Relatório 2 - Realimentação de estados e rastreamento

robusto

David Alexander Testa Braz da Silva

DRE: 115036253

20 Outubro de 2020
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Laboratório de Sistemas de Controle II

DEE - Departamento de Engenharia Elétrica

Professor Oumar Diene
 2

1 Introdução
Neste relatório será projetado um controlado para um motor CC a partir de um modelo de
espaço de estados com realimentação de estados em conjunto com um rastreamento robusto
para sinais do tipo degrau.

2 Revisão Teórica
2.1 Modelo matemático em espaços de estados do motor CC
Considera-se o circuito elétrico da FIGURA 1, sendo cada uma das grandezas:

• Ra - Resistência equivalente da Armadura

• La - Indutância equivalente da Armadura

• Va (t) - Tensão terminal

• ia (t) - Corrente de armadura

• e(t) - Força eletromotriz

• ω(t) - Velocidade angular

• tm (t) - Torque mecânico

• f - Atrito viscoso

• td (t) - Torque externo devido a perturbações

 3

Figura 1: Algumas das medidas extraı́das da resposta ao degrau.

Aplicando as leis de Kirchhoff e Newton, encontram-se as seguintes equações:

d
va (t) = Ra ia (t) + La ia (t) + e(t) (1)
dt
d
tm (t) − td (t) − f ω(t) = J ω(t) (2)
dt
Podemos definir:

e(t) = Kg ω(t), (3)

tm (t) = Ka ia (t), (4)
vt (t) = Kt ω(t), (5)

em que:

• Kg é a constante de força contra eletromotriz;

• Ka é a constante de torque;

• Kt é a constante do tacômetro.
d d
Substituindo as equações (3), (4) e (5) nas equações (1) e (2), e colocando ia (t) e vt (t)
dt dt
em evidência, obtemos:
d Ra Kg 1
ia (t) = − ia (t) − vt (t) + va (t) (6)
dt La Kt La La
d Ka Kt f
vt (t) = ia (t) − vt (t) + 0va (t) (7)
dt J J
 4

Defini-se a entrada como a tensão de armadura va e as variáveis de estado como sendo a

corrente de armadura ia (t) e a velocidade angular ω(t), tem-se o modelo do espaço de estados
do motor CC como:

! " # ! !
dia (t)
dt
−R
La
a
− KKt Lg a ia (t) 1
La
dvt (t) = ∗ +
dt
Ka Kt
J
− Jf vt (t) 0

2.2 Objetivos de um sistema de controle

Considerando um sistema em que:

Figura 2: Sistema básico

• u(t) é o sinal de entrada da planta;

• y(t) é a variável a ser controlada;

• r(t) é o sinal de referência.

Deseja-se variar a variável u(t) de modo que a saı́da y(t) siga o sinal r(t) tão próximo
quanto possı́vel. Assim será realiza a realimentação de estados para se obter esse rastrea-
mento como ilustrado na figura 3.
 5

Figura 3: Rastreamento por realimentação de estados

O controle realizado na realimentação de estados é baseado na realimentação dos estados

do sistema, ou seja, o sinal de controle será função de r(t) e dos estados do sistema.

2.3 Tipos de problemas de controle

Os principais problemas de controle, no que se refere ao sinal de referência, são classifi-
cados em regulação, rastreamento e servomecanismo:

1. Regulação:
O sinal de referência r(t) é identicamente nulo. O objetivo sendo o de, para um estado
inicial x0 diferente de 0, levar a saı́da y(t) para zero:

lim y(t) = 0.
t→∞

Com isso, a condição necessária e suficiente é que o sistema realimento seja assintoti-
camente estável. (Alocando-se os pólos no semi-plano esquerdo do plano complexo).

