EM81 - Teoria de Controle

Coordenação de Engenharia Mecânica (COEME)

2o. Semestre - 2014

Sumário

1 Sistemas de primeira ordem

2 Sistemas de segunda ordem

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 Sistemas de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem

Modelos de primeira ordem são utilizados para descrever um grande número de
processos simples, tais como a velocidade de uma massa, a temperatura de um
lı́quido em um tanque, o nı́vel de um tanque, a tensão num circuito RC série,
entre outros. Sistemas de primeira ordem assumem a seguinte forma padrão:

Y (s) k
T (s) = =
R(s) τs + 1

onde k é o ganho e τ a constante de tempo do sistema.

Diagrama de blocos de um sistema de 1a ordem padrão.

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 Sistemas de primeira ordem

Resposta ao degrau unitário

k 1 k/τ
Y (s) = · =
τs + 1 s s (s + 1/τ )
k k
= − (1)
s s + (1/τ )

y(t) = k − ke−t/τ , t ≥ 0

• Note que y(0) = 0 e que y(∞) = k.

• Para k = 1, y(τ ) = 0, 632, ou seja, y(t) em t = τ alcança 63, 2% de sua
variação total.
• Quanto menor a constante de tempo τ , mais rápido o sistema responde.
• A inclinação da reta tangente em t = 0 é k/τ .

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 Sistemas de primeira ordem

• Para t = 2τ , 3τ , 4τ , e 5τ a resposta alcança 86, 5%, 95%, 98, 2% e 99, 3%,

respectivamente, da resposta final. Assim, para t ≥ 4τ , a resposta se
mantém a 2% do valor final.
• Matematicamente, o estado permanente é alcançado em t → ∞.
• Na prática, é razoável que o tempo estimado da resposta seja o necessário
para a curva atingir e permanecer a 2% da linha do valor final (≈ 4τ ).

Resposta ao degrau unitário para k = 1.

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 Sistemas de primeira ordem

Resposta à rampa unitária

Y (s) 1 k k/τ
Y (s) = = 2· = 2
R(s) s τs + 1 s (s + 1/τ )
k kτ kτ
= − + (2)
s2 s s + 1/τ

y(t) = kt − kτ + kτ e−t/τ , t ≥ 0

Particularmente, para k = 1, o sinal de erro é dado por:

 
e(t) = r(t) − y(t) = τ 1 − e−t/τ

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 Sistemas de primeira ordem

O erro de estado permanente para k = 1 é dado por

e (∞) = lim e(t) = τ

t→∞

Resposta à rampa unitária para k = 1.

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 Sistemas de primeira ordem

Resposta ao impulso unitário

Para r(t) = δ(t), tem-se que R(s) = 1. Portanto,
k k
Y (s) = ⇒ y(t) = e−t/τ , t ≥ 0
τs + 1 τ

Resposta ao impulso unitário para k = 1.

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 Sistemas de primeira ordem

Propriedade de sistemas lineares invariantes no tempo

(LIT)
Observando as respostas obtidas nos sistemas de primeira ordem, pode-se verifi-
car que
• Para entrada rampa unitária, a saı́da é dada por:
y1 (t) = kt − kτ + kτ e−t/τ , t ≥ 0
• Para entrada degrau unitário, a saı́da é dada por:
d y1 (t)
y2 (t) = k − ke−t/τ , t ≥ 0 =
dt
• para a entrada impulso unitário, a saı́da é dada por:
k −t/τ d y2 (t)
y3 (t) = e , t≥0=
τ dt
• Conclusão 1: para um sistema LIT, a resposta à derivada de um sinal de entrada
pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal original.
• Conclusão 2: da mesma forma, a resposta à integral do sinal original pode ser
obtida pela integral da resposta do sistema ao sinal original e pela determinação
da constante de integração a partir da condição inicial da resposta nula.
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 Sistemas de segunda ordem

Sistemas de segunda ordem

Modelos de segunda ordem são também representativos de um grande número de
processos de interesse, como a posição de uma massa num sistema massa-mola-
atrito, o deslocamento angular do eixo de um motor DC (modelo simplificado) ou
a carga no capacitor de um circuito RLC série. A forma padrão de um sistema
de segunda ordem é dada por

Y (s) ωn2
T (s) = = 2
R(s) s + 2sζωn + ωn2
onde:
• ωn : frequência natural não amortecida;
• ζ: coeficiente
p de amortecimento;
• ωd = ωn 1 − ζ 2 : frequência natural amortecida do sistema.

Sistema de 2a ordem padrão.

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 Sistemas de segunda ordem

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 Sistemas de segunda ordem

Resposta ao degrau para o sistema de 2a ordem padrão.

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 Sistemas de segunda ordem

Especificações da Resposta Transitória

As caracterı́sticas de um sistema de controle são em vários casos especificadas em termos da resposta
transitória a uma entrada degrau. A entrada degrau se trata de um sinal com variação brusca e pode
ser gerada facilmente. Para sistemas LIT, quando a resposta a uma entrada degrau é conhecida, é
possı́vel calcular matematicamente a resposta a qualquer tipo de sinal de entrada. Como a resposta
transitória depende das condições iniciais, é prática, para fins de comparação, utilizar uma condição
inicial padrão com o sistema em repouso.

Resposta ao degrau com especificações da resposta transitória.

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 Sistemas de segunda ordem

• Tempo de atraso, td : tempo necessário para que a resposta alcance metade do

seu valor final pela primeira vez.
• Tempo de subida, tr : tempo requerido para que a resposta passe de 10% a
90%, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final. Para sistemas de 2a
ordem subamortecido, utiliza-se 0% a 100% do valor final. Para sistemas
superamortecidos, geralmente considera-se de 10% a 90%.
• Tempo de pico, tp : tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de
sobresinal.
• Máximo sobresinal (ou apenas sobresinal), Mp : valor máximo de pico da
curva de resposta, medido a partir da unidade. Se o valor da resposta em regime
diferir da unidade, utiliza-se comumente a porcentagem máxima de sobresinal
(ou ultrapassagem percentual, U.P.), definida como:

y (tp ) − y (∞)
U.P. = × 100%
y (∞)

• Tempo de acomodação (ou tempo de assentamento), ts : tempo necessário

para que a resposta permaneça com valores no interior de uma certa faixa ±∆
(usualmente ±2% ou ±5%) em torno do valor final. Está relacionado à maior
constante de tempo do sistema. Pode-se determinar que a porcentagem desejada
seja critério de projeto.
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 Sistemas de segunda ordem

As especificações tempo de subida, tempo de pico, máximo sobresinal e tempo de

acomodação do sistema de segunda ordem pode ser obtidos analiticamente em
função dos parâmetros ζ e ωn .
• Tempo de subida:
 
π−β ωd
tr = β = sin−1
ωd ωn

• Tempo de pico:
π
tp =
ωd
• Máximo sobresinal:
" #
−ζωn (π/ωd ) ζ
Mp = y (tp ) − 1 = −e cos (π) + p sin (π)
1 − ζ2
 √ 
−ζωn (π/ωd ) − ζ/ 1−ζ 2 π
= e =e (3)

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 Sistemas de segunda ordem

No caso geral de y (∞) 6= 1, calcula-se U.P..

Se o máximo sobressinal é conhecido, o valor de ζ pode ser calculado pela fórmula:

− ln(Mp )
ζ=q
π 2 + ln2 (Mp )

• Tempo de acomodação ts :

4 3
ts (2%) ≈ ; ts (5%) ≈
ζωn ζωn

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