Slides Controle

Análise de Resposta Transitória
Controle de Sistemas Dinâmicos
Prof. Dr. Ícaro Bezerra Viana
Cursos de Engenharia Elétrica e Computação, Campus Sobral

Universidade Federal do Ceará
Sobral - CE, 04 de Abril de 2023
SBL0064: Controle de Sistemas Dinâmicos

Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
• Sistemas de 1a ordem
• Sistemas de 2a ordem
(Ogata 4a edição, Seções 5.2 e 5.3; Ogata 5a edição, Seções 5.2 e

5.3)

• Exemplo: Elevador
Precisamos apertar o botão do andar desejado. O elevador chega ao

andar com velocidade e precisão de nivelamento que são confortáveis
para o passageiro.
Entrada:
• apertar o botão do chão;
• pode ser representada por um
comando de passo;
• representa o que nós
gostaríamos que a saída fosse
após o elevador parar.

• Entrada e Saída do Sistema Elevador

R(S) + E(S) 1 C(S)

- 𝑇𝑠
Figure: Representação de um circuito RC.
R(S) 1 C(S)
𝑇𝑠 + 1
Figure: Diagrama de blocos simplificado.

• Sistemas de primeira ordem (resposta ao impulso unitário)

• Sistemas de primeira ordem (resposta ao impulso unitário)


- Representação de Função de Transferência por pólos e zeros

• Sistemas de primeira ordem (resposta ao degrau unitário)

Considere o sistema de 1a ordem que pode ser usado para representar
um circuito RC, mostrado na Figura 3.
R(S) + E(S) 1 C(S)

- 𝑇𝑠
Figura: Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem.
Obtendo-se a função de transferência de malha fechada, temos,
G(s)
GMF (s) =
1 + G(s)
1 C (s)
GMF (s) = = (1)
Ts + 1 R(s)
A Figura 4 mostra um diagrama de blocos simplificado para o sis-
tema em malha fechada.
R(S) 1 C(S)
𝑇𝑠 + 1
Figura: Diagrama de blocos simplificado.

Tipicamente vamos considerar o rastreio de uma referência tipo de-

grau unitário,
u(t) = 0, t < 0
u(t) = 1, t ≥ 0
1
onde R(s) = .
s

1
Como a transformada de Laplace do degrau unitário é , substi-
s
1
tuindo R(s) = na equação (1), obtemos:
s
1 1 1
C (s) = GMF (s) × = × (2)
s Ts + 1 s
Fazendo a expansão em frações parciais, temos:
1/T A B
C (s) = 1 = + (3)
(s + T )s s s + T1
Resultado da expansão em frações parciais,
1 1
C (s) = − (4)
s s + T1

Considerando a transformada inversa de Laplace de (4), obtemos,
c(t) = 1 − e −t/T , t ≥ 0. (5)

Em t = T o valor de c(t) é 0,632, isso é obtido substituindo-se
t = T em c(t). Ou seja,
c(T ) = 1 − e −1 = 0, 632. (6)

Figure: Curva exponencial de resposta.
−t
c(T ) = 1 − e T (7)

• Sistemas de primeira ordem (resposta a rampa unitária)

Seja a função de transferência de malha fechada,
1
GMF (s) =
Ts + 1
A resposta à rampa unitária é obtida a partir de:
1/T 1
Y (s) = 1 × s2 (8)
s+T

• Frações Parciais: Fatores Lineares e Fatores Lineares repetidos

no denominador

Expandindo Y (s) em frações parciais, temos:

1
T A B C
Y (s) = = 1 + s + s2 (9)
(s + T1 )s 2 (s + T )

Expandindo Y (s) em frações parciais, temos:

1
T A B C
Y (s) = = 1 + s + s2 (9)
(s + T1 )s 2 (s + T )
Obtendo-se os seguintes valores para os termos como, A = T , B =
−T e C = 1, resulta na seguinte expansão em frações parciais,
T (−T ) 1
Y (s) = 1 + + 2 (10)
(s + T ) s s
Aplicando a transformada inversa de Laplace em (10), resulta
−t
y (t) = t − T + Te T (11)

Graficamente,

• Representação da Função de Transferência
Figure: Configuração do pólo da função de transferência de um sistema

de 1a ordem.

Sistemas de 2a ordem: servosistema.