2. Servomecanismo:
O problema do servomecanismo consiste em fazer com que a saı́da y(t) siga um sinal
de referência qualquer r(t), ou seja:
 6

lim |r(t) − y(t)| = 0.

t→∞

3. Rastreamento (Caso particular do servomecanismo):

No caso do sinal de referência ser o degrau, r(t) = A, t ≥ 0. O objetivo de controle é
obter:

lim y(t) = A.
t→∞

2.4 Estabilização de um sistema linear invariante por realimentação

de estados
Seja um SLIT generalizado: (
ẋ(t) = Ax(t) + bu(t)
.
y(t) = cx(t) + du(t)
Pode-se formular o problema de estabilização do sistema utilizando realimentação de estados
supondo os estados x1 (t), x2 (t), ..., xn (t) , encontrando um vetor:
h i
k t = k1 k2 · · · kn

tal que o sistema da figura 4 seja estável.

Figura 4: Diagrama de blocos de um SLIT com realimentação de estados.

Para solucionar o presente problema, o sinal u(t) pode ser escrito como:

u(t) = r(t) − k t x(t)

 7

Substituindo u(t) nas equações apresentadas:

(
ẋ(t) = (A − bk t )x(t) + br(t)
(8)
y(t) = (c − dk t )x(t) + dr(t)

Para o sistema ser assintoticamente estável, todos os autovetores da matriz A − bk t devem

ter parte real negativa e somente os modos controláveis de um sistema podem ser movidos
em função do vetor de ganhos k.

2.5 Rastreamento robusto utilizando-se realimentação de estados

e de saı́da
Para realizar o rastreamento na realimentação de estados introduz-se um ganho kp , repre-
sentado pela figura 5.

Figura 5: Rastreamento em realimentação de estados.

Através do diagrama de blocos da figura 5 obtêm-se as equações de estados dos sistemas

antes e depois da realimentação de estados, dadas pelas equações abaixo:
(
ẋ(t) = Ax(t) + bu(t)
(9)
y(t) = cx(t)
(
ẋ(t) = Af x(t) + bv(t)
(10)
y(t) = cx(t)
De forma análoga, as funções de transferência dos sistemas antes e depois da realimentação
de estados podem ser estabelecidas como:

Y (s)
G(s) = = c(sI − A)−1 b (11)
U (s)
 8

Y (s)
Gf (s) = = c(sI − Af )−1 b (12)
V (s)
Definindo u(t) conforme o diagrama de blocos apresentado tem-se: u(t) = kp r(t) − k t x(t).
Resultando em:
Y (s) = kp Gf (s)R(s). (13)
Supondo que a realimentação de estados estabilize o sistema, então Gf (s) é uma função de
transferência estável. Além disso, como está sendo considerado o problema de rastreamento,
tem-se que R(s) = A/s, em que A denota a amplitude do degrau. Com isto podemos utilizar
o teorema do valor final para calcular o comportamento de y(t) quando t tender ao infinito.
Desta forma:
A
lim y(t) = lim sY (s) = lim skp Gf (s) = kp Gf (0)A (14)
t→+∞ s→0 s→0 s
O objetivo do rastreamento assintótico requer que y(t) = A quando t → ∞. Portanto, a
partir da equação apresentada, esta condição será satisfeita se e somente se
1
kp = . (15)
Gf (0)

Logo, tem-se as principais conclusões de que:

• Gf (0) deve ser diferente de zero, o que significa que o sistema realimentado não tem
zeros na origem.

• Gf (0) é o ganho DC do sistema após a realimentação de estados, que é função do ganho

DC da planta e, portanto, não pode ser calculado exatamente.

Assim, não se pode garantir sempre o rasteamento, pois podem existir erros na deter-
minação do ganho DC em erros no valor de estado permanente de y(t), assim o rastreamento
obtido não é robusto a incertezas no modelo da planta. Dessa forma, é necessário usar o
princı́pio do modelo interno, em que para um sistema realimentado com realimentação de
saı́da rastrear assintoticamente um degrau de amplitude A e rejeitar um degrau de per-
turbação, é necessária uma realimentação de saı́da seguida de uma ação integral como re-
presentado pela Figura 6.
 9

Figura 6: Diagrama de blocos do rastreamento robusto com realimentação de estados e de

saı́da.

em que o v(t) é o sinal aplicado ao sistema após realimentação de estados e de saı́da.

