REPRESENTAÇÃO NO DOMÍNIO DA

FREQUÊNCIA PARA SINAIS

CONTÍNUOS: TRANSFORMADA DE
LAPLACE
5.1 – Propriedades da transformada de Laplace
5.2 – Função de Transferência
5.3 – Conceitos de pólos e zeros
5.4 – Estabilidade de sistemas contínuos lineares e invariantes
no tempo.

1
 Transformada de Laplace

O conhecimento da Transformada de Laplace é fundamental

A expressão acima é da transformada unilateral de Laplace

Aplicações:
- solução de equações diferenciais que modelam sistemas
- - obtenção de função de transferência de sistemas

2
 OBTENÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE
UMA FUNÇÃO

 f (t )  0  para t  0 
Função Exponencial:   A,  são constantes.
 f (t )  A.e
 t
 para t  0

L  f (t )=L Ae  = 
  - s+
 t
 t
Ae .e dt =A e
- t -st
dt
0 0

A A
L Ae   

- t
= e-s+ t = . e-s+  -e-s+ .0
- s+  0 - s+ 
0 1

L Ae   = A
- t

s+

3
Transformadas
de funções importantes

As funções f(t)
São supostas
Nulas para t
no Intervalo de
]-infinito,0[

4
Algumas propriedades

5
 Exercícios: para a planta

Determine a equação diferencial (ED) da mesma.

Considerando parâmetros unitários e CIs nulas, pede-se:

Respota ao impulso por Laplace
Resposta ao degrau por Laplace
Resposta à excitação senoidal u(t)=sen(t) por Laplace

6
Equação diferencial

7
8
9
Resposta à excitação senoidal u(t)=sen(t) usando simulador de circuitos

10
 Função de transferência
• Exemplo:
– Dado um sistema linear descrito pela equação
diferencial
dy/dt + 2 y = x
Aplicando a transformada de Laplace, com condições
iniciais nulas, tem-se
sY(s) + 2 Y(s) = X(s)
Para este sistema, a relação do sinal de saída pelo
sinal de entrada sempre é dada por
Y(s)/X(s) = 1 / (s+2) = G(s)
A quantidade G(s) é característica fundamental deste
sistema, e é chamada função de transferência
11
 Exercícios resolvidos
Qual a relação da transformada de Laplace da saída pela
Transformada de Laplace da entrada do circuito abaixo,
para condições iniciais (CIs) nulas?

Qual a relação Y(s)/U(s) para o

circuito para CIs nulas (y(0)=0)?

12
 Função de transferência
A saída do sistema é o produto da entrada (em Laplace)
pela função de transferência

A função de transferência é uma propriedade do sistema,

que independe da entrada aplicada

Seja qual for a entrada U(s) (ex. impulso U(s)=1, degrau

unitário U(s)=1/s, etc.), a saída do sistema é o produto da
entrada pela função de transferência do sistema

Na resposta completa, a função de transferência indica

13
como será a resposta transitória
 Função de transferência

Para parâmetros unitários (R=1 e C=1)

14
 MATLAB
G=tf(1,[1 1])

Impulse Response
1

0.9

0.8

impulse(G) 0.7

0.6
Step Response
Amplitude

0.5 1

0.4 0.9

0.3 0.8

0.2 0.7

0.1 0.6

Amplitude
0 0.5
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds) 0.4

0.3

0.2

step(G) 0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
15 Time (seconds)
 Função de transferência
Polos do sistema (polos)

Parâmetros unitários e CIs nulas

Polo: raiz
denominador de G(s).
No caso, s=-1 é o polo
deste sistema.
Entrada degrau unitário

Polo compõe o termo

exponencial da 16
resposta transitória
Exercício resolvido
Qual a relação Vc(s)/V(s) para CIs
nulas?

17
Para parâmetros unitários, quais são os
polos
e quais os termos da resposta transitória?

18
Para parâmetros unitários, qual a resposta à entrada degrau unitário
no MATLAB?
MATLAB

G=tf(1,[1 1 1]) 1.4

Step Response

1.2

pole(G) Amplitude 0.8

0.6

0.4

0.2
19
step(G) 0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
 Análise de estabilidade
Resposta para algumas posições de polos de um sistema

Polos no semiplano direito

Polos no semiplano esquerdo (polos com parte real positiva):
(polos com parte real negativa): sistema instável
sistema estável 20
Verifique se os sistemas abaixo são estáveis
utilizando os polos e obtenha a resposta ao
impulso (comandos pole e impulse, no MATLAB)

21
 Impulse Response
0.5

0.4

0.3

0.2

Amplitude
0.1

-0.1
Estável
-0.2
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

26
x 10 Impulse Response
2

1.5

0.5

0
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

Instável -3
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (seconds) 22