ET75H - SINAIS E SISTEMAS 1 - 2sem13

Prof.: Rafael Souto - Aula 04

1 Modelagem de Sistemas Contínuos

O modelo de um sistema é a expressão matemática ou regra que aproxima satisfatoriamente o compor-
tamento dinâmico desse sistema. Tais modelos podem ser determinados por meio de uma descrição
externa ou interna do sistema. A descrição externa é uma descrição que pode ser obtida através de
medições nos terminais externos do sistema (terminais de entrada e saída), mesmo quando o resto do
sistema está selado dentro de uma caixa preta inacessível. Já a descrição interna é capaz de fornecer
a informação completa sobre todos os possíveis sinais do sistema, uma vez que ela lida com o co-
nhecimento da estrutura interna do sistema. Por conta disso, tem-se que uma descrição externa pode
sempre ser determinada de uma descrição interna, mas o inverso não é necessariamente válido.

1.1 Descrição Entrada-Saída

Trata-se de uma descrição externa do sistema. O modelo de um sistema de ordem N obtido nessa
descrição corresponde a uma equação diferencial de ordem N que relaciona a variável de entrada
x(t) com a variável de saída y(t). Nesse sentido, é conveniente utilizar a notação compacta D para o
operador derivada dtd . Assim,

d d2
Dy(t) = y(t), D2 y(t) = y(t), ··· , e assim por diante.
dt dt2
Para a modelagem de sistemas elétricos, basta recordar que
Rt
• vC (t) = C1 −∞ iC (τ )dτ (tensão no capacitor)

• vL (t) = L dtd iL (t) (tensão no indutor)

• vR (t) = RiR (t) (tensão no resistor)

Como exemplo, considere os seguintes sistemas elétricos.

Figura 1: Sistema elétrico 1. Figura 2: Sistema elétrico 2.

A equação de malha do sistema 1 é dada por:

1 t
Z
d d
L i(t) + Ri(t) + i(τ )dτ = x(t), em que i(t) = C y(t).
dt C −∞ dt

Logo, a equação diferencial que relaciona a entrada e a saída do sistema 1 é:

 
d d d
L C y(t) + RC y(t) + y(t) = x(t)
dt dt dt
2
d d
LC 2 y(t) + RC y(t) + y(t) = x(t)
dt dt

2
LCD + RCD + 1 y(t) = x(t).
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Analisando agora o sistema 2, em que a saída é a corrente na malha, tem-se

1 t
Z
Ry(t) + y(τ )dτ = x(t)
C −∞
d 1 d
R y(t) + y(t) = x(t)
 dt C dt
1
RD + y(t) = Dx(t).
C

Para a modelagem de sistemas mecânicos translacionais, basta recordar que1

2
• f (t) = M dtd 2 s(t) (força aplicada à massa translacional)

• f (t) = B dtd s(t) (força aplicada ao amortecedor linear)

• f (t) = Ks(t) (força aplicada à mola linear)

Como exemplo, considere o sistema massa-mola a seguir.

Figura 3: Sistema massa-mola. Figura 4: Representação alternativa.

Figura 5: Diagrama de corpo livre do sistema massa-mola.

A análise das forças que atuam na massa, juntamente com a segunda lei de Newton, fornecem

d2 d
M y(t) = x(t) − B y(t) − Ky(t)
dt2 dt
d2 d
M 2 y(t) + B y(t) + Ky(t) = x(t)
dt dt

M D2 + BD + K y(t) = x(t).

1
Notação: f (t) é a força, s(t) é o deslocamento linear, M é a massa, B é a constante de amortecimento e K é a
d d2
constante da mola. E ainda, dt s(t) é a velocidade linear e dt 2 s(t) é a aceleração linear.
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Para a modelagem de sistemas mecânicos rotacionais, basta recordar que2

2
• T (t) = J dtd 2 θ(t) (torque aplicado à massa rotacional)

• T (t) = B dtd θ(t) (torque aplicado ao amortecedor de torção)

• T (t) = Kθ(t) (torque aplicado à mola de torção)

Como exemplo, considere o sistema rotacional a seguir.

Figura 6: Sistema rotacional.

Pela análise dos torques que atuam na massa, tem-se

d2 d
J 2
y(t) = x(t) − B y(t) − Ky(t)
dt dt
d2 d
J 2 y(t) + B y(t) + Ky(t) = x(t)
dt dt

2
JD + BD + K y(t) = x(t).

Outros sistemas, tais como sistemas eletromecânicos, hidráulicos, acústicos, químicos, biológicos,
econômicos, sociais e políticos, também podem ser modelados. Contudo, estes não serão tratados
aqui.

1.2 Descrição em Espaço de Estados

Trata-se de uma descrição interna do sistema. O modelo de um sistema de ordem N obtido nessa
descrição corresponde a um conjunto de N equações diferenciais de primeira ordem simultâneas com
N variáveis de estado. Essas variáveis possuem a propriedade de que todo sinal possível no sistema
pode ser expresso como a combinação linear destas variáveis de estado.

Técnicas de descrição em espaço de estados são úteis por várias razões, incluindo as seguintes:

• Descrição de sistemas lineares e não lineares;

• Descrição de sistemas variantes e invariantes no tempo;

• Descrição de sistemas MIMO;

• Descrição adequada para simulação em computadores digitais de sistemas complexos de ordem

elevada.
2
Notação: T (t) é o torque, θ(t) é o deslocamento angular, J é momento de inércia (massa rotacional), B é a constante
d d2
de amortecimento e K é a constante da mola. E ainda, dt θ(t) é a velocidade angular e dt 2 θ(t) é a aceleração angular.
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2 Representação de Sistemas Contínuos por meio de Diagramas

de Blocos
Sistemas contínuos LIT podem ser representados por equações diferenciais lineares com coeficientes
constantes. Estas, por sua vez, podem ser representadas graficamente em termos de diagramas de
blocos. Para a construção de um diagrama de blocos, os seguintes elementos podem ser utilizados:

Exemplo: Representação da equação diferencial Dy(t) + ay(t) = bx(t) em um diagrama de blocos.

Figura 7: Uma possível representação para Figura 8: Uma possível representação para
Dy(t) + ay(t) = bx(t). Dy(t) + ay(t) = bx(t).

Para construir o diagrama 1, a equação diferencial foi reescrita na forma

1 b
y(t) = − Dy(t) + x(t).
a a
Já para a construção do diagrama 2, a mesma equação foi reescrita em uma forma alternativa, isto é,
Z t
y(t) = (bx(τ ) − ay(τ )) dτ.
−∞

Embora ambos os diagramas sejam válidos na representação dessa equação diferencial linear, o dia-
grama 1 não é muito utilizado, uma vez que ele não favorece uma implementação prática. De fato,
os elementos derivadores são difíceis de se implementar fisicamente e são extremamente sensíveis a
erros e ruídos. Sendo assim, a representação com integradores, conforme indica o diagrama 2, será
preferível.