Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares

ESTA005-17
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Ciências Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br
 Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares
Recomendação: Modelagem e Controle
Ementa:
1. Apresentação de sistemas dinâmicos lineares multivariáveis.
2. Descrição por equações de estado.
3. Extração dos autovalores e autovetores.
4. Matriz de transição de estados.
5. Estudo de estabilidade local e global.
6. Critérios de estabilidade de Lyapunov.
7. Linearização de sistemas dinâmicos não-lineares.
8. Observabilidade.
9. Controlabilidade.
Sistemas Lineares: Introdução
 Sistemas Lineares: Introdução
Um sistema linear pode ser modelado por uma equação
diferencial linear de ordem n ou por um sistema de equações
lineares. A forma geral de uma equação diferencial linear de
ordem n é seguinte:

x ( n)  an 1 x ( n1)  ...  a2 x  a1 x  a0 x  f (t ) (1)

A forma geral de um sistema de equações lineares:
X  AX  F (t ) (2)
onde X e F são vetores de dimensão n, A é matriz de dimensão
nxn.
Apresentação de sistemas dinâmicos lineares
multivariáveis
Exemplo 1
Apresentação de sistemas dinâmicos lineares
multivariáveis

(k1  k2 ) k b b 1
y1 (t )   y1 (t )  2 y2 (t )  y 2 (t )  y1 (t )  u (t )
m1 m1 m1 m1 m1

k2 (k2  k3 ) b b
y2 (t )  y1 (t )  y2 (t )  y2 (t ) 
 y1 (t )
m2 m2 m2 m2
 Descrição por equações de estado
A equação diferencial linear de ordem n

x ( n)  an 1 x ( n1)  ...  a2 x  a1 x  a0 x  f (t ) (1)

pode ser reescrita na forma de um sistema de n equações
lineares
X  AX  F (t ) (2)
introduzindo n novas variáveis que chamaremos de variáveis de
estado . A escolha destes variáveis não é única. Para a equação
(1) vamos definir as variáveis como:
Descrição por equações de estado
x1  x
x2  x
. . . . .
xn  x ( n1)
Então, a equação (1) pode ser reescrita como
x1  x2
x2  x3 (3)
. . . . .
xn  a0 x1  a1 x2  . . . an 1 xn  f (t )
Descrição por equações de estado
Escrevendo em forma vetorial - matricial temos:
X  AX  F (t )
onde

 x1   0 1 ... 0   0 
x   0 0 ... 0   0 
X   2 A   F (t )   
 ...  ,  ... ... ... ...  ,  ... 
     
 n
x  a0  a1 ...  an 1   f (t )
Descrição por equações de estado
Exemplo 1. Sistema massa-mola-amortecedor
(4)

x1  y
x2  dy / dt
Então, a equação (4) pode ser reescrita como
dx1 / dt  x2
dx2 / dt  k x1 / m  b x2 / m  u (t ) / m (5)
Descrição por equações de estado
Descrição por equações de estado
Exemplo 2. Sistema de carrinhos interligados
(k1  k2 ) k b b 1
y1 (t )   y1 (t )  2 y2 (t )  y 2 (t )  y1 (t )  u (t )
m1 m1 m1 m1 m1
k2 (k  k ) b b
y2 (t )  y1 (t )  2 3 y2 (t )  y 2 (t )  y1 (t )
m2 m2 m2 m2
As variáveis de estado são definidas como:
x1  y1 (t ) x2  y2 (t ) x3  y1 (t ) x4  y 2 (t )
Assim,
x1  x3 (t )

x2  x4 (t )
(k1  k2 ) k b b 1
x3 (t )   x1 (t )  2 x2 (t )  x3 (t )  x4 (t )  u (t )
m1 m1 m1 m1 m1
k (k  k ) b b
x4 (t )  2 x1 (t )  2 3 x2 (t )  x3 (t )  x4 (t )
m2 m2 m2 m2
Descrição por equações de estado
 Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Consideramos a equação diferencial linear de ordem n que possui
derivadas na função de entrada:

(6)

As variáveis de estado devem ser tais que eliminem as derivadas

de u nas equações de estado.
Uma maneira de obter uma equação de estado e a equação
de saída, para este caso, é definir as seguintes n variáveis como
um conjunto de n variáveis de estado:
 Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas

(7)

onde

(8)
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Com essa escolha, obtemos:

(9)

Em termos de equações vetoriais-matriciais, o sistema de

equações (9) e a equação de saída podem ser escritas como:
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas

ou
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
onde
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Exemplo 3. Sistema guincho - automóvel
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
A figura mostra um sistema massa-mola-amortecedor montado em
uma carreta. Para obter o modelo matemático deste sistema
vamos fazer as seguintes suposições e designações:
- a carreta e o sistema massa-mola-amortecedor estão parados
para t < 0;
- u é deslocamento da carreta e a entrada do sistema;
- y(t) é deslocamento da massa e a saída do sistema;
- m indica a massa, b é coeficiente de atrito viscoso, k é constante de mola;
- a força de atrito do amortecedor a pistão é proporcional a derivada de
(y-u);
- a mola é linear, isto é, a força da mola é proporcional a (y-u).
Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Aplicando a segunda lei de Newton ao sistema e observando que a
carreta é isenta da massa, temos:

ou

Dividindo por m, temos:

Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Com a forma-padrão (equação (6)):

onde

Em referência à equação (8), temos:

Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Em seguida, em referência de (7), definimos:

A partir da equação (9), temos:

E a equação de saída torna-se:

Descrição por equações de estado com entrada
que possui derivadas
Ou em forma vetorial-matricial:

e
 Descrição por equações de estado
Exercício 1.
Considerar o sistema mecânico,
apresentado na figura a direita.
Deduzir o sistema de duas equações
diferenciais lineares da segunda ordem
que modela este sistema.
Introduzindo as variáveis de estado,
descrever o sistema
na forma de variáveis de estado.
Escrever o sistema em forma
vetorial – matricial.
 Descrição por equações de estado
Exercício 2.

Considerar o sistema mecânico, apresentado na figura acima. Deduzir o sistema

de duas equações diferenciais lineares da segunda ordem que modela este sistema.
Introduzindo as variáveis de estado, descrever o sistema na forma de variáveis de
estado. Escrever o sistema em forma vetorial – matricial.
Descrição por equações de estado
Exercício 3.

Considerar o sistema elétrico,

apresentado na figura a direita.
Deduzir o sistema de duas
equações diferenciais lineares
da segunda ordem
que modela este sistema.
 Bibliografia

Monteiro, L.H.A. Sistemas Dinâmicos. 2-a Edição. São Paulo:

Editora Livraria da Física, 2006.

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5-a Edição. São

Paulo: Pearson & Prentice Hall, 2010.

Zill, D.G. Equações diferenciais com aplicações em

modelagem. São Paulo: Thomson, 2003.