Engenharia 

Automotiva

Universidade de Brasília - UnB

Faculdade UnB Gama - FGA
Engenharia Automotiva

Vibração Livre de sistemas com um

grau de liberdade (1GDL) sem
amortecimento

Prof.ª Maria Alzira de Araújo Nunes, Dr.

Bibliografia: Vibrações Mecânicas, S. RAO, capítulo 2. 
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Introdução
O estudo de sistemas vibratórios deve começar por sistemas simples que
apresentem características básicas capazes de permitir a análise de uma
série de fenômenos presentes em sistemas mais complexos.

Sistemas de um grau de liberdade são sistemas ideais, capazes de

representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
físico, assim mesmo com grande simplificação.

Por outro lado, entretanto, estes mesmos sistemas apresentam

características que fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos
básicos que estão presentes em sistemas mais complicados.

Problemas como ressonância, transmissibilidade, balanceamento e

isolamento podem ser devidamente equacionados em sistemas de um grau
de liberdade com posterior extensão dos conceitos para problemas de ordem
maior.
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Sistema Came-Seguidor
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Estrutura “agulha espacial”

Viga em balanço
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Vibrações Livres Não Amortecidas
A vibração livre ocorre quando o movimento resulta apenas de condições iniciais, não
havendo nenhuma causa externa (força de excitação) atuando durante o mesmo.
Sistema massa-mola na posição
Sistema massa-mola na posição
vertical
horizontal

 Objetivo: obter a equação do movimento da massa m.

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Equação do movimento pela segunda lei do movimento de Newton

Baseia-se na aplicação da 2ª Lei de Newton:

“A taxa de variação temporal da quantidade de movimento linear (angular) de uma
massa é igual à força resultante (ao momento resultante) atuando sobre ela”.
Para o movimento plano de um corpo rígido, as equações fundamentais da dinâmica
newtoniana são:
-Translação: F=m.a
-Rotação em torno de um eixo que passa no centro de massa C: Mc=Jc.θacel

Procedimento do Método:

1. Selecionar coordenadas generalizadas adequadas: lineares para a descrição

das translações dos centros de massa dos corpos rígidos ou angulares para a
descrição das rotações dos mesmos;
2. Definir as posições de equilíbrio estático do sistema e usá-las como origens das
coordenadas escolhidas;
3. Desenhar os Diagramas de Corpo Livre (DCL) dos corpos rígidos para posições
de deslocamentos, velocidades e acelerações positivas, representando todas as
forças e momentos externos que atuam sobre os corpos;
4. Aplicar a 2ª Lei de Newton a cada corpo rígido.
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Considerando o sistema massa mola na posição vertical

Posição de equilíbrio

A partir da elaboração do DCL da massa meq pode-se aplicar a Segunda Lei de

Newton (explicação do método no próximo slide) para obter a equação do
movimento.
meq x  keq ( x   st )  meq g
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Se a massa m sofrer a deflexão até a distancia +x em relação à posição de equilibrio

K (  x)

Aplicando a 2º lei de Newton: W

 F  m  x
W  K (  x)  mx
Da condição de equilíbrio temos: W  k 
Então : m  x  k    k (  x)
m  x  k  x
EDO de segunda ordem com coeficientes
movimento m  x  k  x  0
Eq. do
 (I) constantes (m e k não variam com o tempo) e
homogênea (o termo independente é igual a 0)
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Esta mesma equação pode ser derivada pelo:

Princípio de D’Alembert
Princípio dos deslocamentos virtuais
Princípio de conservação de energia

 Determinar a Eq. de movimento para um sistema massa mola 
em posição horizontal.
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Equação do Movimento - Método de Energia (Métodode Rayleigh)

OBS: Usar Regra da Cadeia para solução da derivada

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Solução
2ª Lei de Newton
 F  m x
 K  x  m  x
m  x  k  x  0 (I) Eq. de movimento

Solução da equação de movimento:
– A solução da eq. do movimento pode ser encontrada admitindo 
que  : 
x ( t )  Ce st (II)

– Lembrando que :  e st
 cos( st )  i  sen( st ) (Fórmula de Euler)
– C e s são constantes a determinar 
– Substituindo (II) em (I) temos : 
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 2 C  e st 
m   d   K  Ce st  0
 dt 
C  m( s  e st )  K  Ce st  0
C  m  s 2  e st  K  C  e st  0
C  e st  (ms 2  K )  0
Como C não pode ser zero,temos :

m  s2  K  0 (III) Eq. Característica

e por conseqüência:
K
s Onde : i  1
m
Os 2 valores de s são as raízes de Eq. Característica, conhecida com autovalores
(eigenvalues).
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Frequência Natural do Sistema

K  i n
n  Ou seja : s => Lembrar de Laplace
m
Uma vez que ambos os valores de s satisfazem a eq. (III), a solução geral de
(I) é expressa como:

x(t )  C1  e iWnt  C2  e  iWnt (IV) C 1 e C2 são ctes.