Seja um servossistema constituído por um controlador proporcional
com ganho K e elementos de carga,
J – Inércia
B – Atrito viscoso
T - Torque
A equação para os elementos de carga é:
J c̈ + B ċ = T (12)


Seja um servossistema constituído por um controlador proporcional
com ganho K e elementos de carga,
J – Inércia
B – Atrito viscoso
T - Torque
A equação para os elementos de carga é:
J c̈ + B ċ = T (12)
Considerando a Transformada de Laplace em ambos os lados da
equação acima, temos:
Js 2 C (s) + BsC (s) = T (s) (13)

Então, a função de transferência da carga é:
Considerando a saída como a posição c e a entrada como a posição

de referência r , a função de transferência de malha fechada é dada
por:
C (s) K K /J
= 2 = 2 (14)
R(s) Js + Bs + K s + (B/J)s + (K /J)

O diagrama de blocos do sistema pode então ser modificado para o

esquema mostrado abaixo:

Na análise da resposta transitória é conveniente escrever:
K B
= ωn2 , = 2ζωn = 2σ (15)
J J
em que ωn é a frequência natural não-amortecida, ζ é o coeficiente
de amortecimento e σ é a atenuação do sistema.
Em termos de ζ e ωn , a função de transferência de malha fechada
pode ser reescrita como,
ωn2
(16)
s 2 + 2ζωn s + ωn2
ou
C (s) ωn2
= (17)
R(s) (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd )

Sistemas de segunda ordem: resposta ao impulso.
Seja a forma padrão para um sistema de 2a ordem:
ωn2
(18)
s 2 + 2ζωn s + ωn2
A resposta ao impulso unitário é obtida a partir de:
Y (s) = G(s)R(s) (19)

onde R(s) = 1 é a transformada de Laplace do impulso unitário.
Os pólos do sistema em malha fechada são:
s = −ζωn ± jωd (20)

onde ωd é a frequência natural amortecida.

Seja a representação no plano s para o sistema (ζ < 1):

Seja a representação no plano s para o sistema (ζ < 1):
Pelo Teorema de Pitágoras temos a seguinte relação,
q
ωn2 = ζ 2 ωn2 + ωd2 ∴ ωd = ωn 1 − ζ 2 (21)

Vamos buscar a função de transferência para a resposta ao impulso

unitário:
ωn2
Y (s) = G(s)R(s) = (22)
s 2 + 2ζωn s + ωn2


unitário:
ωn2
Y (s) = G(s)R(s) = (22)
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Utilizando o recurso de completar os quadrados, podemos expres-
sar o fator do denominador da função de transferência da seguinte
forma,
s 2 + 2ζωn s + ωn2 = (s + ζωn )2 + ωd2 (23)


unitário:
ωn2
Y (s) = G(s)R(s) = (22)
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Utilizando o recurso de completar os quadrados, podemos expres-
sar o fator do denominador da função de transferência da seguinte
forma,
s 2 + 2ζωn s + ωn2 = (s + ζωn )2 + ωd2 (23)

Reescrevendo (22), têm-se
ωn2 ωn
Y (s) = G(s)R(s) = = .ωn
2 2
s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn )2 + ωd2
(24)

Sabendo-se que,
ωd
ωn = p (25)
1 − ζ2

Sabendo-se que,
ωd
ωn = p (25)
1 − ζ2
e consultando a tabela de Transformadas de Laplace, onde
" #
−1 ωd
L = e −ζωn t senωd t (26)
(s + ζωn )2 + ωd2

Sabendo-se que,
ωd
ωn = p (25)
1 − ζ2
e consultando a tabela de Transformadas de Laplace, onde
" #
−1 ωd
L = e −ζωn t senωd t (26)
(s + ζωn )2 + ωd2
A solução y (t) é obtida como se segue,
ωn −ζωn t
q
y (t) = p e senωn 1 − ζ 2 t, t > 0 (27)
1 − ζ2

Figura: Para o caso em que 0 < ζ < 1.

