Anlise Esttica de

Mecanismos
Introduo
Finalidade das mquinas
Aplicar fora mecnica
Operar energia e potncia
Realizao de trabalho til
Aplicao e transmisso de fora
Gerao de movimento conforme desejado
Foco da aplicao
Definio do principal objetivo
Movimento
Aplicao da fora
Controle
Ampliao
Reduo
Mecanismos estticos
Operam com baixas velocidades:
Pinas
Garras
Tesouras
Guindastes
Efeitos dinmicos podem ser desconsiderados
Aplicao prtica
Grande nmero de componentes
Geometria complexa
Base da anlise esttica => Terceira lei de Newton
Consideraes
Projeto real de mquinas
Conhecimento dos esforos
Conhecimento da geometria
Clculo das tenses e deformaes
Seleo do material
Representao Vetorial de
Foras e Momentos
k F F j F F i F F
z y x

- = - = - =
k F j F i F F
z y x

+ + =
k r j r i r r
z y x

+ + =
( ) ( ) ( )k F r F r j F r F r i F r F r M
k j i
F F F
r r r
F r M
x y y x z x x z y z z y
z y x
z y x

+ + =
= =
F r M
n

=
F
M
h

=
Definio do Equilbrio Esttico
Equilbrio Esttico

=
=
0 M
0 F

Segunda Lei de Newton

Se o corpo estiver parado ou em MRU
Resultante das foras atuantes nula
O momento resultante em relao a qualquer ponto
nulo
Aplicao do conceito a todas as peas
Aplicao do conceito ao conjunto
Soluo algbrica dos sistema de equaes
Digramas de Corpo Livre
Etapas da anlise esttica
Construo dos diagramas de corpo livre
Representao de todas as peas
Representao de todos os esforos
Foras e momentos externos
Aes e reaes exercidas e aplicadas pelas demais partes
Considerao de todos os esforos relevantes
Omisses levam a erros
Esforos transmitidos atravs de juntas ideais
Ausncia de atrito
Esforos relacionados com os movimentos permitidos
Trabalho realizado pelas foras nas direes dos movimentos
permitidos nulo Princpio do trabalho virtual (Deslocamento
na direo da fora transmitida nulo)
Junta de revoluo
Permite rotao em torno de seu eixo
Foras transmitidas
Contidas no plano do movimento
Cruzando o eixo da junta
No realizam trabalho
Aparecem como pares de ao e reao entre as partes
Junta prismtica
Permite movimento linear em uma direo
Foras transmitidas
Foras normais direo ao longo da qual ocorre o
movimento
Momento normal ao eixo do movimento
No realizam trabalho
Aparecem como pares de ao e reao entre as partes
Junta de contato com rolamento puro
Similar a uma junta de revoluo
Permite apenas o rolamento puro em relao ao ponto de contato
O ponto de contato se desloca ao longo da superfcies dos corpos
Foras transmitidas
Foras normais direo do contato
Foras tangenciais ao contato
No realizam trabalho
Aparecem como pares de ao e reao entre as partes
Junta de contato com rolamento e deslizamento
Movimentos permitidos
Rotao em torno da direo normal ao contato
Deslizamento na direo tangente ao ponto de contato
Fora transmitida => Na ausncia de atrito
Ao longo da normal ao contato
No realizam trabalho
Aparecem como pares de ao e reao entre as partes
Anlise Grfica de Foras
Caractersticas
Baseado em desenho e geometria
Resultado depende da qualidade da construo
Vantagens
Fcil aplicao quando so poucas as posies de interesse de
anlise
Permite avaliar a influncia do posicionamento das juntas nos
esforos transmitidos
Desvantagens
Ineficiente para anlise de ciclo completo
No recomendado para aplicaes de preciso
Estratgia de Implementao
Equilbrio esttico
Equilbrio de foras => Traado de um polgono fechado
Equilbrio de momentos
Clculo em separado
Medio das distncias

