Análise de sistemas, G(s)

Análise do comportamento

Os modelos linearizados podem ser usados para simulação do

processo para diferentes entradas (degrau, rampa, impulso, ...).

Modelo
u(t) y(t) = ?
(EDO ou EDP)

Isto pode ser feito por meio da solução analítica das equações
diferenciais resultantes, pois as mesmas são lineares, ou
numericamente no computador. Nesta disciplina, será empregado
método das Transformadas de Laplace.

Modelo
u(s) (EDO ou Eq. y(s) = ?
Algébrica)

104 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace


Definição F ( s )  L f (t )    f (t )  e st dt L[ ] é um operador linear!
0

Reduz o esforço requerido na

solução de EDO/EDP lineares e
de integrais de convolução, já que
as mesmas são transformadas
respectivamente em equações
algébricas e em produtos de
funções.

105 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Transformadas de algumas funções básicas

 at
1. Função exponencial f (t )  e , a0
 
 at  st 1
F ( s)   e e dt   e  ( s  a ) t dt 
0 0
sa
2. Função rampa f (t )  a  t


a
F ( s )   at  e  st dt 
0
s2

106 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Transformadas de algumas funções básicas

3. Função degrau


0 t<0 A
f (t )   F ( s)   A  e  st dt 
A t  0 0
s

4. Função pulso
H
0 t<0
 H
f (t )   H 0  t<T F ( s) 
s
1  e  sT 
0 t  T T


107 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Transformadas de algumas funções básicas

5. Função impulso f (t )  lim  f pulso 

T 0

δ(t)
Função idealizada, com
amplitude infinita e duração
nula no tempo.
F ( s)  1

6. Funções seno e cosseno f1 (t )  sen( at ) f 2 (t )  cos(at )

a s
F1 ( s )  F2 ( s )  2
s2  a2 s  a2
108 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018
Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Transformada da derivada

 d n f (t )  n
L n   s F ( s )  s n 1
f (0)  s n2
f '(0)     sf ( n  2)
(0)  f ( n 1)
(0)
 dt 

 dy ( y ) 
L
Derivada de 1ª ordem:    sY ( s )  y (0)
 dt 
 d n f (t )  n
No caso de modelos em variáveis –desvio: L  n   s F ( s)
 dt 

109 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Transformada da integral t  F ( s)
L   f (t ) dt  
0  s

Transformada de funções transladadas no tempo

L  f (t  td )   e  td s F ( s ) L  f (t )u (t  td )   e td s F ( s )

Teorema do valor final Teorema do valor inicial

lim f (t )  lim sF ( s ) lim f (t )  lim sF ( s )

t  s 0 t 0 s 

110 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Transformadas de Laplace

Exemplo
Resolva a seguinte equação no domínio de Laplace e determine o valor
final da variável. Suponha que este processo é perturbado por um degrau
unitário em t = 5s e que o modelo é dado em variáveis-desvios.

d 2C dC
2
3  2C  5u (t  5)
dt dt

5 5 s
C (s)  e
s ( s 2  3s  2)
 5  5
C (t  )  lim  s  2 e5 s  
s 0
 s( s  3s  2)  2

111 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Método de expansão em frações parciais - Heaviside

Um sistema de ordem n qualquer

dny dy d mu du
an n    a1  ao y  bm m    b1  bou
dt dt dt dt
no domínio de Laplace pode ser dado por:

 bm s m  bm1s m1  b1s  b0 

y ( s)    u (s)
 an s  an 1s   a1s  a0 
n n 1

Polinômio característico P( s )  an s n  an 1s n 1   a1s  a0

112 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Método de expansão em frações parciais - Heaviside

1º passo: fatorar o polinômio característico.

Z ( s)
y ( s) 
( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )

2º passo: expandir em frações parciais e calcular os resíduos (coeficientes)

A1 A2 An
y(s)   
s  p1 s  p2 s  pn

3º passo: voltar para o domínio do tempo - transformada inversa L-1

y (t )  A1e p1t  A2 e p2t    An e pnt

113 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Cálculo dos resíduos

1º caso: raízes reais distintas
2º caso: raízes reais repetidas
3º caso: raízes complexas
4º caso: presença de tempo morto

Raízes reais distintas com presença de tempo morto

Ai  lim  s  pi  y ( s ) 
s  pi

Calcular para o exemplo:

5 5 s
C (s)  e
s ( s 2  3s  2)

114 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Cálculo dos resíduos: raízes reais distintas e presença de tempo morto

5 5 s  A1 A2 A3  5 s
C (s)  2
e     e
s ( s  3s  2) s s 1 s  2 
  
C *( s )

 5  5 2.5 5 2.5
A1  lim  s 2   *
C ( s)   
s 0
 s ( s  3s  2)  2 s s 1 s  2
 5  C * (t )  L1 C * ( s )   2.5  5e  t  2.5e 2t
A2  lim ( s  1)   5
s 1
 s ( s  1)( s  2) 
C (t )  C * (t  5) Translação real
 5  5
A3  lim ( s  2)  
s 2
 s ( s  1)( s  2)  2
C (t )   2.5  5e  (t 5)  2.5e 2(t 5)  u (t  5)

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Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Cálculo dos resíduos: raízes reais repetidas

Z ( s) A1 A2 AM Ak
y ( s)     
( s  p ) M ( s  pk ) (s  p) M
( s  p) M 1
( s  p ) ( s  pk )

Ak  lim  ( s  pk ) y ( s ) 
s  pk

1 d m 1
Am  lim m 1

 ( s  p ) M
y ( s )  m = 1, 2, M
s  p ( m  1)! ds

116 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Cálculo dos resíduos: raízes complexas conjugadas

As raízes são do tipo: p1  p  wi p2  p  wi

Z (s)
y ( s) 
( s  p  wi )( s  p  wi )  ( s  pk )
A1 A2 Ak
  
( s  p  wi ) ( s  p  wi ) ( s  pk )

A1  lim  ( s  p  wi ) y ( s)   B  iC A2  B  iC
s  p  wi

Ak  lim  ( s  pk ) y ( s ) 
s  pk

117 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Solução no domínio de Laplace

Cálculo dos resíduos: raízes complexas conjugadas


1 A1  ( p  wi ) t pt
L    A1e  A1e (cos wt  i sin wt )
 ( s  p  wi ) 

y (t )  A1e pt  cos wt  i sin wt   A2 e pt  cos wt  i sin wt     Ak e  pk t


y (t )  e pt sin( wt   )    Ak e  pk t
  2 B2  C 2
B
  arctan  
C 

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