1

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Função de Transferência
Processos de Primeira e
Segunda Ordem

Profa Ninoska Bojorge

Departamento de Engenharia Química e de Petróleo – UFF

Sumário 2

Função de Transferência
1. Introdução
Definição
Vantagens
Propriedades
Ganho da Função de Transferência
Exemplos de Entradas
2. Função de transferência de Primeira Ordem
3. Resposta de Unidades de Processo de Integração
4. Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
 Transformada de Laplace
3

Técnicas de Expansão Parcial Relembrando

Caso I: Todos os polos, pi, são distintos e reais

N ( s)
α i = ( s + pi )
D(s) L-1
s = − pi

f (t ) = α1e − p1t + α 2 e − p2t + ... + α n e − pnt

Transformada de Laplace 4

Técnicas de Expansão Parcial Relembrando

Caso II: Algumas raízes são repetidos

d (i)  r N ( s) 
+
1
α r −i =
i!

(i ) 
( s p )  ( i = 0, .. , r-1)
ds  D( s )  s=− p
L-1

αr
f (t ) = α1e − pt + α 2 e − pt + ... + t r −1e − pt
(r − 1)!
 Transformada de Laplace 5

Técnicas de Expansão Parcial Relembrando

Caso III: Algumas raízes são complexas

Cada um dos fatores repetidos devem ser separados em primeiro lugar.

Logo,
α1 ( s + b) + β1ω ( s + b) ω
= α + β
( s + b) 2 + ω 2 ( s + b) 2 + ω 2 ( s + b) 2 + ω 2
1 1

b = d1 / 2, ω = d 0 − d1 / 4
onde: 2

α1 = c1 , β1 = (c0 − α1b) / ω
L-1:
f ( t ) = α 1e − bt cos ω t + β 1e − bt sen ω t

Função de Transferência 6

A dinâmica de processos tem como objetivo avaliar o

comportamento do processo durante variações nas
suas entradas (alimentação ou carga) do processo.
Várias plantas industriais são bem representadas por
funções de transferência (modelos matemáticos) de
primeira ou segunda ordem.
Os sinais podem ser representados utilizando:
Variáveis contínuas ou discretas.
As funções de transferência, através das
transformadas de Laplace e transformada z.
 Função de Transferência 7

Uma função de transferência é um modelo matemático

dado por um cociente que relaciona a resposta de um
sistema (Y(s)) a uma sinal de entrada ou excitação (U(s)).

Por definição uma função de transferência se pode

determinar segundo a expressão:

onde:
G (s) é a função de transferência (também denotada como H(s));
Y (s) é a transformada de Laplace da resposta do processo e
U (s) é a transformada de Laplace da sinal de entrada ao
processo.

Função de Transferência 8

A função de transferencia de um sistema:

• Se usa extensivamente na análise e projeto de sistemas
lineais invariantes no tempo.
• É um modelo matemático do sistema, no sentido de que
expressa a equação diferencial que relaciona a variável
de saída com respeito às variáveis de entrada.
• É uma propriedade do sistema, completamente
independente do sinal de entrada.
• Relaciona as variáveis de entrada e de saída, mas não
proporciona informação sobre a estrutura física do
sistema.
 Função de Transferência 9

• Defini-se também como a transformada de Laplace da

resposta ao impulso do sistema.
• Se a função de transferência de um sistema é conhecida,
pode estudar-se o comportamento do sistema para
diferentes funções de entrada.

Perturbações
Entradas
VM
Saídas VP
U(s) PROCESSO Y(s)
G(s)
ou X(s)
Y (s)
G(s) =
U (s)

Ganho do processo 10

Ganho em estado estacionário: A relação entre as

mudanças finais na entrada e saída do processo.