=
=
0 M
0 F

Anlise Grfica de Foras

Estratgia de Implementao
Condies para o eq. esttico
Caso especial de duas foras
Foras iguais e opostas
Foras colineares
Caso especial de 3 foras
2 foras no paralelas
Cruzamento das linhas de ao
Momento em relao a este ponto nulo
Incluso da terceira fora
Momento = magnitude x distncia normal
Momento nulo
Equilbrio esttico
Linhas de ao das 3 foras se cruzam em um nico ponto
Problema
Desenhar o diagrama de corpo livre de todas as peas
Anlise posterior => Relacionar a fora F
H
exercida pelo usurio com
a fora de reteno da pea F
G
Considerar o mecanismo plano e na horizontal => No atua
carregamento gravitacional
OBS: Diagrama de corpo livre global => Equilbrio esttico do
conjunto

Diagrama de Corpo Livre
Problema
Encontrar a fora de reteno da pea F
G
A fora exercida pelo usurio F
H
de 25 lb aplicada a 5 do ponto A
A fora da mola F
S
vale 10 lb
Encontrar tambm as foras transmitidas nas juntas de revoluo nos
pontos A, B e C.

Anlise Grfica de Foras
Procedimento
Fora com direo conhecida
Fora desconhecida => Mdulo e direo
Busca por pea com 3 incgnitas e 1 fora conhecida => Equaes de equilbrio
Anlise Grfica de Foras
Procedimento
Escolha da pea 3
F
H
conhecido
Duas componentes de F
23
e mdulo de F
43
desconhecidos
Anlise Grfica de Foras
Procedimento
Pea 3 => Sistema de 3 foras e nenhum momento aplicado
Linha de ao das foras deve se cruzar
Equilbrio de foras obtido pela sua soma vetorial
Anlise Grfica de Foras
Anlise Grfica de Foras
F
s
a fora feita pela mola e
portanto se conhece sua linha de
ao e o seu mdulo.
Procedimento
Pea 2 => 3 incgnitas => Mdulo de F
52
e componentes de F
12
Soma de F
S
e F
32
conhecidas => Fora e momentos => F
32
>>>>> F
S
Sistema de 3 foras => Cruzamento em N
Anlise Grfica de Foras
Procedimento
Soluo para as peas 1 e 5 => 2 Foras
Amplificao da fora => F
H
= 25 lb => F
15
= 489 lb => Ampliao de 19,6 vezes
Mtodo Analtico para a Anlise de Foras
Caractersticas
Baseado na aplicao das equaes de equilbrio
Equilbrio esttico
Aplicao ao conjunto do mecanismo
Aplicao a cada um de seus componentes
Aplicao
Considerao das foras internas e externas
Traado de todos os diagramas de corpo livre
Anlise geomtrica das posies envolvidas
Montagem das equaes de equilbrio de fora e momento

=
=
0 M
0 F

Problema
Encontrar o momento T
12
necessrio para manter o mecanismo abaixo
em equilbrio sabendo que a fora P = 120 lb e que a barra 2 est
posicionada segundo um ngulo de 135 em relao horizontal.
AB = 6 in BC = 18 in EC = 12 in ED = 5 in AE = 8 in
Mtodo Analtico
0
0
34 34
0
0
0
0
120 220
22.65
135
22.65
68.65
68.65
B A B A
C B C B
C E C E
D E D E
F
r
r
r
r
= Z
= Z
= Z
= Z
= Z
= Z
P
F
r
r
r
r
j 657 , 4 i 820 , 1 r j 18 , 11 i 368 , 4 r
j 93 , 6 i 61 , 16 r j 243 , 4 i 243 , 4 r
j F 3851 , 0 i F 9228 , 0 F j 1 , 77 i 9 , 91 P
E / D E / C
B / C A / B
34 34 34