Sendo agora o objetivo de obter equações relacionada a entrada r(t), os estados xa (t) =
h it
x(t) xi (t) e a saı́da y(t).
Pode-se escrever, portanto que:

ẋi (t) = e(t), (16)

v(t) = ki xi (t), (17)
u(t) = v(t) − k t x(t), (18)
e(t) = r(t) − y(t). (19)

Substituindo a equação (17) na equação (18) e, em seguida, a equação resultante na equação

geral de estados do sistema obtém-se

ẋ(t) = (A − bk t )x(t) + bki xi (t). (20)

Substituindo-se então a equação (19) na equação (16) e usando a equação de saı́da geral de
estados do sistema, tem-se:
ẋi (t) = −cx(t) + r(t). (21)
De modo que as equações dinâmicas podem ser representadas na forma matricial por:
! " # ! !
ẋ(t) A − bk t bki x(t) 0
= + r(t)
ẋi (t) −c 0 xi (t) 1
!
h i x(t)
y(t) = c 0
xi (t)
 10

Assim, o problema de rastreamento h robusto utilizando

i realimentação de estados e de
t
saı́da se reduz a calcular o vetor k = k1 k2 · · · kn e o ganho ki de modo a posicionar
os autovalores da matriz " #
A − bk t ki b
Acl = . (22)
−c 0
A solução deste problema é garantida pelo teorema a seguir.

Teorema 1. Se o par (A, b) é controlável e se a planta não possui zero nenhum na ori-
gem, então todos os autovalores da matriz Acl , definida na equação 22, podem ser alocados
arbitrariamente a partir de uma escolha apropriada de k t e ki .

3 Parâmetros e dados
3.1 Cálculo de parâmetros e ganhos
O objetivo da simulação é projetador um controlador por realimentação de estados, rea-
locando os polos do sistema para obter um rastreamento robusto na resposta ao degrau com
tempo de acomodação de 0.2 segundos e um percentual de ultrapassagem de 10%.
Para a alocação dos pólos, inicialmente considera-se um sistema de segunda ordem, cuja
equação caracterı́stica é dada por:

∆(s) = s2 + 2ζωn s + ωn2 (23)

Para um sistema sem zeros finitos, o tempo de acomodação e o percentual de ultrapassagem

podem ser calculados por:
4
• Tempo de acomodação ts = = 4τ ;
ζωn
!
ζπ
• Percentual de ultrapassagem P O = exp − p × 100%.
1 − ζ2

Considerando as especificações do projeto como ts = 0.2 s e P O = 10%, obtêm-se:

ζ = 0.59

ωn = 33.83 rad/s
Sistema subamortecido, com 0 < ζ < 1.
Substituindo os valores de ζ e ωn na equação caracterı́stica obtêm-se:

∆(s) = s2 + 40s + 1144.6 (24)

 11

Esta equação (25) possui como zeros s = −20 + j27.29 e s = −20 − j27.29. Portanto,
através da realimentação de estados, será calculado k a fim de realocar os polos da planta.
Escolhe-se aqui o polo -100 para garantir uma convergência rápida, sendo 5 vezes o valor dos
polos encontrados.
Não é necessário calcular e aferir os parâmetros para implementar o controlador por
realimentação de estados, pois os dados foram fornecidos para simulação. Tais parâmetros
do motor DC são:

Parâmetros
Tipo Valor
Ra 5,9572 Ω
La 0,0292 H
J 3,0836 x 10−4 kg.m2
f 0,001 N s/m
Kt 0,1525
Kb arra 1,329
Kg = Ka 0,11475

Assim, as matrizes de estado são respectivamente:

" # " #
−204.01 −25.769 34.25
A= e b= (25)
56.75 −3.24 0
Para controlar a velocidade angular e a variável relacionada à esta é a tensão vt , a matriz
de saı́de c deverá ser: h i
c= 0 1 (26)
Com a matriz D sendo 0, d = 0.
Desse modo, é possı́vel montar as matrizes Acl e Bcl , uma vez que tenhamos essas matri-
zes aplica-se a função ”place()”ou ”acker()”do Matlab, a qual recebe a matriz Acl , Bcl e P
(matriz de polos) e retorna com a matriz de ganhos k e ki (ki com sinal contrário).