Ganho = K =
( y ( ∞ ) − y ( 0) )
(u (∞) − u (0) )
Para uma mudança degrau unitário na entrada, o ganho é a
mudança na saída,
Ganho podem ser não definidos: por exemplo, processos
de integração e processos com oscilação constante na
saída
 Ganho do processo 11

A partir do teorema do valor final, para uma variação degrau

na entrada com condição inicial de zero tem se:

y (∞ ) 1
K= = lim sY ( s ) = lim sG ( s ) ⋅ = lim G ( s )
1 s →0 s →0 s s →0

A resposta para a mesma função de transferência para

um impulso na entrada, será

Y ( s ) = G ( s ) ⋅ U ( s ) = G ( s ) L(δ (t ) ) = G ( s )

Função de Transferência 12

Para encontrar a função de transferência, vamos :

1) Encontrar o ponto de operação (ou de equilíbrio),
2) Se o sistema não for linear, então se vai linearizar
em torno ao ponto de equilíbrio,
3) Introduzir variáveis de desvio,
4) Aplicar transformada de Laplace e resolver para a
saída,
5) Aplicar a transformada Inversa de Laplace e
recuperar as variáveis originais das variáveis de
desvio.
 Função de Transferência 13

A FT é uma expressão algébrica para a relação dinâmica entre a

entrada e a saída do modelo de processo
dy
Exemplo: 5 + 4 y = u; y ( 0) = 1
dt
Aplicando transformada de Laplace:

 ^
 d y ^ ^
5L + 4 L  y  = L u 
 dt     
  Y(s)
U(s) G (s )
5[sY ( s ) − y (0 )] + 4Y ( s ) = U ( s ) Função de
transferência

(5s + 4)Y ( s ) = U ( s )
Y (s ) 1 0.25
= = = G (s )
U (s ) (5s + 4) (1.25s + 1)

Função de Transferência 14

A função de transferência
Representa a relação entre os sinais de entrada U(s) &
saída Y(s) no domínio do Laplace
Usualmente denotada como G(s)
Y(s) = G(s)U(s)
Somente aplicável pra modelo linear!

U(s) Y(s)
G(s) Saída
Entrada
Função de
Transferência
 Função de Transferência: Tipos de Entradas 15

• Degrau: ocorre uma variação abrupta da entrada. Pode ser executada

na prática. Por exemplo, uma variação degrau em uma vazão
volumétrica pode ser obtida pela abertura brusca de uma válvula.
• Impulso: é uma variação abrupta da entrada, entretanto de curtíssima
duração (instantânea). Perturbação ideal.

• Pulso: é uma variação na entrada, de duração finita (instantânea).

Pode ser executada na prática. Utilizada em identificação de sistemas.

• Rampa: a entrada varia linearmente com o tempo.

M a
X s ( s) = X impulse ( s ) = 1 X RP ( s ) =
h
(1 − exp( −t w s )) X R ( s) =
s s s2

Função de Transferência: Variável de saída 16

Definida como a diferencia entre variável e seu valor no estado

estacionário
A função de transferência sempre deve ser especificada em
termos de variáveis desvio
Y’(s) = G(s)U’(s)
Usualmente se omite a notação prima ou “^” para simplicidade

u ' (t ) = u (t ) − u U ' ( s ) = L[u ' (t )] y ' (t ) = y (t ) − y Y ' ( s ) = L[ y ' (t )]

U(s) Y(s)

Entrada
G(s) Saída
Função de
Transferência
 na malha de controle feedback... 17

Controlador Atuador Processo

-

Sensor

Vantagens da Função de Transferência 18

Uma vez conhecida a FT, a resposta de saída para várias entradas

pode ser obtido facilmente.

y (t ) = L−1 [Y ( s )] = L−1 [G ( s )U ( s )] ≠ L−1 [G ( s )]L−1 [U ( s )]

Sistema interligado podem ser analisados facilmente. Por álgebra
de diagrama de blocos;
u y
G1 G2 Y ( s)
=
G1 ( s )G2 ( s )
- U ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
G3
Analisar facilmente o comportamento qualitativo de um processo,
tal como a estabilidade, velocidade de resposta, oscilação, etc.
Ao inspecionar "polos" e "zeros"
Polos: todas raízes satisfazendo, D (s) = 0
Zeros: todas raízes satisfazendo, N (s) = 0
 Propriedades da Função de Transferência 19

Propriedade Aditiva x1(s) y1(s)

G1
Y ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s ) y(s)
= G1 ( s ) x1 ( s ) + G2 ( s ) x2 ( s ) x2(s)
G2 y2(s)

Propriedade Multiplicativa
x1(s) x2(s)
X 3 ( s ) = G2 ( s ) X 2 ( s ) G1 G2 x3(s)

= G2 ( s )[G1 ( s ) x1 ( s )] = G2 ( s )G1 ( s ) X 1 ( s )

Realizabilidade física
- Em uma função de transferência, a ordem do numerador (m) é maior do
que a ordem do denominador (n) é chamada: "fisicamente irrealizável"
- Se a ordem da derivada para a entrada for mais elevada do que a da
saída (requer futuros valores de entrada para corrente de saída).
Veremos mais detalhes em Diagrama de Blocos

Ordens do Sistema 20

Função de Transferência Geral

Y (s) N ( s ) −θs
= G(s) = e
U (s) D( s)
Ordem do Sistema
Ordem do polinômio do denominador, D(s)
Geralmente igual ao número de EDOs da qual G(s) foi
derivada
Sistema de Primeira-ordem
Y (s) K
= G (s) =
U (s) τs + 1
Sistema de Segunda-ordem
Y ( s) K (τ s + 1)
= G (s) = 2 2 a
U ( s) τ s + 2ξτs + 1
 21

Função de Transferência
de Primeira Ordem

Função de Transferência de Primeira Ordem 22

- Resposta do Modelo de Primeira Ordem

u(t) qi :vazão volumétrica de entrada;
q : vazão volumétrica de saída;
A : área de seção transversal do tanque;
qi
ρ : densidade do líquido;
R: resistência à passagem do fluxo de saída
h(t) R devido à força de atrito na tubulação de
A saída;
q
h : nível de líquido no tanque (variável de saída
do processo), aquela que temos o interesse
Esquema de um tanque de fluxo por em controlar.
gravidade

Aplicando Leis de Conservação e de relações constitutivas:

dh(t )
qi (t ).ρi (t ) − q (t ).ρ (t ) = Aρ (t ) (1)
dt
h(t )
q(t ) = (2)
R
 Função de Transferência de Primeira Ordem 23

- Resposta do Modelo de Primeira Ordem...

u(t) Subst. (2) em (1) e reordenando:

dh(t ) h(t )
qi Aρ (t ) + .ρ (t ) = qi (t ).ρi (t )
dt R
h(t) R
A
q dh(t )
RA + h(t ) = Rqi (t )
dt
Esquema de um tanque de fluxo por
gravidade
L
R
h( s ) = qi ( s )
1 + R. A.s
τ
L-1
h(t ) = Rqi (1 − e −t /τ )

Função de Transferência de Primeira Ordem 24

- Resposta do Modelo de Primeira Ordem...

u(t) q i

h(t ) = Rqi (1 − e −t /τ )

h(t) A q
h(t)
R

Esquema de um tanque de fluxo por

gravidade

Resposta a degrau para um sistema de 1ª ordem

 Função de Transferência de Primeira Ordem 25

Forma Geral de uma Função de Transferência de Primeira Ordem

Y (s) K
= (5.1)
X ( s ) τs + 1
onde K é o ganho estático o processo e τ é a constante de tempo.

Encontrar Y(s) e y(t) para alguma entrada particular X(s)?

1. Resposta degrau.
M
X (s) = (5.2)
s
K M
Y (s) = ⋅ (5.3)
τs + 1 s

y (t ) = KM (1 − exp(− t τ )) (5.4)
Resposta ao Degrau

y (t ) = KM (1 − exp( − t τ )) (5.4)

Resposta de sistema de 1ª ordem a

entrada degrau
t y/KM = 1 – e -t/τ
0 0
τ 0,6321
2τ 0,8647
3τ 0,9502
4τ 0,9817
5τ 0,9933

Uma característica de sistema de primeira ordem é que não responde instantaneamente a

uma súbita mudança na sua entrada, se não que se da depois de um intervalo de tempo
igual à constante de tempo do processo (τ), a resposta do processo é apenas 63,2% da
variação total.

Teoricamente, o resultado do processo nunca atinge o novo valor do estado estacionário,

uma aproximação do novo valor obtém-se quando t é igual a 3 - 5 vezes a constante de
tempo do processo.
 Função de Transferência de Primeira Ordem 27

Resposta ao degrau

Tangente inicial Valor final em estado

de equilíbrio, yss= K

63% do valor final em

t = τ (cte de tempo)

Função de Transferência de Primeira Ordem 28

Medidas de desempenhos
Constante de tempo τ = 1/a: Tempo que leva a resposta degrau ao 63%
do valor final
y (t ) t =τ = 1 − e − at = 1 − e −1 = 1 − 0,37 = 0,63
t =τ

Tempo de elevação Tr: tempo que toma a resposta degrau para ir de

10% pra 90 % do valor final.
0,105
1 − e − at = 0,1 → t0,1 =
a Tr = t0,9 − t0,1
2,303 2,2
1 − e − at = 0.9 → t0,9 = ≈ = 2,2τ
a a
Tempo de assentamento Ts: tempo que toma a resposta degrau para
atingir ± 2% do seu valor final.
4
1 − e − at = 0,98 → t s ≈ = 4τ
a
 Função de Transferência de 1ª Ordem 29

Efeito do ganho, K
1

0.9

y1
Y (s) K 0.8

G (s) = = 0.7

X ( s ) τs + 1 0.6

0.5

0.4

1 G1= tf(1,[1,1]); 0.3

G1(s) = 0.2

s +1 t = [0:0.1:10]'; 0.1

plot(t,y1) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

tempo

2 y1
G 2(s) = G1= tf(1,[1,1]); 2.5

s +1 G2 = tf(2,[1,1]); 2

G3 = tf(3,[1,1]); y2

t = [0:0.1:10]'; 1.5

y1 = step(G1,t); 1
3
G 2(s) = y2 = step(G2,t); y3

s +1
0.5
y3 = step(G3,t);
plot(t,y1,t,y2,t,y3) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo

Função de Transferência de 1ª Ordem 30

Efeito da constante de tempo, τ

Y (s) K
G (s) = =
X ( s ) τs + 1
1

1
G1(s) =
0.9
y1
s +1
0.8
G1= tf(1,[1,1]); 0.7 y2
G2 = tf(2,[2,1]); 0.6 y3
G3 = tf(3,[3,1]); 0.5

1 t = [0:0.1:10]'; 0.4

G 2(s) = y1 = step(G1,t);
2s +1
0.3

y2 = step(G2,t); 0.2

y3 = step(G3,t); 0.1

plot(t,y1,t,y2,t,y3) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 tempo
G 2(s) =
3s +1
2. Resposta Rampa Ka
A=
s2 s=− 1
a τ
X (s) = (5.5) Ka
s2 C=
A τ B Ka C τ Ka τs + 1 s = 0
2
Ka
Ka Ka
Y ( s ) == == + −+ 2 + 2
ss (τ(τss++1)1) τs τ+s1+ 1 s ss
22
s B=−
A
τ
Propriedade interessante para grandes valores de tempo (t >>τ).

y (t ) = Kaτ (exp( − t τ ) − 1) + kat (5.7)

y (t ) ≈ Kaτ (t − τ ) (5.8)

Após um período inicial transitório, a

entrada Rampa produz uma saída rampa Figura resposta Rampa
com inclinação igual a Ka, mas deslocada - Comparação de entrada e saída
no tempo, pela cte de tempo do processo, τ.

3. Resposta Senoidal
Aω
X ( s) = (5.9)
s2 + ω 2
KAω KA  ωτ 2 sωτ ω 
Y (s) = 2 = 2 2  − 2 + 2  (5.10)
( s + ω )(τs + 1) ω τ + 1 τs + 1 s + ω
2 2
s +ω2 
– Por identidades trigonométricas.

y (t ) =
KA
[ωτ exp(− t τ ) − ωτ cos(ωt ) + sin(ωt )] (5.11)
ω 2τ 2 + 1
onde: KAωτ KA
y (t ) = exp(− t τ ) + sin(ωt + φ ) (5.12)
ω τ +1
2 2
ω 2τ 2 + 1
- Por identidades trigonométricas
φ = tan −1 (ωτ )
onde:
a sin θ + b cos θ = a 2 + b 2 sin(θ + φ ) (5.13)
φ = tan −1 (b a)
 Função de Transferência de Primeira Ordem 33

Observações:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t → ∞ o termo exponencial, tende
para zero e fica como uma resposta pura senoidal.

Resposta de Frequência! (será discutida em aulas posteriores).

KA
y (t ) =
ω 2τ 2 + 1 Fase lag

u (t ) 2 y (t ) − φ (ω ) 2

Processo
ωt ωt
1 3
1 3
A
Resposta típica senoidal

5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integração

O que se entende por processo de integração?
Processo de integração tem um fator (1/s) em sua função de transferência.
- Em malha aberta o processo é instável (não-auto-regulação) .

Um processo que não pode chegar a um novo estado de equilíbrio quando é

sujeito a mudanças degrau na entradas é chamado de “processo em malha
aberta instável“ ou “Processo não-auto-regulatório".

Qual sistema é um processo de integração?

(a) u(t) (b) u(t)

qi qi

h(t) h(t)
q q

Sistema de nível de líquido com uma bomba (a) ou válvula (b).

34
Resposta: (a) é o processo de integração!

A vazão do efluente em (b) aumenta automaticamente se o nível aumenta .

Portanto, se o nível no reservatório é maior, então a vazão do efluente
aumentará. Se a vazão de efluentes aumenta também a vazão afluente
aumentará, até o nível convergir.
◊ Sistema de nível de líquido com uma válvula é um processo estável (ou
processo auto regulatório).

Mas, no sistema (a), independentemente do nível, a vazão do efluente é

constante devido à bomba. Assim, se a vazão do afluente é maior que a
vazão do efluente o nível sempre aumentará, e vice-versa. ou seja, a
diferença entre a vazão do afluente e a vazão de efluente é integrado ao
processo de saída (o nível).

◊ Sistema de nível de líquido com uma bomba é um processo instável (ou

processo não-auto-regulatório).

35

• Exemplo (para o caso A)

dh 1 t
[qi (t*) − q(t*)]dt *
h(t )
A
dt
= qqii(−
t ) q− q (t ) ⇒ ∫h
dh(=5.h14
(t ) − h =
A ∫0
onde q é independente do h

AsH ( s ) = Qi ( s ) − Q ( s ) (5.15)
11 11
H (S ) = Qi ( s) − Q( s ) (5.16)
As As
Processo de Integração
u(t)

qi

h(t)
q
A
Figura – Sistema de Nível de Liquido com um bomba
36
 Função de Transferência de Primeira Ordem 37

b) Modelo de Primeira Ordem

Subst. (2) em (1) e reordenando:

u(t) dh(t ) h(t )

qi Aρ (t ) + .ρ (t ) = qi (t ).ρi (t )
dt R
dh(t )
h(t) R RA + h(t ) = Rqi (t )
A q dt
R
Esquema de um tanque de fluxo por gravidade h( s ) = qi ( s )
1 + R. A.s

h(t ) = Rqi (1 − e −t / τ )