+ = + =
+ = + =
+ = =
Mtodo Analtico
34
0
34
0
33.1 22.65
E C E D E
= + =
= Z

M r F r P
F
Mtodo Analtico
3
32 23 43 34
0
32
0
33.1 22.65
barra
=
= = =
= Z

F
F F F F
F
Mtodo Analtico
32 12
12
0
184.8 in-lb
A B A
= + =
=

M r F T
T k
Consideraes a Respeito do Atrito
Caractersticas
Pode reduzir a eficincia do funcionamento
Aumenta o consumo de energia / potncia
Dissipao de energia em calor
Aquecimento
Degradao dos materiais
Desgaste
Aplicao => Perpendicular fora de contato
Atrito de Coulomb
Limite de atrito esttico proporcional fora normal no
contato
Direo dada pela direo do movimento ou sua
tendncia
Anlise prvia de velocidades
Atrito viscoso => Depende da velocidade

Atrito em Cames
Consideraes
Fora de contato possui 2 componentes: Normal e tangencial ao contato
Componente tangencial => Fora de atrito => Relacionada fora normal
Limite -> F
32t
= F
32n
Atrito em Cames
Consideraes
Atrito independe da rea
independe de F
n
Coeficiente esttico e dinmico
Se esttico => 0 =< =>
S
Atrito dinmico independe da velocidade
Atrito em Juntas de Revoluo
Muito importante quando o ngulo de transmisso pequeno
Aparece no ponto de contato entre o pino e o mancal
Resulta em um torque de atrito
Figura:
Folga exagerada
Raio do pino R
Coeficiente de atrito
Atrito em Juntas de Revoluo
Fora de atrito => F
42t
= F
42n
ngulo de atrito => Tan | = F
42n
/ F
42n
=> Tan | = => | = Tan
-1
()
Torque de atrito => T
F
= F
42n
R
Fora total no contato F42 => Tangente ao crculo de atrito
Raio do crculo de atrito => R
F
= R Sen (|)
Atrito em Juntas de Revoluo
Circulo de atrito em cada articulao
Aplicao da fora de atrito
Sentido de opor resistncia ao movimento relativo
Altera a linha de ao das foras
No passa pela linha de centro das articulaes => 4 possibilidades
Necessita conhecer a direo das foras
Necessita conhecer o sentido da tendncia ao movimento relativo

Anlise
Baseado no mecanismo articulado da figura determine o torque T
12
necessrio ao
equilbrio esttico do conjunto conhecendo a fora externa aplicada pea 4 (P =
200 lb), o ngulo u
2
= 120 , o coeficiente de atrito esttico = 0,20 e o dimetro do
pino de cada articulao como sendo 2 in. Determine o torque com e sem
considerar o atrito. Considere que a tendncia ao movimento da pea 2 girar no
sentido anti-horrio.

Anlise
Verificar se os ngulos esto
aumentando ou diminuindo
de acordo com a tendncia
de movimento
u
2
est crescendo
u
3
est diminuindo
u
4
est diminuindo
Anlise sem Atrito
Anlise sem Atrito
O ponto de atuao das foras na barra 4 o ponto C.
O tringulo de foras permite calcular o valor de F
34

Anlise sem Atrito
A barra 3 somente pode transmitir foras que so colineares com sua linha de
simetria. Segmento BC.
Analise sem Atrito
Anlise sem Atrito
Anlise sem Atrito
A fora F
12
possui sentido oposto F
32
e mesmo mdulo.
O torque calculado considerando-se o comprimento h.
420 in-lb T =
Anlise com Atrito
= 0,2

|= Tan
-1
()
| = Tan
-1
(0,2)
| = 11,3

R
F
= R Sen(|)
R
F
= 1 Sen(11,3)
R
F
= 0,20 in

Anlise com Atrito
F
43
uma fora que traciona a barra 3. A barra 3 gira em relao ao ponto C no
bloco 4 no sentido anti horrio => F
43
gera torque oposto tendncia de movimento
Analogamente pode-se localizar F
23
e as outras foras.
Anlise com Atrito
540 in-lb T =
O tringulo de foras na
pea 4 permite calcular a
fora F
34
.
A pea 4 um elemento de
3 foras, sendo a direo
de F
14
dada pelo ngulo de
atrito |.
A partir de F
34
obtm-se
F
43
, F
23
e F
32
A partir de F
32
determina-se
F
12
e pelo equilbrio de
momento em torno de A
determina-se T
12
=> Torque de equilbrio 28% maior que no caso sem atrito