Sendo:

 
" # ! −20 + 27.29j
A 0 b
Acl = Bcl = P = −20 − 27.29j 
 
−c 0 0
−100
Com isso, os valores de ganho encontrados para a simulação foram:
 12

   
k1 −1.963
k2  =  1.666 
   

ki 58.895

3.2 Simulação
Agora devemos utilizar os ganhos já calculados ao implementar o diagrama de blocos
para a realimentação de estados com rastreamento robusto apresentado no modelo teórico.

Figura 7: Simulação para o controlador robusto por realimentação de estados.

Os resultados foram incluı́dos nos respectivos blocos já explicados pelo modelo teórico.

4 Resultados Experimentais e Conclusão

Durante a simulação foi aplicado um degrau de amplitude 4 no perı́odo de tempo 1
segundo com valor inicial do sistema de 0. O degrau aplicado e sua resposta na simulação
estão ilustrados respectivamente pelas Figuras 9 e 8.
 13

Figura 8: Degrau aplicado ao sistema

Figura 9: Resposta ao degrau para o sistema com realimentação de estados com rastreamento
robusto

A partir da resposta ao degrau do sistema, pode-se estimar o percentual de ultrapassagem

e o ts para verificar se o sistema projetado atendeu os requisitos esperados. Assim, através
da fórmula do percentual de ultrapassagem e da Figura 10, obtêm-se uma aproximação para
o percentual de ultrapassagem.
 14

Figura 10: Calculo do percentual de ultrapassagem

Fórmula para o percentual de ultrapassagem:

ymax − y∞
U.P. = ∗ 100% (27)
y∞
Obtendo-se, assim, um percentual de ultrapassagem de aproximadamente 9.5%, ou seja,
menor do que o projetado de 10%. De forma análoga, por inspeção gráfica, nota-se um ts
próximo de 0,2 como projetado.
A fim de testar, por fim, o funcionamento do controlador por espaço de estados com
rastreamento robusto, aplicou-se um degrau como o anterior e, em seguida, no 3 segundo,
um novo degrau de amplitude 2, somando com a amplitude anterior. Assim, após a aplicação
dos degraus, o resultado pode ser ilustrado pela Figura 11.
 15

Figura 11: Degrau em 1 segundo de amplitude 4 e um outro degrau em 3 segundos de

amplitude 2.

Conclui-se que a simulação foi efetiva e que o controlador está rastreando o degrau.
 16

RASCUNHO

Apêndice A: Códigos de programação

Programa A - Cálculo dos parâmetros para simulação

po = 0.1;
ts = 0.2;
%calculo dos polos
zeta = sqrt(((log(po))^2)/((pi^2)+(log(po))^2));
wn = 4/(zeta*ts);
wn2 = wn^2;
polo = roots([1 2*(wn)*(zeta) (wn)^2]);

%calculo dos ganhos

A = [[-204.01 -25.769]; [56.75 -3.24]];
B = [[34.25]; [0]];
C = [0 1];
Acl = [-204 -25.77 0; 56.75 -3.24 0; 0 -1 0];
Bcl = [34.25; 0; 0];
Kcl = acker(Acl,Bcl,[-20 + 27.29j; -20 - 27.29j; -100]);
K = [Kcl(1); Kcl(2)];
ki = -Kcl(3);
Kt = K’

Referências
[1] Bası́lio, J.C., Moreira, M. V. Laboratório de Sistemas de Controle II. Uni-
versidade Federal do Rio de Janeiro, Escola Politécnica: Tech. Rep. 2008.

[2] Bası́lio, J.C. Laboratório de Sistemas de Controle I. Universidade Federal do Rio

de Janeiro, Escola Politécnica: Tech. Rep. 2004.