• Exercício: Obter a resposta ao impulso do sistema descrito pela

seguinte função de transferência.
10
G(s) = (28)
(s + 2)(s + 5)

(1) Sistema subamortecido (0 < ζ < 1):

Analisaremos esse sistema para uma entrada degrau unitário:


ωn2 1
C (s) = G(s)R(s) = 2 2
. (29)
s + 2ζωn s + ωn s
1
onde R(s) = .
s


ωn2 1
C (s) = G(s)R(s) = 2 2
. (29)
s + 2ζωn s + ωn s
1
onde R(s) = .
s
A transformada inversa de Laplace da Equação (29) pode ser
obtida se C (s) for escrita da seguinte maneira:
A B(s)
C (s) = + (30)
s (s + ζωn )2 + ωd2

Retornando a expressão de C (s), com A = 1 e

B(s) = −(s + ζωn ) − ζωn temos,


1 s + 2ζωn
− 2
C (s) = (31)
s s + 2ζωn s + ωn2
1 s + ζωn ζωn
= − 2 − (32)
s 2
(s + ζωn ) + ωd (s + ζωn )2 + ωd2


1 s + 2ζωn
− 2
C (s) = (31)
1 s + ζωn ζωn
= − 2 − (32)
s 2
(s + ζωn ) + ωd (s + ζωn )2 + ωd2
q
onde ωd = ωn 1 − ζ 2 . Logo,


1 s + 2ζωn
− 2
C (s) = (31)
1 s + ζωn ζωn
= − 2 − (32)
s 2
(s + ζωn ) + ωd (s + ζωn )2 + ωd2
q
onde ωd = ωn 1 − ζ 2 . Logo,
1 s + ζωn ζ ωd
C (s) = − −p . 2 (33)
s (s + ζωn )2 + ωd2 1−ζ 2 (s + ζω 2
n ) + ωd

Consultando a tabela de Transformadas de Laplace, podemos

demonstrar que,


demonstrar que,
" #
−1 s + ζωn
L = e −ζωn t cosωd t (34)
(s + ζωn )2 + ωd2


demonstrar que,
" #
−1 s + ζωn
(s + ζωn )2 + ωd2
e
" #
ωd
L−1 = e −ζωn t senωd t (35)
(s + ζωn )2 + ωd2


demonstrar que,
" #
−1 s + ζωn
(s + ζωn )2 + ωd2
e
" #
ωd
L−1 = e −ζωn t senωd t (35)
(s + ζωn )2 + ωd2
Então, a Transformadas Inversa de Laplace, é obtida como,
L−1 [C (s)] = c(t) (36)

ζ
= 1 − e −ζωn t (cosωd t + p senωd t) (37)
1 − ζ2

Curva de resposta ao degrau unitário,
Pode-se interpretar que a frequência da oscilação transitória é a

frequência natural amortecida ωd , que varia de acordo com o
coeficiente de amortecimento ζ.

Exercício:
Ajustar K de modo que o sistema, em malha fechada, apresente

sobressinal 20% (ou seja ζ = 0.46 coeficiente de amortecimento):
5K
Onde G(s) = .
s(s + 2)

Definição das especificações da resposta transitória
Na especificação das características das respostas transitórias de um

sistema de controle a uma entrada em degrau unitário, é comum
especificar o seguinte:
1. Tempo de atraso, ts
2. Tempo de subida, tr
3. Tempo de pico, tp
4. Máximo sobressinal (ou apenas sobressinal), Mp
5. Tempo de acomodação, ts

Essas especificações são definidas a seguir,
1. Tempo de atraso, td : trata-se do tempo requerido para que a

resposta alcance metade de seu valor final pela primeira vez.
2. Tempo de subida, tr : é o tempo requerido para que a resposta
passe de 10 a 90%, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor
final. Para sistemas de segunda ordem subamortecidos, o tempo de
subida de 0% a 100% é o normalmente utilizado. Para os siste-
mas superamortecidos, o tempo de subida de 10% a 90% é o mais
comumente utilizado.
3. Tempo de pico, tp : é o tempo para que a resposta atinja o
primeiro pico de sobressinal.

4. Máximo sobressinal (em porcentagem), Mp : é o valor máximo

de pico da curva de resposta, medido a partir da unidade.
Se o valor final da resposta em regime permanente diferir da unidade,
então é comum utilizar porcentagem máxima de sobressinal, definida
por:
cp − c∞
Porcentagem máxima de sobressinal: × 100%
c∞
5. Tempo de acomodação, ts : é o tempo necessário para que a
curva de resposta alcance valores em uma faixa (geralmente de 2%
ou 5%) em torno do valor final, aí permanecendo indefinidamente.


