MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

Análise de sistemas de 1ª Ordem

Análise de Sistemas de 1ª Ordem

Muitos sistemas podem ser representados por um

modelo de 1ª ordem, como por exemplo a determinação da
velocidade de um motor CC em relação a tensão aplicada
na entrada. A análise desse tipo de sistema permite obter
conhecimento sobre seu desempenho em determinadas
situações, como por exemplo, quando um sinal do tipo
degrau unitário é aplicado à entrada.
Análise de Sistemas de 1ª Ordem

• Definição de um sistema de 1ª ordem

1 ou 𝑎
𝐻 𝑠 =𝐾 𝐻 𝑠 =𝐾
𝜏𝑠 + 1 𝑠+𝑎
𝑎 = 1ൗ𝜏
K = ganho do sistema
t = constante de tempo do sistema
polo do sistema = – a = – 1/t
Análise de Sistemas de 1ª Ordem

• Definição de um sistema de 1ª ordem

𝑎 1
𝐻 𝑠 =𝐾 ou 𝐻 𝑠 =𝐾
𝑠+𝑎 𝜏𝑠 + 1
Im
Por definição, o sistema de
1ª ordem é um sistema com
x Re um único polo e nenhum zero
finito.
Análise de Sistemas de 1ª Ordem

• Resposta ao Degrau Unitário

u(t)

X(s) Sistema Y(S)

H(s)

𝑌 𝑠
𝐻 𝑠 = →𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠
𝑋 𝑠
Para X(s) = 1/s , temos: 1 1 𝐾
𝑌 𝑠 =𝐾 . =
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1
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• Resposta ao Degrau Unitário

𝐾 𝐴 𝐵 𝐴𝜏 + 𝐵 𝑠 + 𝐴
𝑌 𝑠 = = + =
𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝜏𝑠 + 1
decomposição em frações parciais

𝐴𝜏 + 𝐵 = 0 𝐵 = −𝐾𝜏
ቊ ቊ
𝐴=𝐾 𝐴=𝐾
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• Resposta ao Degrau Unitário

1 1
𝑌 𝑠 =𝐾 −
𝑠 𝑠 + 1ൗ𝜏

Transformada
Inversa de
Laplace −𝑡ൗ𝜏
𝑦 𝑡 =𝐾 𝑢 𝑡 −𝑒 𝑢 𝑡
Análise de Sistemas de 1ª Ordem

𝐾 − 𝑡Τ
𝑌 𝑠 = 𝑦 𝑡 =𝐾 1− 𝑒 𝜏 𝑢 𝑡
𝑠 𝜏𝑠 + 1

Para K = 1

OBS:
y(t) = (1 - e-1)  0,63
Análise de Sistemas de 1ª Ordem
Regime Regime
Transitório Permanente

𝑒𝑟𝑟𝑜 < 2% 𝑡𝑠𝑠 2% = 4𝜏

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• Resposta ao Impulso unitário

X(s) Sistema Y(S)

H(s)

𝑌 𝑠
𝐻 𝑠 = →𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠
𝑋 𝑠
Para X(s) = 1 , temos: 1
𝑌 𝑠 =𝐾
𝜏𝑠 + 1
Análise de Sistemas de 1ª Ordem

• Resposta ao Impulso Unitário

𝐾 𝐾 −𝑡ൗ
𝑌 𝑠 = 𝑦 𝑡 = 𝑒 𝜏𝑢 𝑡
𝜏𝑠 + 1 Transformada 𝜏
Inversa de
Laplace
Para K = 1
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Considere o circuito RC abaixo

𝑉 𝑠
𝐻 𝑠 =
𝑉𝑠 𝑠
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Modelagem pela técnica do divisor de tensão

Z1
+ +

Z2

– –
onde
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Modelagem pela técnica do divisor de tensão

• Comparando com um sistema de 1ª ordem

𝐾
𝐻 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Resposta à função Degrau não unitário

• Calculando o inverso da Transformada de Laplace

Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Resposta à função Degrau (não unitário) - Exemplo

Suponha R = 4kW, C = 1mF e VCC = 8V
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Em resumo ...
Resposta à função Degrau – caso geral

Resposta à função Degrau com ganho unitário

Resp. à função Degrau unitário com ganho K

−𝑡ൗ𝑅𝐶
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 , para t ≥ 0
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Resposta ao impulso não unitário

• Calculando o inverso da Transformada de Laplace

Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Resposta ao impulso (não unitário) - Exemplo

Suponha R = 4kW, C = 1mF e VCC = 8V
e
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Resposta ao impulso (não unitário) - Exemplo

t=0:20; % eixo de tempo

num = 8 % coeficientes do polinômio do numerador da FT
den = [4,1] % coeficientes do polinômio do denominador da FT
sys = tf(num,den) % cria a função de transferência do sistema
y=impulse(sys,t); % calcula a resposta ao impulso do sistema
plot(t,y); % cria o grafico
xlabel('tempo (s)'); % Associa o eixo x ao tempo
ylabel('amplitude (V)') % Associa o eixo y a amplitude em Volts
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Em resumo ...
Quanto menor for o valor de t ,mais rápido o sistema
chega ao regime permanente.

Analisando os polos e zeros do sistema percebemos que:

Não há zeros finitos

1 polo em
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

• Em resumo ...
Analisando os polos e zeros do sistema percebemos que:
t pequeno t grande
Im Im

x x Re
Re

Resposta mais “rápida” Resposta mais “lenta”

ou transiente curto ou transiente longo
Análise de Sistemas de 1ª Ordem – Circuito RC

OBS: Polos mais próximos da origem e sem zeros por perto

“dominam” a resposta por mais tempo e são considerados
polos dominantes do sistema.
•Trabalho no Octave:
Analise os sistemas abaixo e compare em um único gráfico as
diversas respostas ao Degrau Unitário. Interprete os
resultados obtidos.
1 10 10 𝑠 + 1,05
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑠 =
𝑠+1 𝑠 + 10 1,05 𝑠 + 1 𝑠 + 10