38

Função de Transferência
de Segunda Ordem
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

1. Definição de sistema de segunda ordem

Um sistema de segunda ordem é aquele cuja saída y(t) é descrita pela

solução de uma equação diferencial de segunda ordem.

d2y
+ a y = bu (t )
dy
a2 2 + a1 5.17
dt dt
onde u(t) é a entrada (ou função força).

Se a0 é diferente de zero, a equação anterior se escreverá:

d2y
+ y = K P u (t )
dy
τ 2
2
+ 2ξτ 5.18
dt dt

39

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ...cont.

d2y
+ y = K P u (t )
dy
τ 2
2
+ 2ξτ 5.18
dt dt
onde: a a b
τ 2 = 2 , 2ξτ = 1 e K P =
a a a
a equação (5.18) é a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde
τ : período de oscilação normal do sistema,

ξ : fator de amortecimento
Kp : ganho estacionário, ou ganho simples do processo.

A função de transferência padrão de um sistema de segundo ordem:

y (s )
G (s ) =
KP
= 2 2 5.19
u (s ) τ s + 2ξτ s + 1
40
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ...cont.
A função de transferência de segunda ordem pode surgir
fisicamente.
Dois processos de 1a- ordem conectados em séries.
Y ( s) K1 K 2 K
G ( s) = = = (5.20)
X ( s ) (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)

U(s) K1 U+(s) K2 Y(s)

τ 1s + 1 τ 2s +1

Figura – Dois sistemas de primeira ordem em série resulta num sistema

de segunda ordem.

– O modelo do processo: equação diferencial de segunda ordem

y (s )
G (s ) =
KP
= 2 2
u (s ) τ s + 2ξτ s + 1
5.19
41

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Exemplo de Sistema de dois tanques em série

42
Resposta características do desempenho de um processo 2da-ordem a um Degrau

1. tr :Tempo de elevação.
2. tP :Tempo do 1º pico.
3. Ts: Tempo de assentamento

Uma série de termos que descrevem a dinâmica dos processos

subamortecidos.

1. Tempo de elevação (tr) é o tempo a saída processo leva a primeira atingir

o valor de estado estacionário de novo.
2. Tempo do 1º pico (tP) é o tempo necessário para a saída para atingir o
seu valor máximo em primeiro lugar.
3. Tempo de assentamento (ts) é definido como o tempo necessário para
atingir a saída do processo e permanecem dentro de uma banda cuja
largura é = ± 5% da alteração total em y.
4. Overshoot. OS = a b
5. Tempo de Decaimento
DR = c a

6. Período (P) é o tempo entre dois picos sucessivos da resposta.

P = (OS ) 2 = exp(− 2πζ 1− ζ 2 )
 Tempo de subida.
τ
tr = (π − ψ ) (5.36)
1−ζ 2
 1 ζt 2 t 
 1 = 1 − exp( − ) sin( 1 − ζ + ψ ) 
1−ζ 2 τ τ
 
 t 
sin( 1 − ζ 2 + ψ ) = 0 
 τ 

• Tempo do 1ro pico [ dy dt = 0]

τπ
tp = (5.37)
1−ζ 2

• Overshoot.
OS = exp( − πζ 1−ζ 2 ) (5.38)
[ a = y (t = t p ) − b = KM exp(− πζ 1 − ζ 2 )]

• Razão de decaimento DR = (OS ) 2 = exp(− 2πζ 1− ζ 2 )

[ c = y (t = 3τπ 1 − ζ 2 ) − b = KM exp( − 3πζ 1−ζ 2 ) ]

