Servomecanismo

Revisão Matemática

Dra. Eng.- Ania Lussón Cervantes

Professora UACSA-UFRPE

ania.lusson@ufrpe.br
1
 Revisão Matemática

Transformada de Laplace

Pierre Simon, Marquis de Laplace

2
 Pierre Simon, Marquês de Laplace

França, Paris, Beaumont-en-Auge, 23/3/1749 – 5/3/1827

Foi um matemático, astrônomo e físico francês que organizou

a astronomia matemática. Sumarizando e ampliando o
trabalho de seu predecessores nos cinco volumes do seu
Mécanique Céleste (1799-1825). Esta obra-prima foi usada
por Isaac Newton para um estudo baseado em cálculo,
conhecido como mecânica física.

Formulou a equação de Laplace. A transformada de Laplace

aparece em todos os ramos da física matemática-campo em
que teve um papel principal na formação.

Ele se tornou conde do Império em 1806 e foi nomeado

3
marquês em 1817, depois da restauração dos Bourbons.
 Transformada de Laplace

 A técnica da Transformada de Laplace é uma poderosa

ferramenta na determinação das soluções de equações
diferenciais ordinárias (EDO’s) com condições iniciais.

 O operador L é um operador integral (linear) que

transforma as equações diferenciais ordinárias em simples
equações algébricas no plano complexo s, onde a variável
complexa s =  + j.

 Resolver a equação diferencial  respostas transitórias e

estacionárias (regime permanente). 4
Transformada de Laplace ...

5
 Definição

 A transformada de Laplace de uma função f(t) é definida

como:

F(s)  Lf ( t )   f ( t )e dt

st
0
Onde:
f(t) : função do tempo, onde f(t) = 0 para t < 0
s : variável complexa, s =  + j
L : símbolo que indica a grandeza que ele antecede vai ser
transformada por meio da integral de Laplace.
F(s) : transformada de Laplace de f(t).
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 Degrau Unitário

1 se t  0
u(t )  
0 se t  0



F(s)   1e st
dt 

0
 sest dt
0 s
1 st  1 1
F(s)  (e )  F(s)  (e s*  e s*0 )  (0  1)
s 0 s s

1
F(s ) 
s 7
 Função exponencial

e at se t  0
u(t)  
 0 se t  0

 
F(s)   e e dt   e ( s a ) t dt
at st
0 0

F(s) 
1
 (s  a ) 0

 (s  a ) e ( s a )
dt 
1
 (s  a )
e 
( s a ) t
 

1 e  at se t  0 1
F(s)  Se u(t)   F(s) 
sa  0 se t  0 sa
8
 Transformadas de sinais usuais

f(t) F(s)
Não sempre é necessário δ(t) 1
deduzir a Transformada de 1(t) 1/s
Laplace, pode-se usar tabelas t 1/s2
de transformada de Laplace.
tn n!/sn+1
eat 1/(s-a)
teat 1/(s-a)2
sen(ωt) ω/(s2+ω2)
cos(ωt) s/(s2+ω2)9
 Teoremas

 Teorema da derivação real

d 
L f ( t )  sF(s)  f (0) onde f (0)  f (t  0)  f (0 )  f (0 )
 dt 

 Teorema do valor final : lim f(t)  lim sF(s)

t  s0
Comportamento em regime estacionário de f(t) ao
comportamento de sF(s) nas proximidades de s=0

 Teorema do valor inicial: lim f(0 )  lim sF(s)

t 0 s 

Determinar o comportamento de f(t) em t=(0+) 10

 Teoremas ...

 Teorema da integração real:

 
L  f ( t )dt 
F(s) f 1 (0)
s

s
onde f 1 (0)   f ( t )dt em t  0

 Teorema da derivada complexa:

 
n
d
L t n f ( t )  (1) n n F(s) para n  1,2,3, 
s

 Teorema da integral de convolução:

t 
L   f1 ( t  )f 2 ()  Lf1 ( t ) * f 2 ( t )  F1 (s)F2 (s)
0  11
 Transformada Inversa de Laplace

 A transformada inversa de Laplace é definida por:

c  j

f(t)  L F(s)  
1
2j cj
-1
F (s ) e st
ds t  0

Onde c é uma constante real arbitraria com valor superior à

parte real de todos os pontos singulares.

 Na prática raramente utiliza-se o calculo dessa integral.

Usam-se tabelas ou o método das frações parciais.

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 Método das frações parciais

B(s)
F(s)   F1 (s)    Fn (s) onde A(s), B(s) polinômios
A(s)
L1 F(s)  L1 F1 (s)    L1 Fn (s)
f ( t )  f1 ( t )    f n ( t )

Considerando F(s) escrita em forma fatorada e com pólos

distintos:
B(s) K(s  z1 )    (s  z m )
F(s)   ,m  n
A(s) (s  p1 )    (s  p n )

Expandindo F(s) em uma suma de frações parciais:

a1 an
F(s)  
s  p1 s  pn 13
 Método das frações parciais ...

