Dinâmica de Sistemas Lineares e Controle

Aula 3

Thiago G. Ritto

Departamento de Engenharia Mecânica (POLI/COPPE)

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Agosto/2020

Thiago G. Ritto (UFRJ) DSL-Controle Agosto/2020 1 / 27

Tópicos

1 Classificação de sistemas

2 Transformada de Laplace

3 Polos e zeros

4 Alguns sistemas

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Livros de Referência

Há diversas referências disponı́veis na literatura. As referências básicas

usadas nesse curso são as seguintes:
Nise (2012), Engenharia de Sistemas de Controle, 6a edição, LTC.
Ogata (2010), Modern Control Engineering, 5th edition, Prentice
Hall.
Boyce e DiPrima (2015), Equações Diferenciais Elementares e
Problemas de Valores de Contorno, 10a edição, LTC.

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Classificação de sistemas

Sistema estático vs. dinâmico.

Sistema linear vs. não-linear.

Sistema variante no tempo vs. invariante no tempo.

Sistema t-discreto vs. t-contı́nuo.

Sistema SISO vs. MIMO.

Sistema causal vs. não-causal.

Sistema de controle com malha aberta vs. malha fechada.

Sistema determinı́stico vs. estocástico.

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Classificação de sistemas
Iremos considerar sistemas dinâmicos lineares invariantes no tempo (LTI
- Linear Time Invariant). Além disso, as análises serão restritas a sistemas
t-contı́nuos.

Começaremos com sistemas SISO, mas depois iremos tratar de sistemas

MIMO.

Na segunda parte do curso introduziremos projetos de controladores com

malha fechada.

Não faremos a modelagem estocástica, mas os controladores devem

funcionar mesmo com diversas incertezas (ruı́dos, erros de modelagem,
etc).

*queremos um controlador robusto em relação a incertezas, distúrbios,

instabilidade, e que seja eficiente (barato de construir, operar e manter).

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Sistema linear vs. não-linear

Para um sistema linear, vale o princı́pio da superposição.

Exemplo de sistema linear:

du(t)
y (t) = c . (1)
dt
Então

d du1 (t) du2 (t)

c (αu1 (t) + βu2 (t)) = αc + βc , (2)
dt dt dt
por outro lado

du1 (t) du2 (t)

αy1 (t) + βy2 (t) = αc + βc (linear!) (3)
dt dt

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Sistema linear vs. não-linear

Exemplo de sistema não-linear:

y (t) = au(t) + b . (4)

Então

a(αu1 (t) + βu2 (t)) + b = αau1 (t) + βau2 (t) + b , (5)

por outro lado

αy1 (t) + βy2 (t) = α(au1 (t) + b) + β(au2 (t) + b) =

(6)
= αau1 (t) + βau2 (t) + αb + βb (não linear!)

*Nota: impacto, cúbico, pêndulo.

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Sistema invariante no tempo
Um sistema invariante no tempo tem a saı́da independente do instante
da aplicação da entrada, i.e., se y (t) é a resposta para a entrada u(t),
então y (t − t ∗ ) será a resposta para a entrada u(t − t ∗ ). Caso contrário o
sistema é variante no tempo.
u(t)
y(t)

t t

u(t)
y(t)

t* t t* t

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Sistema invariante no tempo

Exemplo de sistema invariante no tempo:

y (t) = 2u(t) .
(7)

A resposta para uma entrada deslocada é

y1 (t) = 2u(t − t ∗ ) , (8)

por outro lado, fazendo a mudança de variável t = (t − t ∗ ) na eq (7),

y2 (t − t ∗ ) = 2u(t − t ∗ ) . (9)
Então
y1 (t) = y2 (t − t ∗ ) (invariante!) (10)

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Sistema invariante no tempo

Exemplo de sistema variante no tempo:

y (t) = tu(t) .
(11)

A resposta para uma entrada deslocada é

y1 (t) = tu(t − t ∗ ) , (12)

por outro lado, fazendo a mudança de variável t = (t − t ∗ ) na eq (11),

y2 (t − t ∗ ) = (t − t ∗ )u(t − t ∗ ) . (13)
Então
y1 (t) 6= y2 (t − t ∗ ) (variante!) (14)

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Transformada de Laplace

A transformada de Laplace é uma transformação integral:

Z β
F (s) = k(s, t)f (t)dt , (15)
α
sendo k(s, t) um kernel. A ideia é transformar funções f (t) em funções
F (s), de forma que seja mais simples resolver um problema. Depois
inverte-se a transformação.
Transformada de Laplace:
Z ∞
F (s) = L{f (t)} = e −st f (t)dt , (16)
0
Z A
sendo s um número complexo. Nota: o limite lim (·)dt deve existir,
A→∞ 0
i.e., a integral deve ser própria.

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Transformada de Laplace

Exemplo:
∞
1 −st ∞ 1
Z 
−st
L{1} = e dt = − e  = . (17)
0 s 0 s
Exemplo:
Z ∞ Z ∞
−st at
L{e at } = e dt =e e −(s−a)t dt
0 0
(18)
1 −(s−a)t ∞

1
=− e = .
s −a 
0 s −a

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Transformada de Laplace (Ogata (2010)

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Transformada de Laplace (Ogata (2010)

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Transformada de Laplace

Exemplo:
Z ∞
L{sin(at)} = e −st sin(at)dt . (19)
0
Lembrando (integral por partes):
R R
udv = uv | −
vdu . (20)

E também temos que sin(at)dt = − cos(at) sin(at)

R R
a e cos(at)dt = a .

