LISTA DE EXERCÍCIOS IV - FEMEC 42060

Prof. Pedro Augusto

February 27, 2023

1 Exercı́cios
1. Obter uma representação no espaço de estados para as seguintes equações diferenciais:

a)
1

ÿ(t) = f (t) − ky(t) − bẏ(t)
m
sendo f uma força de entrada e y(t) a saı́da da planta.

b)
ḣ1 (t) = −h1 (t) + 2h2 (t) + 3q1 (t)
ḣ2 (t) = 0,1h1 (t) − h2 (t) + q2 (t)
em que h1 e h2 são as saı́das do processo, q1 e q2 as entradas.

c)
d3 y(t) d2 y(t) dy(t) du(t)
2 3
+ 2
+ 10 + 4y(t) = 6 + u(t)
dt dt dt dt
sendo u a entrada e y(t) a saı́da da planta.

2. Determine a função de transferência G(s) para os sistemas abaixo. Compare os autovalores da

matriz dinâmica A com polos de G(s).

a)    
73 −31 2
ẋ(t) = x(t) + u(t)
184 978 5
 
y(t) = −9 4 x(t)

b)    
−56 −15 30 −2
ẋ(t) =  30 9 −16 x(t) +  1  u(t)
−90 −25 48 −3
 
y(t) = −7 −1 4 x(t)

c)    
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
ẋ(t) = 
0
 x(t) +   u(t)
0 0 1 0
−3 −7 −1 −5 1
 
y(t) = 1 2 5 1 x(t)

1
3. Considerando o sistema    
1 1 0 3
ẋ(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
1 0 2 2
 
y(t) = 1 2 5 x(t)
Responda:

a) Projete um regulador por realimentação de estado de modo que os polos de malha fechada
sejam −2 ± 0,5j e −4.

b) Simule o comportamento do sistema para x1 (0) = x2 (0) = 1 e x3 (0) = 0.

4. Considerando a planta do exercı́cio anterior responda:

a) Projete um observador de estados com os três polos em −10.

b) Compare a evolução do estado real x com a do estado estimado x̃ para x(0) = [2 2 2]T e
x̃(0) = [0 0 0]T .

5. A dinâmica de um certo processo pode ser descrita da seguinte forma no espaço de estados:
   
0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t)
1 0 −1
 
y(t) = 1 0 x(t)
 T
com x(0) = −0,6 0,4 .
a) O sistema é controlável? Se sim, projete K de modo a alocar os polos em −0,5 ± 0,5j.

b) Compare em simulação as respostas em MA e MF.

c) O sistema é observável? Se sim, projete observadores de estados com polos em −1 ± 1j,

−5 ± 1j e −20 ± 1j.

d) Por meio de simulações, compare o comportamento do sistema em MF realimentando com

o estado real x e com o estado estimado x̃ obtido com os observadores projetados no item
anterior.

6. Responda aos itens abaixo considerando o processo

   
1 0 0
ẋ(t) = x(t) + u(t)
1 −3 −1
 
y(t) = 1 0 x(t)

a) O sistema é controlável?

b) O sistema é observável?

7. Seja    
0 1 0 0
ẋ(t) =  −6 −11 −6  x(t) + 1 u(t)

1 0 0 0
 
y(t) = 5 0 2 x(t)

2
 a) Projete uma realimentação de estado u(t) = −Kx(t) + N r(t) de modo que os polos de
malha fechada sejam −5 ± 2j e −8.

b) Ajuste o valor de N de modo que o erro de regime estacionário para uma entrada do tipo
degrau seja nulo.

c) Projete um observador de estado com polos em −20, −22 e −24.

d) Simule o comportamento em MF do sistema completo: Planta + Controlador + Obser-

vador.

8. Responda os itens abaixo, considerando o seguinte sistema no espaço de estados:

   
0 1 0 0
ẋ(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
0 −1 0 1
 
y(t) = 1 0 0 x(t)
e a seguinte estrutura de controle mostrada abaixo.

a) Projete K de modo que os polos de malha fechada sejam −1 ± 1j e −8.

b) Projete o observador de estado com os três polos em −15.

c) Escolha N de modo que o erro de regime estacionário seja nulo para uma entrada do tipo
degrau.

d) Apresente resultados de simulação.

9. Aloque os polos de malha fechada em −2 ± 2j e ambos polos do observador de estados em −8.

Determine o valor de N para que o erro de regime estacionário seja nulo.