Modelagem de Sistemas Físicos com Função de Transferência e Diagrama de Blocos

ANÁLISE DE SISTEMAS LINEARES
UNIDADE III: MODELAGEM DE SISTEMAS FÍSICOS

PARTE 1
Engenharia de Controle e Automação

Prof.ª Dr.ª Rejane de Barros Araújo
AGENDA
2
 Função de Transferência
 Diagrama de Blocos
 Sistemas Mecânicos
 Sistemas Elétricos
 Modelagem no Espaço de Estados
 Aproximações Lineares de Sistemas Físicos
 Diagrama de Fluxo de sinais
Análise de Sistemas Lineares – Rejane de Barros Araújo

BIBLIOGRAFIA
3
 Engenharia de Sistemas de Controle

 Autor: Norman S. Nise
 Sistemas de Controle Modernos

 Autor: Richard C. Dorf e Robert H. Bishop
 Engenharia de Controle Moderno

 Autor: Katsuhiko Ogata

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
4
 É uma função algébrica que relaciona a saída do sistema com sua

entrada.
 O comportamento do Sistema é analisado através da sua Função de

Transferência, porque esta contém todos os parâmetros que definem o
modo de operação do sistema.
 A Função de Transferência viabiliza a separação da entrada e saída

do sistema em três partes distintas, diferente das equações diferenciais.

5
A função permite combinar algebricamente as representações

matemáticas dos subsistemas de modo a se obter uma representação
global do sistema.
 Equação Diferencial:
y  saída e  entrada.
 𝑖 e 𝑖 e a forma da equação diferencial representam o sistema.
6
 Aplicando a transformada de Laplace:
condição inicial envolvendo
condição inicial envolvendo
 Admitindo todas as condições iniciais iguais a zero:

7
 Separa-se a entrada, a saída e o sistema, encontrando-se a Função de

Transferência  Condições iniciais nula.
 Função de Transferência por meio de um diagrama de blocos;

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA – ENTRADAS DO SISTEMA
8
ENTRADA IMPULSIVA
 A entrada impulsiva é definida de modo que em um certo instante o sinal

de entrada, , assuma um valor elevado, tendendo a infinito e permanece
nesta situação em um intervalo de tempo muito pequeno, tendendo a zero.
r(t)
Entrada Saída
t
(input) (output)
 Esta entrada é chamada de  e é impossível de se reproduzir

fielmente na prática.
 Transformada de Laplace deste sinal é: .

9
ENTRADA DEGRAU
 É a mais utilizada no estudo de qualidade dos sistemas, por mostrar uma

boa visão transitória do sistema e ser fácil de se implementar na prática.
 Assume um valor zero até um instante inicial e passa a assumir um

valor após este instante, continuamente.
 Com a entrada , pode-se analisar o comportamento da saída

de um sistema que em um certo instante recebe um comando de entrada e
irá responder a esse comando.

10
ENTRADA DEGRAU
 O sistema ao responder ao comando de entrada, passará por um período

de tempo chamado Transitório e irá se estabilizar em outra situação,
chamada de Regime Permanente.
 Qualidade do Sistema: Regime Transitório e Regime Permanente.
r(t)

11
ENTRADA RAMPA
 A entrada rampa representa a integral da entrada degrau.
 Assume um valor nulo até o instante , e seu valor cresce

proporcionalmente com o tempo.
 Entrada: .
r(t)

12
ENTRADA SENOIDAL
 Serve para estudar o comportamento do sistema quando aplica-se em um

certo instante uma entrada senoidal.
 Esta entrada é nula até o instante e um seno de frequência após

este instante.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14
13
 Exemplo 1: Obtenha a função de transferência representada pela

equação diferencial, onde a entrada , é um degrau unitário.
 Exemplo 2: Obtenha a função de transferência, ,

correspondente à equação diferencial, considere condições iniciais nula.
 Exemplo 3: Obtenha a resposta a uma rampa para um sistema cuja

função de transferência é

DIAGRAMA DE BLOCOS
14
 Os diagramas em blocos podem ser utilizados para representar cada

subsistemas e o arranjo agrupado e conectado em um sistema como um
todo.
 Seta: é usada para representar o sentido do fluxo de sinal.
 Bloco: é um símbolo de operação matemática sobre o sinal de

entrada do bloco que produz a saída. É representado normalmente por
função de transferência.
 Ponto de soma: o círculo com uma cruz é o símbolo que indica uma
operação de soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser
adicionado ou subtraído. Análise de Sistemas Lineares – Rejane de Barros Araújo
DIAGRAMA DE BLOCOS
15
 Ponto de junção: é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de

um bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.
Ponto de
Soma Bloco Ponto de
Junção
+
-
G(s)
Seta