Usando a identidade:

e  it  cos(t )  i  sen(t )

A equação IV pode ser escrita como:

x(t )  C1  (cos nt  i  sennt )  C2  (cos nt  i  sennt )

x(t )  (C1  C2 )  cos nt  (iC1  iC2 )  sen  n  t
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Ou seja, simplesmente realizando um troca de constantes,

x(t )  A1  cos nt  A2  sennt (V) A1 e A2 são as novas ctes.

x (t )   A1  n  sennt  A2  n . cos nt

A1 e A 2 são determinados pela condição inicial do sistema.

x(t  0)  x0  A1 A1  x0

x (t  0)  x0  Wn A2 x0
A2 
n
Portanto a solução fica :

x 0
x ( t )  x 0  cos  n t   sen  n t (VI)
n
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Movimento harmônico 
As eq. IV, V e VI são funções harmônicas no tempo.
O movimento é simétrico em relação a posição de equilíbrio da massa m. 
A velocidade é máxima e a aceleração é zero, toda vez que a massa passa por 
esta posição. 
Nos deslocamentos extremos, a velocidade é zero e aceleração é um máximo.  
Visto que estas características representa movimento harmônico simples, o 
sistema massa‐mola é denominado um oscilador harmônico.

x(t )  A1  cos nt  A2  sennt

A eq. V :                                                                                        pode ser expressa 
de outra forma, usando a notação : 
A1  A  cos 
(VII)
A2  A  sen
Onde: A e ϕ são as novas constantes, que podem ser expressas através de :
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x 0
x ( t )  x 0  cos  n t   sen  n t
n
1
1   
x 
2
 2

A  ( A12  A )   x02   0  
2 2 = Amplitude
 n  
2

seno
 A2   x 0 
  tg 1
   tg 1
  = ângulo de fase
 A1   x o n 
cosseno

Substituindo VII em V, temos :

x(t )  A  cos(nt   )
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Pode se ainda usar as seguintes relações:
A1  A0  sen0
A2  A0  cos 0

A equação IV fica então.

x(t )  A0  sen(n  t  0 )
Onde :
1
  x0 
2
 2

A0  A   x0   
2

  n  

 x0  n 
0  tg  
1
 O que muda é a fase.
 x0 
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Representação gráfica do movimento harmônico

Características do sistema massa-mola:

Freqüência Natural:   k
n
m
w mg
Cte. elástica da mola : k     2   f T 
1

  f n

mg
g Necessária apenas a
n    deformação para calcular
Para a massa-mola na vertical :
m  a freq. Natural.
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A velocidade x (t ) e aceleração x(t ) podem ser obtidos como:
Adiantada de π/2 com
relação ao deslocamento.

dx ( t )   
x ( t )    n  A  sen (  n t   )   n  A  cos   n t    
dt  2 

2
d x (t )
x ( t )    2
n  A  cos(  n t   )   2
n  A  cos(  n t     )
dt

Adiantada de π com relação

ao deslocamento.
Matlab: Utilizando variáveis simbólicas

dsolve(’D2x+w^2*x=0’) %divide a equação de movimento por m e obtem-se: x  n2 x  0

C1*sin(w*t)+C2*cos(w*t).

Ou ainda se quiser considerar condições iniciais:

dsolve(’D2x+w^2*x=0’, ’x(0)=xo’, ’Dx(0)=vo’)
1/w*vo*sin(w*t)+xo*cos(w*t).
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Representação gráfica do movimento harmônico

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Sistema torcional não amortecido

Equação do Movimento
J o  kt  0

Momento de Constante de
inércia de elasticidade
massa polar torcional
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Sistema torcional não amortecido
O modelo matemático para o sistema rotacional é idêntico àquele para o sistema
translacional. Portanto, matematicamente, constituem a mesma EDOL. Logo,
podemos aproveitar todos os desenvolvimentos já feitos para o sistema translacional e
adaptá-los para o sistema rotacional, usando a equivalência apresentada:
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Exercício: A coluna da caixa d’água mostrada na fig. a seguir tem 300 ft de altura e é
feita de concreto reforçado com uma seção transversal tubular de 8 ft de diâmetro e 10
ft de diâmetro externo. A caixa d’água pesa 6x105 lb quando está cheia. Desprezando a
massa da coluna e admitindo que o módulo de Young do concreto reforçado seja 4x106
psi, determine o seguinte:
a) Frequência natural e o período
natural de vibração transversal da
caixa d’água.
b) A resposta de vibração da caixa
d’água resultante de um
deslocamento transversal inicial
de 10 in.
c) Os valores máximos da
velocidade e da aceleração
experimentados pela caixa
d’água.

Dica: assuma que a caixa d’água

seja uma massa pontual; a coluna
tenha uma sessão transversal
uniforme, massa da coluna
desprezível.
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Solução Rao, Pág. 57 (4ª Ed.)
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Demais exemplos de sistema modelados com 1 GDL sem amortecimento

Determinação da frequência
natural da caçamba de um
caminhão de bombeiros
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Determinação da frequência natural de sistemas de polias: