Laboratório de Controle

44653-02

Prof. Guilherme Fróes Silva

guilherme.froes@pucrs.br

Representação de Sistemas no Domı́nio Tempo

Resposta Impulsiva e Convolução

Objetivos
• Fornecer ao aluno uma explicação gráfica da integral de convolução e
suas aplicações práticas;

1 Teoria
Já vimos que um sistema pode ser descrito por equações diferenciais da
forma

dn y (t) dn−1 y (t) dy (t)

n
+ a n−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y (t) =
dt dt dt
dm x (t) dm−1 x (t) dx (t)
bm m
+ b m−1 m−1
+ · · · + b1 + b0 x (t) (1)
dt dt dt
onde os termos ai e bi são números reais.
Obtivemos, também, os polinômios caracterı́sticos (Q e P ) que descreviam
a dinâmica do nosso sistema

Q(D)y(t) = P (D)x(t) (2)

onde

Q(D) = (Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a1 D + a0 ) (3)

P (D) = (bm Dm + bm−1 Dm−1 + · · · + b1 D + b0 ) (4)

Fazendo x(t) = 0, pudemos calcular a resposta à entrada nula. O que fazer

quando temos um x(t) arbitrário? A resposta está no uso do sinal impulso
unitário
0 t < 0



δ(t) = 1 t = 0

0 t>0



A razão é que sinais podem ser representados por combinações lineares

de impulsos unitários deslocados. Este fato, aliado às propriedades de super-
posição e invariância no tempo, permite que desenvolvamos uma caracterização

1
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completa de qualquer sistema Linear Invariante no Tempo (LIT) utilizando sua

resposta a um impulso unitário (ou resposta impulsiva) [2].
Por exemplo, para x(t) = u(t):
Z +∞ Z ∞
u(t) = u(τ )δ(t − τ )dτ = δ(t − τ )dτ (5)
−∞ 0

A propriedade de superposição dos sistemas mostra que a soma das res-

postas do sistema a diferentes entradas é igual à resposta do sistema a um
somatório destas mesmas entradas. Em outras palavras, se y1 (t) é a resposta a
uma entrada x1 (t) e y2 (t) é a saı́da correspondente à entrada x2 (t), a resposta
à x1 (t) + x2 (t) é y1 (t) + y2 (t), contanto que o sistema seja linear.
Como um sinal pode ser representado por uma sequência de pulsos des-
locados e ponderados, é possı́vel determinar a saı́da correspondente por um
somatório das respostas a estes mesmos pulsos, conforme mostra a Figura 1.
Na Figura 1(a), está representado o sinal de entrada e sua aproximação por
uma sequência de pulsos. Nas Figuras 1(b) a (d), mostramos as respostas do
sistema para três pulsos ponderados. A saı́da, Figura 1(e) é o somatório das
respostas de todos os pulsos ponderados pelo sinal de entrada. A Figura 1(f)
mostra a resposta para quando a duração destes pulsos se torna “pequena o
suficiente”, transformando-os em impulsos.
Se tomarmos h(t − τ ) como sendo a resposta a um impulso δ(t − τ ), então:
Z +∞
y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ (6)
−∞

A Equação 6 é conhecida como a integral de convolução.

Resta determinar a resposta h(t) de um sistema a um impulso unitário.

1.1 Resposta Impulsiva

Também chamada de Resposta ao Impulso (quando x(t) = δ(t)), a resposta
impulsiva h(t) de um sistema é muito importante, pois, nos permite descobrir
a resposta y(t) deste sistema para qualquer sinal x(t), visto que:

y(t) = x(t) ∗ h(t) (7)

A partir da Equação 2, e substituindo x(t) = δ(t), temos a equação dife-

rencial que nos possibilita encontrar a resposta a um impulso:

Q(D)y(t) = P (D)δ(t) (8)

com todas as condições iniciais iguais a zero.