Onde ak é o resíduo do pólo s=-pk e calcula-se como:

 B(s) 
a k  s  p k   k  1,, n
 A(s)  s p k

 ak  pk t
Como: L1
   a ke
 s  pk 

 
Então: f ( t )  L1 F(s)  a1e  p1t    a n e  p n t , t0

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 Exemplo 1
s7 a1 a2 a3
Seja: F(s)  F(s)   
(s  1)(s  3)(s  5) s 1 s  3 s  5

a1  (s  1)F(s)s 1  0.75 a 2  (s  3)F(s)s3  1 a 3  (s  5)F(s)s 5  0.25

0.75 1 0.25
Então: F(s)   
s 1 s  3 s  5
Lembrando:

 ak 
1 pk t
L    a e
 s  pk 
k

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 Frações parciais em Matlab
% Matlab simbólico
syms s %Declaração de variável simbólica
expand((s+1)*(s+3)*(s+5)) %Expande a s^3+9*s^2+23*s+15

% Funções parciais
%
s7
% B(s) b0s^n + b1s^n-1 + ... + bn F(s) 
% ---- = ------------------------------------ (s  1)(s  3)(s  5)
% A(s) s^n + a1s^n-1 + ... + an
% B(s) s7
% num=[b0 b1 ... bn] F(s)   3
% den=[1 a1 ... an] A (s) s  9s 2  23s  15
num=[1 7]; % s+7
den=[1 9 23 15]; % s^3+9*s^2+23*s+15
[r,p,k]=residue(num,den) % resíduos(r), pólos(p) e termo direto(k) de B(s)/A(s)

% B(s) r(1) r(2) r(n)

% ----- = ------ + ------ + ... + ------ + k(s)
% A(s) s-p(1) s-p(2) s-p(n) 16
 Frações parciais em Matlab ...

r= p= k= 0.75 1 0.25
F(s)   
0.2500 -5.0000 [] s 1 s  3 s  5
-1.0000 -3.0000
0.7500 -1.0000

[num,den]=residue(r,p,k); % converte a expansão da fração parcial à forma polinomial

printsys(num,den,'s') % apresenta num/den em termos da relação polinomial em s

num/den =

-4.4409e-016 s^2 + 1 s + 7 s7

------------------------------------ F(s)  3
s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15 s  9s 2  23s  15
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 Em Matlab --- Transformada Inversa

>> Fs = sym('(2*s+12)/(s^2+2*s+5)') %Declaração de F(s) usando Matlab simbólico

Fs =
2s  12
F(s) 
(2*s+12)/(s^2+2*s+5) s 2  2s  5
>> Ft = ilaplace(Fs) % Computa a F-1(s)=f(t)

Ft =

exp(-t)*(2*cos(2*t)+5*sin(2*t)) f ( t )  5e  t sen2t  2e  t cos 2t , t  0

>> FS = laplace(Ft) % Computa a F(s)

FS =
2s  12
2*(s+6)/(s^2+2*s+5) F(s)  2
s  2s  5
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 Resolução de Equações Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo

 Métodos clássicos: Solução completa das equações

diferenciais, calculando as constantes de integração a partir
das condições iniciais.
 Transformada de Laplace: Solução completa, não é
necessário calcular as condições iniciais porque estão
incluídas automaticamente na Transformada.

 Resolução envolve:
 Obtenção da transformada de Laplace dos termos da
equação diferencial.
 A solução temporal é obtida pela transformada inversa de
Laplace. 19
 Exemplo
Encontrar x(t) de: x  3x  2x  0, x (0)  a x  b
Aplicando Laplace:
L[ x(t )]  s 2 X ( s)  sX (0)  x (0), L[ x (t )]  sX ( s)  x(0) , L[ x(t )]  X ( s)

[ s 2 X ( s )  as  b]  3[ sX ( s )  a ]  2 X ( s)  0
as  3a  b 2a  b a  b as  3a  b P Q (P  Q)S  (2P  Q)
X ( s)  2    
+
s 2  3s  2 s  1 s  2

(S  1)(S  2)
s  3s  2 s 1 s  2
a  P  Q 3a  b  2P  Q
P  2a  b Q  (a  b)

1  2a  b  1  a  b 
1
x ( t )  L [X(s)]  L   L 
 s 1   s  2 

x ( t )  L1[X(s)]  (2a  b)e  t  (a  b)e 2 t , t  0

Solução da Equação Diferencial 20
Linear e Invariante no Tempo
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