Sistemas de segunda ordem e especificações da resposta tran-

sitória
Seja a forma-padrão do sistema de segunda ordem,
ωn2
(38)
s 2 + 2ζωn s + ωn2
Obteremos o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo sobres-
sinal e o tempo de acomodação do sistema de segunda ordem. Esse
valores serão obtidos em termos de ζ e ωn .

Tempo de subida tr : obtemos o tempo de subida tr com c(tr ) = 1.

Como e −ζωn tr 6= 0, temos,

Como e −ζωn tr 6= 0, temos,
q
Como ωd = ωn 1 − ζ 2 e ζωn = σ, temos,

Assim, o tempo de subida é,

Assim, o tempo de subida é,
Onde o ângulo β é definido na Figura.

Tempo de pico tp : Podemos obter o tempo de pico tp diferenciando

c(t) em relação ao tempo e igualando essa derivada a zero.


π
tp = (39)
ωd


π
tp = (39)
ωd
Máximo sobressinal Mp : o máximo sobressinal ocorre no tempo de
π
pico ou em t = tp = .
ωd
Ao supor que o valor final da saída seja unitário, Mp é obtido a partir
de:

A porcentagem máxima de sobressinal é

−( ωσ )π
e d × 100% (40)
Se o valor final c(∞) da saída não for unitário, então será
necessário utilizar a seguinte equação:

Tempo de acomodação ts :
Por conveniência, na comparação das respostas dos sistemas,
definimos comumente o tempo de acomodação ts como,
Critério de 2%:
Critério de 5%:

Servosistema com realimentação de velocidade
Considere o servossistema mostrado na Figura.
Em qualquer servossistema, esse sinal de velocidade pode ser

gerado facilmente por um tacômetro.

A Figura abaixo mostra o diagrama de blocos simplificado,

O que resulta na seguinte função de transferência de malha

fechada:
C (s) K
= 2 (41)
R(s) Js + (B + KKh )s + K

O que resulta na seguinte função de transferência de malha

fechada:
C (s) K
= 2 (41)
R(s) Js + (B + KKh )s + K
O coeficiente de amortecimento ζ torna-se:
B + KKh
ζ= √ (42)
2 KJ
Exemplo:
Para o servossistema apresentado, determine os valores de ganho

K e a constante de realimentação de velocidade Kh , de modo que
o máximo sobressinal da resposta ao degrau unitário seja 0,2 e o
tempo de pico seja 1 s. Com esses valores de K e Kh , obtenha o
tempo de subida tr e o tempo de acomodação ts . Suponha que
J = 1 kg-m2 e B = 1 N-m/rad/s.

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(Ogata 4a edição, Seções 5.2 e 5.3; Ogata 5a edição, Seções 5.2 e

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• Entrada e Saída do Sistema Elevador

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Sistemas de Primeira Ordem

R(S) + E(S) 1 C(S)

Figure: Representação de um circuito RC.

Figure: Diagrama de blocos simplificado.

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• Sistemas de primeira ordem (resposta ao impulso unitário)

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• Sistemas de primeira ordem (resposta ao impulso unitário)

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- Representação de Função de Transferência por pólos e zeros

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• Sistemas de primeira ordem (resposta ao degrau unitário)

R(S) + E(S) 1 C(S)

Figura: Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem.

Obtendo-se a função de transferência de malha fechada, temos,

Figura: Diagrama de blocos simplificado.

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Tipicamente vamos considerar o rastreio de uma referência tipo de-

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Considerando a transformada inversa de Laplace de (4), obtemos,

c(t) = 1 − e −t/T , t ≥ 0. (5)

c(T ) = 1 − e −1 = 0, 632. (6)

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Figure: Curva exponencial de resposta.

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• Sistemas de primeira ordem (resposta a rampa unitária)

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• Frações Parciais: Fatores Lineares e Fatores Lineares repetidos

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Expandindo Y (s) em frações parciais, temos:

SBL0064: Controle de Sistemas Dinâmicos

Expandindo Y (s) em frações parciais, temos:

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• Representação da Função de Transferência

Figure: Configuração do pólo da função de transferência de um sistema

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A equação para os elementos de carga é:

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Js 2 C (s) + BsC (s) = T (s) (13)

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Então, a função de transferência da carga é:

Considerando a saída como a posição c e a entrada como a posição