portanto: x p (t ) = − X ⋅ cos(ωt )

A resposta está defasada de 180º com a relação à

força.

ω
=1
ωn
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Resposta particular de um sistema não amortecido à força harmônica

Caso 3: ω= ωn , a amplitude X se torna infinita (Ressonância). X 1

= 2
δ st ω 
1 −  
 ωn 
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Resposta total (a partir da eq. V) pode também ser expressa:

Frequência forçante ω menor que a frequência natural:

x(t ) = A ⋅ cos(ωnt − φ ) +
δ st
⋅ cos ωt
ω
2
Para <1
ω  ωn
1 −  
 ωn 
Frequência forçante ω maior que a frequência natural:
δ st ω
x(t ) = A ⋅ cos(ωnt − φ ) − 2
⋅ cos ωt Para >1
ω  ωn
  − 1
 ωn 

O movimento completo pode ser expresso como a soma de duas curvas

cossenóides de freqüências diferentes
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Resposta total de um sistema não amortecido à força harmônica
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Batimento
Quando a frequência da força externa é muito próxima da frequência natural, ocorre
uma composição de movimentos conhecida como batimento.
O batimento é o resultado da interferência de ondas ou sinais de freqüências próximas.
Se as condições iniciais xo e vo for consideradas nulas na eq. geral (Eq. V):

 F0   x&0   F0 
x(t ) =  x0 − 2 
⋅ cos ωn t +   ⋅ senωn t +  2 
⋅ cos ωt
 k − mω   ωn   k − mω 
A mesma se torna:

Lembrar que:
CosA - CosB = 2Sin( (A+B)/2).Sin ( (B-A)/2)

Suponhamos que a freq. forçante ω é ligeiramente menor que ωn:

-> Multiplicando as duas eq.

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Batimento
A Eq. geral se torna: Se ξ é pequeno, sen(ξt) varia
lentamente (período grande)

Freq. de
Amplitude vibração
variável

τb
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Batimento
A fig. anterior mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequência
envolvendo outra de alta frequência.

O movimento de baixa frequência tem período de batimento igual a:

A frequência de batimento,
consequentemente, também
pode ser obtida por:

Fonte: http://trad.fis.unb.br/rived/oa/batimento/
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Exercício 1 :
Uma bomba alternativa com 150 lb de peso está montada no meio de uma
placa de aço de 0,5 in de espessura, 20 in de largura e 100 in de comprimento,
presa por braçadeiras ao longo de duas bordas (desprezar o peso da placa de
aço e amortecimento). Durante a operação da bomba, a placa é sujeita a uma
força harmônica, F(t)=50cos(62,832.t) lb. Determine a amplitude de vibração da
placa (Módulo de Young da placa=30x106 psi). Aceleração da gravidade: 386,4
in/s2 192 EI
1
Momento de inércia de área: I = 12 × l arg ura × espessura 3 kviga =
comprimento 3
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Lembrando que X é a máxima
amplitude de xp(t).

F0
X=
k − m ⋅ω 2
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Resposta de um sistema amortecido a força harmônica

Considerando a força: F (t ) = F0 ⋅ cos ω ⋅ t

A eq. do movimento fica: m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = F0 ⋅ cos ω ⋅ t (VII)

A solução particular também será harmônica: x p (t ) = X cos(ω ⋅ t − φ ) (VIII)

Xeφ são ctes a determinar .

Substituindo (VIII) em (VII):

X[(k − m⋅ω2 ) ⋅ cos(ωt −φ) − c ⋅ω ⋅ sen(ωt −φ)] = F0 ⋅ cosω ⋅ t (IX)

Usando as relações trigonométricas na eq. (IX)

cos(ωt − φ ) = cos ωt ⋅ cos φ + senωt ⋅ senφ

sen(ωt − φ ) = senωt ⋅ cos φ − cos ωt ⋅ senφ
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Igualando os coeficientes de sen ⋅ ω t e cos⋅ ωt em ambos os lados da equação
(colocando em evidência)
X [( K − m ⋅ ω 2 ) ⋅ cos φ + c ⋅ ω ⋅ senφ ] = F0 Sistemas
(X) de 2 eq. e
2
X [( K − m ⋅ ω ) ⋅ senφ − c ⋅ ω ⋅ cos φ ] = 0 duas
variáveis
A solução de equação (X) fica :