Um impulso só possui energia em t = 0 e depois desaparece. Isto é, causa
uma mudança nas condições iniciais de um sistema e depois este se comporta

2
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Figura 1: Interpretação gráfica da resposta de um sistema linear de tempo

contı́nuo.

Fonte: [2]

3
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de acordo com os seus modos caracterı́sticos (da resposta natural). Em tempo

t = 0 só um impulso poderá existir. Assim
h(t) = bm δ(t) + modos caracterı́sticos t≥0 (9)

Não temos necessidade de descrever a completa derivação da resposta im-

pulsiva agora, por hora basta sabermos que é dada por [1]
h(t) = bm δ(t) + [P (D)yn (t)]u(t) (10)
onde bm é o coeficiente da n-ésima derivada da entrada e yn (t) é a combinação
linear dos modos caracterı́sticos do sistema sujeitos as condições inciais a seguir
(n−2) (n−1)
y(0) = 0 ẏ(0) = 0 ÿ(0) = 0 ··· y (0) = 0 y (0) = 1

Então, resolver um sistema com x(t) = δ(t) envolve dois passos:

1. Determinar a resposta natural com condições iniciais nulas, com exceção

da condição inicial de maior derivada:
dn−1 y(0)
=1
dn−1
2. Aplicar o polinômio P (D) à resposta natural obtida.
3. Somar bm δ(t). Note que bm = 0 para sistemas onde m = n (vide Equação
1).

Exemplo: Determine a resposta ao impulso h(t) para (D2 + 3D + 2)y(t) =

(D + 4)x(t).
De acordo com o procedimento anterior, deve-se calcular a resposta natural
do sistema considerando y(0) = 0 e ẏ = 1.
No Matlab, calcula-se:

yn = dsolve('D2y+3*Dy+2*y=0', 'y(0)=0', 'Dy(0)=1', 't')

yn =
1/exp(t) - 1/exp(2*t)

Finalmente, h(t) é obtida através da aplicação de P (D) = D + 4 em yn , ou

seja,
dyn (t)
h(t) = (D + 4)yn (t) = + 4yn (t)
dt
No Matlab:

h=diff(yn)+4*yn

h =
3/exp(t) - 2/exp(2*t)

4
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Figura 2: Sinais h(t) e u(t)

1.2 1.2
h(t) = e−τ u(t) = u0 (t) − u0 (t − 1)
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
τ τ

1.1.1 Exercı́cios

Resolva e plote, em um script .m do Matlab, a resposta ao impulso dos

seguintes sistemas:

a) (D2 + 5D + 6)y(t) = Dx(t)

b) (D + 4)y(t) = 4x(t)

1.2 Integral de Convolução

Tendo a resposta impulsiva, agora precisamos realizar a convolução h(t) ∗
x(t).
Para calcular esta integral para um valor especı́fico de t, primeiro obtemos
o sinal h(t − τ ) (considerado uma função de τ com t fixo) a partir de h(τ ) por
uma reflexão em torno da origem e um deslocamento para a direita de t se
t > 0 ou um deslocamento para a esquerda de t se t < 0.
Em seguida, multiplicamos os sinais x(τ ) e h(t − τ ), e y(t) é obtido ao
integrarmos o produto resultante de τ = −∞ a τ = +∞. Para ilustrar,
vejamos o exemplo abaixo.

Exemplo Os sinais h(t) e u(t) da Figura 2 representam, respectivamente, a

resposta ao impulso de um sistema e a entrada forçada (degrau).
Seguindo a definição da integral de convolução, é preciso inverter um dos
sinais, de preferência o mais simples. No caso, u(t), conforme mostrado na
Figura 3.
Deslocando u(−τ ) representamos o sinal u(t − τ ), conforme Figura 4.
Para realizar a integral de convolução, precisamos efetuar a multiplicação
de u(t − τ ) por h(τ ) em cada instante τ de −∞ até ∞. A Figura 5 representa

5
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Figura 3: Sinal u(−τ )

1.2
u(−τ )
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
τ

Figura 4: Sinal u(t − τ )

1.2
u(t − τ )
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 t
τ

u(t − τ ) no instante t = 0, onde as funções não se interceptam, logo, a integral

é igual a zero.

Figura 5: Quando t = 0
1.2
h(t) = e−τ
1 u(−τ )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 t
τ

Deslocando u(t − τ ) para a direita, tal que t > 0, como resultado da

multiplicação das duas funções, obtém-se a área destacada na Figura 6.

6
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Figura 6: Quando t > 0

1.2
h(t) = e−τ
1 u(t − τ )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 t
τ

Figura 7: Quando t = 1
1.2
h(t) = e−τ
1 u(t − τ )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 t=1
τ

Neste exemplo, o valor máximo de área (da integral) será obtido em t = 1,

representado pela Figura 7.
O valor de y(t) neste ponto é obtido por:
Z +∞ Z t Z t t
y(t) = h(τ )u(t − τ )dτ = h(τ )u(t − τ )dτ = e−τ (1)dτ = −e−τ  = 1 − e−t
−∞ 0 0 0

y(1) = 1 − e−1 = 0, 632

O gráfico de y(t), de t ∈ [0, 1], está na Figura 8.
Continuando o deslocamento de u(t − τ ) a partir de t = 1, a área tende a
diminuir, assim a convolução a partir de t = 1 (Figura 9) apresentará um sinal
decrescente, conforme se observa na Figura 10.
O valor de y(t) a partir de t = 1 pode ser obtido por:
Z t t
y(t) = e−τ (1)dτ = −e−τ  = e−t+1 − e−t = e−t (e − 1)

t−1 t−1

y(2) = e−2 (e − 1) = 0.232

7
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A resposta total para t ∈ [0, 2] está representada na Figura 10.

Figura 8: Resposta y(t) até t = 1

1

0.8
1 − e(−t)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5

Figura 9: Quando t > 1

1.2
h(t) = e−τ
1 u(t − τ )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1
τ

Figura 10: Resposta y(t) até t = 2

1

0.8

0.6
e −t
(e 1
t)
e (−

0.4 −
1)
1−

0.2

0
0 0.5 1 1.5

8
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1.2.1 Animação

Utilize a função gcnv.m1 para uma melhor visualização da convolução. Esta

função aceita como parâmetros quaisquer funções desde que tenham o mesmo
tamanho.

t = 0:0.1:2;
h = exp(-t);
x = [0 ones(1,10) zeros(1,10)];
[y,F] = gcvn(x,h,t,0.1);

1.2.2 Exercı́cio

Utilize a função conv do Matlab para calcular a convolução entre os dois

sinais abaixo. Calcule a expressão exata da convolução (via integral) e compare
com o resultado obtido. Mais algum ajuste deve ser feito? Plote em três
subplots os sinais h(t) e x(t), o sinal resultante da convolução e o sinal obtido
pela integral.

t = 0:0.001:10;
x = sim(pi*t);
h = [ones(1,5001) zeros(1,5000)];

1.2.3 Animação extra

A seguinte animação foi testada no Adobe Acrobat Reader DC Versão

2018.011.20038. Não funcionava no Google Chrome Versão 65.0.3325.181.

Figura 11: Animação de uma convolução entre dois sinais degrau.

1
Disponı́vel no Moodle

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g f
1
1
2

τ
−2 −1 Z∞
0 1 2
f ∗g = f (τ )g(t − τ ) dτ
−∞
1
1
2

t
−2 −1 0 1 2

Referências
[1] LATHI, B.P. “Signal Processing and Linear Systems”. Berkeley-Cambridge
Press, 1998.

[2] OPPENHEIM, A; WILLSKY, A. “Sinais e Sistemas (2a Edição)” Pearson,

2010. Disponı́vel (online) na biblioteca central da PUCRS.

10