Nós consideraremos dv = sin(at) e u = e −st .

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Transformada de Laplace

∞  Z ∞
e −st cos(at) 

s −st
F (s) = L{sin(at)} = −  − a e cos(at)dt =
a 0 0
∞ 
s 2 ∞ −st
  −t Z 
1 s e sin(at) 
=a− + 2 e sin(at)dt ,
a a 
0 a 0
(21)
onde fizemos outra integral por partes considerando dv = cos(at) e
u = e −st . Mas repare que o limite do primeiro termo vale zero, e F (s)
aparece dentro do resultado

1 s2 (22)
F (s) = a − a2
F (s) .
Logo,
a
F (s) = . (23)
s2 + a2

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Transformada de Laplace

LaplaceEx.m

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Transformada de Laplace

A transformada de Laplace é um operador linear

L{αf1 (t) + βf2 (t)} = αL{f1 (t)} + βL{f2 (t)} =

Z ∞ Z ∞ (24)
−st
=α e f1 (t)dt + β e −st f2 (t)dt .
0 0

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Transformada de Laplace

Teorema:

L{f˙(t)} = sL{f (t)} − f (0) . (25)

Prova:
Z ∞ Z ∞ ∞
−st
e f˙(t)dt = s e −st f (t) + e −st f (t)0 =
0 0 (26)
= sL{f (t)} − f (0) ,

onde foi usada integral por partes com u = e −st e dv = f˙(t). Cuidado
com os sinais.

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Transformada de Laplace (Ogata (2010)

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Transformada de Laplace

Exemplo:

ÿ (t) − ẏ (t) − 2y (t) = 0 , y (0) = 1 , ẏ (0) = 0 . (27)

Primeiro vamos seguir o caminho de propor uma solução no domı́nio do
tempo, y (t) = Ye λt , então λ2 − λ − 2 = 0, e λ1 = 2, λ2 = −1. A solução
geral fica como mostrado abaixo (usando as condições iniciais do
problema)

y (t) = c1 e −t + c2 e 2t → c.i. → y (t) = 23 e −t + 13 e 2t . (28)

Substitua as c.i. e verifique. Observe que a resposta desse sistema
aumenta indefinidamente.

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Transformada de Laplace

Agora usando a transformada de Laplace:

¨ − ẏ (t) − 2y (t)} = L{0}

L{y (t)
L{ÿ (t)} − L{ẏ (t)} − L{2y (t)} = 0
(29)
s 2 L{y (t)} − sy (0) − ẏ (0) − sL{y (t)} + y (0) − 2L{y (t)} = 0

(s2 − s − 2)Y (s) + (1 − s)y (0) − ẏ (0) = 0 .

Repare que Y (s) = L{y (t)} e

L{ÿ (t)} = sL{ẏ (t)} − ẏ (0) = s 2 L{y (t)} − sy (0) − ẏ (0).

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Transformada de Laplace

Então

s −1 (s − 1) N(s)
Y (s) = = = . (30)
s2 −s −2 (s − 2)(s + 1) D(s)
Note que se s = λ1 = 2 ou se s = λ2 = −1, temos que D(s) = 0.

Mas queremos obter y (t), que é L−1 {Y (s)}. Podemos reescrever Y (s):

1/3 2/3
Y (s) = + . (31)
s −2 s +1
*verifique que 1/3(s + 1) + 2/3(s − 2) = s − 1.

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Transformada de Laplace

1
E podemos verificar na tabela de Laplace que L{e at } = s−a , então
L−1 { s−a
1
} = e at , logo

1/3 2/3 1 2
Y (s) = + → y (t) = e 2t + e −t , (32)
s −2 s +1 3 3
que é o mesmo resultado obtido anteriormente.
*mostrar gráfico da resposta no tempo (RespTempoEx.m).

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Mais exemplos

Ver exemplos do Nise (2012):

(a) ÿ + 12ẏ + 32y = 32u(t) , y (0) = 0 , ẏ (0) = 0 . (33)

2
(b) F (s) = . (34)
(s + 1)(s + 2)2
3
(c) F (s) = . (35)
s(s 2 + 2s + 5)

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Polos e zeros

Seja

N(s)
F (s) = . (36)
D(s)
Polos são todos os pontos p ∈ C para os quais lim F (s) = ∞, ou seja,
s→p
(s−2)
D(p) = 0 (se não acontecer, por exemplo, (s−2)(s−1) = 1 para s = 2).

Zeros são todos os pontos z ∈ C para os quais F (z) = 0, ou seja,

N(z) = 0 (se não acontecer, por exemplo, (s−2)(s−1)
(s−2) = 1 para s = 2).

Nota: os polos coincidem com os λ’s da equação caracterı́stica do sistema.

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Alguns sistemas

Exemplo com dois graus-de-liberdade, que podem ser usados para o

projeto da disciplina.

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