2τπ
• Período de oscilação P=
1− ζ 2
 Três subcasos importantes.
Denominador de eq.(5.19):
τs τs
τ 2 s 2 + 2ζτs + 1 = ( + 1)( + 1) (5.21)
ζ − ζ 2 −1 ζ + ζ 2 −1
– Raízes ;
τ τ
τ1 = (5.22) τ 2 = (5.23)
ζ − ζ 2 −1 ζ + ζ −1
2

4 ζ < 0 ; sistema de segunda ordem instável que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.
47

Respostas da FT 2ª ordem para entrada tipo Degrau

M KM
X (s) = , Y (s) = 2 2 (5.24)
s (τ s + 2ζτs + 1) s
Caso a ζ > 1 , raízes são reais e distintas: Sobreamortecida
ζt 1−ζ 2 ζ 1− ζ 2
y (t ) = KM {1 − exp(− )[cosh( t) + sinh( t )]} (5.25)
τ τ 1− ζ 2 τ
Caso b. ζ = 1 , raízes duplas : Criticamente amortecida
t ζt
y (t ) = KM [1 − (1 + ) exp(− )] (5.26)
τ τ
Caso c. 0 ≤ ζ < 1, raízes complexas: Subamortecida
ζt 1−ζ 2 ζ 1−ζ 2
y (t ) = KM {1 − exp(− )[cos( t) + sin( t )]}
τ τ 1−ζ 2 τ
1 ζt t
= KM {1 − exp(− ) sin( 1 − ζ 2 + ψ )} (5.27)
1− ζ 2 τ τ
onde ψ = tan ( 1 − ζ 2 ζ )
−1
 Respostas da FT 2ª ordem para entrada tipo Degrau
M KM
X (s) = , Y (s) = 2 2 (5.24)
s (τ s + 2ζτs + 1) s
Caso a ζ > ,1 raízes são reais e ≠ :

Sobreamortecida

Caso b. ζ = 1 , raízes duplas :

Criticamente amortecida

Caso c. 0 ≤ ζ < 1 , raízes complexas:

Subamortecida

(a) (b)

Figura - Resposta de processos de segunda ordem para perturbação Degrau

(a) sobreamortecida e criticamente amortecida (b) subamortecida

Observação
Respostas que exibem oscilação e overshoot ( y KM > 1) são
obtidas apenas para valores de ζ inferiores a hum.
Valores grandes de ζ resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rápida, sem overshoot ζ = 1 é obtida para o
caso de amortecimento crítico.
 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem 51

Resposta ao Impulso
Considere a resposta ao impulso r(t) = δ(t):

Y ( s) = G ( s) R( s) com R( s ) = 1
K
Y ( s) =
(τ 2 s 2 + 2ζτs + 1)

Para um sistema subamortecido (ζ <1) com polos complexo

s1 , s2 = −ζτ ± jτ 1 − ζ 2
cuja T. L-1
1 ζt t
y (t ) = exp(− ) sin( 1 − ζ 2 + cos´−1 ζ )}
1−ζ 2 τ τ
Decaimento exponencial com
parte real do polo em - ζ

Funções de Transferências comuns 52

K=Ganho; τ = constante de tempo; ζ= fator de amortecimento; tD=tempo morto

Entradas Saídas
U(s) PROCESSO Y(s)
VM G(s) VC
ou X(s)

Y ( s ) VC
G ( s) = =
U ( s ) VM
 Funções de Transferências comuns 53

K=Ganho; τ = constante de tempo; ζ= fator de amortecimento; tD=tempo morto

VC ( s ) K
Sistema de primeira ordem =
VM (s ) τs + 1

Sistema de segunda ordem VC ( s) = K

VM (s ) τ s + 2τζs + 1
2 2

Primeira ordem mais tempo morto VC ( s ) K −t D s

= e
VM (s ) τs + 1
Segunda ordem mais tempo morto
VC ( s ) K
= 2 2 e −t D s
VM (s ) τ s + 2τζs + 1