F0 (XI)
X= 1
[( K − m ⋅ ω 2 ) 2 + c 2 ⋅ ω ]
2 2

−1  c ⋅ω  (XII)
φ = tg ⋅ 2 
 K − mω 
Substituindo (XI) e (XII) em (VIII) obtemos a equação particular.

x p (t ) = X cos(ω ⋅ t − φ )
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Resposta de um sistema amortecido à força harmônica

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Dividindo o numerador e o denominador da Eq. (XI) por k e fazendo as seguintes
substituições : X = F0 ÷k
1
2 2 2 2 2 ÷k
[( K − m ⋅ ω ) + c ⋅ ω ]
k
ωn = = freqüência natural não amortecida
m
c c c c
ξ= = = = 2 ⋅ ξ ⋅ ωn
Cc 2m ⋅ ωn 2 mk m
F0 ω
δ st = = Deflexão sob a força r= = Razão de freqüências
K estática Fo ωn
Obtemos : X 1 1
= 1
=
δ st (1 − r 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
 2 2
  2  2
 ω  ω 
 1 −    + 2 ⋅ ξ ⋅  
  ωn    ωn    
 2 ⋅ξ ⋅
ω 
Fator de ampliação  ωn  −1  2 ⋅ ξr 
φ = tg −1 ⋅  2
= tg ⋅ 2 
ou fator de  − 
X X X  ω   1 r
δ st
=
Fo
=
Fo
k amplificação
1 −  ω  
  n 
k Saída/Entrada=FRF
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Resposta de um sistema amortecido à força harmônica

Variação de X e ϕ com a razão de frequências r e o fator de amortecimento

( 2)= ∞
tg π
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•Para um sistema não amortecido (ξ=0), M →∞ quando r→1.
•O amortecimento reduz o valor de M para todos os valores da frequência de excitação.
•A redução do valor de M na presença do amortecimento é significativa na, ou perto da,
ressonância.
•A amplitude de vibração forçada torna-se menor
com valores crescentes da frequência
Forçante (M → 0 quando r→∞).
1
• Para, 0 < ζ < o valor máximo de M ocorre
2
quando:
0,7

A expressão acima permite a obtenção experimental do fator de

amortecimento a partir da medição do máximo valor da relação de amplitudes.
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• Na ressonância, com ω = ωn ou r = 1 a relação de amplitudes se torna:

X 1
=
δ st (1 − r 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
1
• Para ζ > 2
, observa-se que a relação de amplitudes é menor que 1 para qualquer
valor de r.

• Sist. Amortecido (ξ>0): o ângulo de fase φ não depende da magnitude da força

excitadora F0 .  2 ⋅ ξr 
φ = tg −1 ⋅  2
1− r 
Para r << 1, φ → 0, a resposta vibratória está em fase com a força excitadora.
Para r >> 1, φ → 180o, a resposta vibratória está em oposição de fase com a força
excitadora.
Na ressonância, para qualquer valor de ξ , o ângulo de fase φ é sempre igual a 90o,
independente do fator de amortecimento.