DIAGRAMA DE BLOCOS
16
ASSOCIAÇÃO EM CASCATA
 Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos estão

em um mesmo ramo direto, então a função de transferência do sistema
é .
X 2 ( s)  Y ( s) 
G1 ( s ) R ( s ) G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s ) R ( s )
G1 ( s ) G2 ( s)

DIAGRAMA DE BLOCOS
17
ASSOCIAÇÃO COM REALIMENTAÇÃO
+ +
G (s ) G (s )
- +
H (s ) H (s )
Realimentação Negativa Realimentação Positiva
 Função de transferência - dedução

DIAGRAMA DE BLOCOS
18
ASSOCIAÇÃO EM CASCATA COM REALIMENTAÇÃO
+
G1 ( s )
-
H (s )

DIAGRAMA DE BLOCOS
19
ASSOCIAÇÃO EM PARALELO
 Em um sistema com blocos em paralelo os sinais se somam no ponto de

soma:
+ +
G1 ( s ) G1 ( s)
+ -
G1 ( s ) G1 ( s )
 Função de transferência - dedução

DIAGRAMA DE BLOCOS
20 SIMPLIFICANDO

DIAGRAMA DE BLOCOS
21 SIMPLIFICANDO

DIAGRAMA DE BLOCOS
22
 Exemplo 4: Simplifique o seguinte diagrama de blocos

DIAGRAMA DE BLOCOS
23
 Exemplo 4: Continuação

DIAGRAMA DE BLOCOS
24
 Exemplo 4: Continuação

DIAGRAMA DE BLOCOS
25
 Exemplo 5: Calcule a Função de Transferência do diagrama de bloco a

seguir, sendo a entrada e a saída .
+ +
- -

DIAGRAMA DE BLOCOS
26
 Exemplo 6: Calcule a Função de Transferência dos sistemas dos

diagramas de blocos a seguir, sendo a entrada e a saída .
𝑮𝟏(𝑺) + 𝑮𝟐(𝑺)
-
+
1
+
- - 𝑠(𝑠 + 1)

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
27 CIRCUITOS ELÉTRICOS
 Modelagem matemática de circuitos elétricos.
 Três componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores.
 Lei de Kirchhoff.
 Escreve-se as equações diferenciais.
 Transformada de Laplace.
 Função de Transferência.
Componente Tensão- Corrente- Tensão- Impedância Admitância

Corrente Tensão Carga

 Exemplo 7: Obtenha a função de transferência que relaciona a tensão no
capacitor 𝑐 , à tensão de entrada , para o circuito da figura.

30
CIRCUITOS ELÉTRICOS – CIRCUITO COMPLEXO
 Análise das Malhas

 Substituir os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
 Substituir todas as fontes e variáveis temporais por suas

transformadas de Laplace.
 Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente em

cada malha.
 Escrever a lei de Kirchhoff das tensões referente a cada malha.
 Resolver as equações simultâneas para a saída.
 Formar a função de transferência.

31
 Análise dos nós

 Substituir os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
 Substituir todas as fontes e variáveis temporais por suas

transformadas de Laplace.
 Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente em

cada malha.
 Escrever a lei de Kirchhoff das correntes para cada nó.
 Resolver as equações simultâneas para a saída.
 Formar a função de transferência.

32
 Exemplo 8:
 Dado o circuito mostrado na figura, obtenha a função de
( )
transferência ( ) pela análise das malhas.
 Dado o circuito mostrado na figura, obtenha a função de
( )
transferência ( ) pela análise dos nós.

( )
 Exemplo 9: Determine a função de transferência ( ) para o circuito
da figura, utilizando a análise dos nós e o circuito transformado pela fonte
de corrente.

( )
 Exemplo 10: Determine a função de transferência ( ) para o
circuito da figura.

CIRCUITOS ELÉTRICOS – AMPLIFICADORES OPERACIONAIS
35
 O Amplificador Operacional da figura possui as seguintes características:

 Entrada diferencial, 2 1 .
 Alta impedância de entrada, 𝑒  (ideal).
 Baixa impedância de saída, 𝑠 (ideal).
 Alto ganho de amplificação constante,  (ideal).
 A saída 𝑠 é obtida por:

36
 Amplificador Operacional Inversor

 Quando 2 é aterrada.
 A saída 𝑠 é obtida por:

37
 Amplificador Operacional Inversor: se duas impedâncias forem

conectadas ao amplificador operacional não-inversor. Tem-se:
 Se a impedância de entrada do amplificador é alta, então pela lei de
Kirchhoff das correntes 𝑎 e 1 2 .
 Como o ganho é alto, 1 .

38
 Amplificador Operacional Não-Inversor

 Pela figura, tem-se:
 Aplicando um divisor de tensão.

39
( )
 Exemplo 11: Obtenha a função de transferência ( ) para os circuitos
das figuras.

