Teoria de Controle:

Revisão de Sistemas de 1a e 2a ordem

Professor: Valter J. S. Leite

Valter J. S. Leite Teoria de Controle

Sistemas de primeira ordem
Sendo o sistema de primeira ordem representado pela seguinte
função de transferência
K
G (s) =
τs + 1
Resposta ao degrau do sistema (U(s) = 1/s):
 
y (t) = K 1 − e −t/τ

Pelo teorema do valor final

yss = lim y (t) = lim sY (s) = K

t→∞ s→0

Assim, tem-se o erro de regime permanente

ess = rss − yss = 1 − K

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Sistemas de segunda ordem
Sistema de segunda ordem padrão
K ωn2
G (s) =
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Para uma
p entrada degrau, tem-se a seguinte resposta
(β = 1 − ζ 2 , ζ < 1)
e −ζωn t
 
y (t) = K 1 − sin(ωn βt + θ)
β

Para 0 < ζ < 1: resposta sub-amortecida.

Para ζ = 1: resposta criticamente amortecida.
Para ζ > 1: resposta super amortecida.
Resposta ao impulso (U(s) = 1)
K ωn e −ζωn t
y (t) = sin(ωn βt)
β
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Desempenho de sistemas de segunda ordem

Valter J. S. Leite Teoria de Controle

Desempenho de sistemas de segunda ordem

Medidas de desempenho padrão são normalmente definidas em

termos da resposta ao degrau de um sistema.

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Desempenho de sistemas de segunda ordem

Tempo de subida Tr : tempo para o sistema ir de 0 − 100%.

Para sistemas sub-amortecido, o tempo de subida Tr1 é
definido como 10 − 90%.
Tempo de pico Tp : tempo para o sistema atingir o valor
máximo (overshoot).
Máxima ultrapassagem (overshoot) MUP: para uma entrada
degrau MUP é o valor de pico da resposta.
√
2
MUP = 100e −ζπ/ 1−ζ

Tempo de acomodação Ts : tempo necessário para o sistema

estabelecer-se dentro de uma certa porcentagem. Critério de
2%:
4
Ts2% =
ζωn

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Desempenho de sistemas de segunda ordem
Figura mostra a relação entre máxima ultrapassagem
percentual e instante de pico normalizado com o fator de
amortecimento.
Menor o fator de amortecimento → maior a máxima
ultrapassagem.
Menor o fator de amortecimento → menor o instante de pico.

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Desempenho de sistemas de segunda ordem
Tempo de subida normalizado ωn Tr1 × ζ para sistemas de
segunda ordem subamortecido.
Considerando 0.3 ≤ ζ ≤ 0.8:
2.16ζ + 0.6
Tr1 ≈
ωn

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Desempenho de sistemas de segunda ordem

Efeito de ωn (esquerda) e ζ (direita).

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Efeitos de um terceiro polo na resposta do sistema de
segunda ordem
Seja a função de transferência
1
T (S) =
(s 2 + 2ζs + 1)(γs + 1)

A resposta de um sistema de terceira ordem pode ser aproximada pelas

raı́zes dominantes do sistema de segunda ordem desde que
|1/γ| ≥ 10|ζω|

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Efeitos de um terceiro polo na resposta do sistema de
segunda ordem

Considerando ζ = 0.45 e γ =
Considerando ζ = 0.45 e γ = 2.25
0.9

Step Response

1 Step Response

1.4
0.9

0.8 1.2

0.7
1
0.6
Amplitude

Amplitude
0.5 0.8

0.4
0.6
0.3

0.4
0.2

0.1
0.2

0
0 5 10 15
Time (sec) 0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

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A posição dos polos no plano s e a resposta transitória

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Efeitos de um zero na resposta do sistema de segunda
ordem
A resposta transitória de um sistema com um zero e dois polos pode
ser afetada pela posição do zero.
O zero próximo do par de polos complexo conjugado há uma
mudança na resposta transitória do sistema.
ωn2 (as + 1)
T (s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
ωn = 1 e ζ = 0.45
Step Response

1.8

a=2
1.6
a=0.2

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

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O erro em regime permanente de sistemas de controle com
realimentação

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Índices de desempenho
Um ı́ndice de desempenho é uma medida quantitativa do
desempenho de um sistema e é escolhido de modo que ênfase seja
dada para as especificações de sistema importantes.
Z T
Integral do erro quadrático: ISE = e 2 (t)dt.
0
Z T
Integral do módulo do erro: IAE = |e(t)|dt.
0
Integral do
Z Ttempo multiplicado pelo módulo do erro:
ITAE = t|e(t)|dt.
0
Integral do
Z Ttempo multiplicado pelo erro quadrático:
ITSE = te 2 (t)dt.
0
N
X
Esforço de controle: IVU = u[(i + 1)T ] − u[iT ]
i=0
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A simplificação de sistemas lineares
60 2
G1 (s) = e G2 (s) =
(s + 2)(s + 30) s +2

Step Response

0.9 G (s)
1

0.8 G2(s)

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Valter J. S. Leite Teoria de Controle

Sugestão de Exercı́cios (Bacia das Almas)

1 Livro Dorf Décima edição: P4.2, P4.4, P4.8, P5.4, P5.5, P5.6,
P5.8 e P5.16.
2 Considere um sistema de controle cujo
s +8 0.9
C (s) = e G (s) = .
s 0.1s + 1

Calcule as caracterı́sticas de desempenho desse sistema de

controle. Faça a simulação desse sistema para entrada degrau
unitário e veja se essas caracterı́sticas de desempenho são
atendidas. Caso não seja, diga o motivo e proponha uma
solução.
Calcule as constantes de erro e os erros de estado estacionário.
Calcule a influência de uma perturbação em degrau nesse
sistema de controle.
Estude também a influência de uma entrada ruı́do.

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