Isto é utilizado para determinação experimental da frequência de ressonância

uma vez que, como foi visto acima, a amplitude máxima não ocorre na ressonância, de
forma que a medição do ângulo de fase permite uma medida mais precisa da
frequência natural do sistema.
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Resposta Total: xt (t ) = xh (t ) + x p (t )
Para um sistema subamortecido, temos.
−ξ ⋅ω n ⋅t
x(t ) = X 0 ⋅ e ⋅ cos(ωd ⋅ t − φ0 ) + X ⋅ cos(ω ⋅ t − φ )
Homogênea Particular
Onde: ωd = 1 − ξ 2 ⋅ ωn
X e ϕ foram determinados anteriormente e Xo e ϕo podem ser determinados pelas
condições iniciais.
Considerando: x(t = 0) = x0 e x& ( t = 0 ) = x& 0 , temos :
x0 = X 0 ⋅ cos φ0 + X ⋅ cos φ
x&0 = −ξ ⋅ ωn ⋅ X 0 cos φ0 + ωd ⋅ X 0 ⋅ senφ0 + ω ⋅ X ⋅ senφ
Desenvolvendo obtemos :
1
X0 = [v0 + ξ ⋅ ωn ( x0 − X ⋅ cos φ ) − ω ⋅ X ⋅ senφ ]2 + ( x0 − X ⋅ cos φ ) 2 ⋅ ωd
ωd
 v0 + ξ ⋅ ωn ( x0 − X ⋅ cos φ ) − ω ⋅ X ⋅ senφ 
−1
φ0 = tan  
 ω d ( x0 − X ⋅ cos φ ) 
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Fator de Qualidade e Largura de Banda
Para valores pequenos de amortecimento ξ < 0,05, podemos assumir:
Lembrando:
X  X  1
  ≅   = =Q X 1
 δ st  max  δ st ω =ωn 2ζ =
δ st (1 − r 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
Onde Q é chamado de fator
de qualidade.
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Os pontos R1 e R2 correspondentes a relações de frequência para as quais a razão de
amplitudes cai para Q e são chamados de pontos de meia potência.
2
A diferença entre as frequências correspondentes a estes dois pontos, ω2 - ω1 , define o
que se chama de largura de banda.

Os valores de R1 e R2 correspondentes a estes pontos podem ser obtidos fazendo:

Sabendo que: Q =
1
e
X 1
=
2ζ δ st (1 − r 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2

que é resolvida para obter o valor de r2,

resultando em:
2
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2
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Substituindo em:

ω2 − ω1
Portanto: ζ =
2ωn

onde se tem o fator de qualidade expresso em função da largura de banda ω2 - ω1.

Um método experimental de determinação do fator de amortecimento se

fundamenta nesta equação: medindo-se as frequências correspondentes às
amplitudes iguais à amplitude ressonante dividida por raiz(2), determina-se o fator
de amortecimento.
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Resposta de um sistema amortecido a movimento
harmônico de base
Às vezes, a base ou suporte de um sistema massa-mola-amortecedor sofre movimento
harmônico.

y(t) deslocamento da base

x(t) o deslocamento da massa

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Elongação liquida da mola: x− y

Velocidade Relativa entre as extremidades do amortecedor: x

& − y&
Eq. do movimento do DCL:

− k ( x − y ) − c( x& − y& ) = m ⋅ &x&

m ⋅ &x& + k ( x − y ) + c( x& − y& ) = 0
Se y (t ) = Y ⋅ sen(ωt )
m ⋅ &x& + k ⋅ x − k ⋅ y + c ⋅ x& − c ⋅ y& = 0
m ⋅ &x& + k ⋅ x + c ⋅ x& = k ⋅ y + c ⋅ y&
m ⋅ &x& + k ⋅ x + c ⋅ x& = k (Y ⋅ senωt ) + c(ω ⋅ Y ⋅ cos ωt )
m ⋅ &x& + k ⋅ x + c ⋅ x& = A ⋅ sen(ω ⋅ t − α ) Excitação da base (equivalente
a uma força harmônica).
 c ⋅ω 
−1
Onde: 2 2 2
A = (kY ) + (cωY ) = Y k + (c ⋅ ω ) 2 α = tg 
 k 
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Recaímos em um sistema amortecido excitado por força harmônica, onde:

Fo
2 2
Y k + (c ⋅ ω )
x p (t ) = 1
⋅ sen(ωt − φ1 − α )
[(k − m ⋅ ω 2 ) 2 ] + (c ⋅ ω ) ]
2 2

 c ⋅ω 
Onde: φ1 = tg −1  2  Lembrando que para um sist.
 k − m ⋅ω  excitado por força harmônica:

F0
X = 1

Usando identidade trigonométricas, a equação [( k − m ⋅ ω 2 ) 2 + c 2 ⋅ ω ]

2 2

acima pode ser reescrita como:

−1  c ⋅ω 
x p (t ) = X ⋅ sen (ωt − φ )
φ = tg ⋅ 2 
 k − mω 
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x p (t ) = X ⋅ sen (ωt − φ )

Y k 2 + (c ⋅ ω ) 2
X= 1
φ = φ1 + α
[(k − m ⋅ ω 2 ) 2 ] + (c ⋅ ω ) ]
2 2

÷K2
Onde:
1 ÷K2 1
X  K 2 + (c ⋅ ω ) 2   1 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
2  2
= 2 2 2
= 2 2 2
Y  ( K − m ⋅ ω ) + (c ⋅ ω )   (1 − r ) + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 

−1  m ⋅ c ⋅ ω 3
 −1  2 ⋅ ξ ⋅ r 3

φ = tg  2 2
= tg  2 2
 K ( K − m ⋅ ω ) + (ω ⋅ c )  1 + ( 4 ⋅ ξ − 1 ) ⋅ r 
Relembrando:
X
Transmissibilidade de deslocamento
Y
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Resposta de um sistema amortecido a movimento harmônico de base.

•O valor de Td é unitário em r=0 e próximo da unidade para pequenos valores de r.

•Para um sistema não-amortecido (ξ=0), Td →∞ em ressonância(r=1).
•O valor de Td é <1 para valores de r> 2 , para qualquer quantidade de amortecimento.
•O valor de Td =1 para todos os valores de ξ quando r= 2 .
•Para r< 2 fatores de amortecimento menores levam a valores maiores de Td, e vice-
versa.
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Força Transmitida devido ao mov. harmônico de base
Neste sistema de deslocamento de base, uma força F é transmitida para a base ou
suporte devido às reações da mola e do amortecedor.

F = k ( x − y ) + c( x& − y& ) = −m ⋅ &x&

Sabendo que: x p (t ) = X ⋅ sen(ω ⋅ t − φ ) Sol. Particular de
um sistema
d 2 ⋅ ( X ⋅ sen(ω ⋅ t − φ )) amortecido
F = −m ⋅ &x& = − m ⋅ = excitado por
dt força harmônica
= m ⋅ ω 2 ⋅ X ⋅ sen(ω ⋅ t − φ ) 1
 1 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
 2
Ft X =Y 2 2 2
 (1 − r ) + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 
F = Ft ⋅ sen(ω ⋅ t − φ )
Amplitude da força transmitida à base

Resultando em :
1
Ft 2 1 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2  Ft
2
=r  Transmissibilidade de
2 2 2
kY  (1 − r ) + ( 2 ⋅ ξ ⋅ r )  kY força .
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Força Transmitida

A acima mostra curvas da força transmitida em função de r para vários valores do fator
de amortecimento, onde se torna evidente que, para r > 2 o acréscimo de
amortecimento aumenta significativamente a força transmitida. Isto nos faz concluir que
acrescentar amortecimento quando a frequência vibratória é superior a 2 ωn não é
uma solução adequada para isolamento de vibrações transmitidas pela base do
sistema.
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Exercício 2:

Uma máquina pesada, com 3000 N de peso, está apoiada sobre uma fundação.
A deflexão estática da fundação devido ao peso da máquina foi determinada
como 7,5 cm. Observa-se que a máquina vibra com uma amplitude de 1 cm
quando a base da fundação é sujeita a oscilação harmônica na frequência
natural não amortecida do sistema com uma amplitude de 0,25 cm. Determinar:
a) A constante de amortecimento da fundação.
b) A amplitude da força dinâmica na base.

Dados:
1
X  1 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
 2
= 
Y  (1 − r 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2 
1
Ft  1 + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
 2
= r2  2 2 2
kY  (1 − r ) + (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 
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Exercício 2:

Uma máquina pesada, com 3000 N

de peso, está apoiada sobre uma
fundação. A deflexão estática da
fundação devido ao peso da
máquina foi determinada como 7,5
cm. Observa-se que a máquina
vibra com uma amplitude de 1 cm
quando a base da fundação é
sujeita a oscilação harmônica na
frequência natural não amortecida
do sistema com uma amplitude de
0,25 cm. Determinar:
a) A constante de amortecimento
da fundação.
b) A amplitude da força dinâmica
na base.