 Exemplo 12: Obtenha a função de transferência para o
circuito da figura. Resolva pela análise das malhas e dos nós.
 Exemplo 13: Se 1 é a impedância de um capacitor de  e 2 é

a impedância de um resistor de , obtenha a função de transferência
, caso esses componentes sejam utilizados com i)
Amplificador operacional inversor e ii) não-inversores.
41 SISTEMAS MECÂNICOS EM TRANSLAÇÃO
 Sistemas mecânicos  3 componentes lineares passivos;
 Massa e Mola
 Elementos armazenadores de energia;
 Análogos ao indutor e capacitor;
 Amortecedor Viscoso
 Elemento que dissipa energia;
 Análogo a resistência elétrica;

𝐹(𝑠)
𝑍 (𝑠) = 𝑋(𝑠)
Componente Força-Velocidade Força-Deslocamento Impedância
Mola
Amortecedor Viscoso
Massa

  rigidez da mola.
 𝒗  coeficiente de atrito.
  massa.
 Força-Velocidade x Tensão-Corrente
 Força mecânica  análoga a tensão elétrica.
 Velocidade mecânica  corrente elétrica.
 Força-Deslocamento x Tensão-Carga
 Mola  capacitor.
 Amortecedor viscoso  resistor.
 Massa  indutor.
SISTEMAS MECÂNICOS EM TRANSLAÇÃO – FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
44
 Equação Diferencial  Equação de movimento.
 Inicialmente admite-se uma orientação positiva para o movimento (pela

direita, por exemplo) = similar ao sentido da corrente em uma malha elétrica.

45
 Com a orientação, constrói-se um diagrama de corpo livre, posicionando

sobre o corpo, todas as forças que nele atuam, tanto no sentido do
movimento, quanto no sentido oposto.
 Utiliza-se a lei de Newton para se obter uma equação diferencial de

movimento pelo somatório das forças e iguala-se essa soma a zero.
 Aplica-se a Transformada de Laplace  condições iniciais nulas.
 Chega-se a função de transferência.

46
 Exemplo 14: Obtenha a função de transferência, , para o

sistema da figura abaixo.

47
 Exemplo 15: Obtenha a função de transferência, 2 , para o

sistema da figura abaixo.

48
 Exemplo 16: Escreva as equações de movimento para o sistema

mecânico da figura abaixo.

49
 Exemplo 17: Obtenha a função de transferência, 2 ,

para o sistema da figura abaixo.

SISTEMAS MECÂNICOS EM ROTAÇÃO – FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
50
 São manipulados da mesma maneira que os sistemas mecânicos em

translação, a única diferença é que os torques substituem as forças e
os deslocamentos angulares  substituem os deslocamentos por
translação.
 Os componentes mecânicos são similares aos utilizados nos sistemas

mecânicos em translação, a diferença é que os componentes ficam sujeitos
a rotação e não a translação.
 A massa é substituída pela inércia;

  Constante elástica (rigidez).
  Coeficiente de atrito viscoso.
  Momento de inércia de massa.
51
Componente Torque-Velocidade Torque-Deslocamento Impedância

angular angular

52
 Ponto de Rotação: caracterizado pela rotação de um corpo mantendo-

se todos os demais pontos de movimento parados.
 O número de pontos de movimento que pode ser girado enquanto todos

os demais permanecem parados é igual ao número de equações de
movimento necessárias para descrever o sistema.
 Diagrama de corpo livre consiste em torques, em vez de forças.
 Torque  Princípio da superposição.

53
 Gira-se um corpo mantendo todos os demais pontos de movimento

parados e indica-se no diagrama de corpo livre todos os torques devidos
ao movimento do próprio corpo.
 Mantendo-se o corpo parado, giram-se os pontos de movimento

adjacentes, um de cada vez, e adicionam-se os torques devidos aos
movimentos adjacentes ao diagrama de corpo livre.
 O processo é repetido para cada ponto de movimento.
 Para cada diagrama de copo livre, esses torques são somados e

igualados a zero para que as equações de movimento sejam
estabelecidas.
54
 Exemplo 18: Obtenha a função de transferência, ,

para o sistema em rotação da figura abaixo. O eixo é suportado por
mancais em ambas as extremidades e é submetido à torção. Um torque é
aplicado à esquerda, e o deslocamento angular é medido à direita.

55
 Exemplo 19: Encontre a Transformada de Laplace das equações de movimento

do sistema da figura.
 Exemplo 20: Obtenha a função de transferência, , para o

sistema em rotação

56
SISTEMAS MECÂNICOS COM ENGRENAGENS
 As engrenagens propiciam vantagens mecânicas aos sistemas em
rotação.
 As engrenagens permitem que se faça uma adequação entre o sistema
de acionamento e a carga – um compromisso entre velocidade e torque.
 A engrenagem de saída não gira enquanto não ocorre uma pequena
rotação da engrenagem de entrada.
Engrenagem
motora de entrada Engrenagem
motora de saída

57
 𝟏 e 𝟐 raio das engrenagens 1 e 2.
 𝟏e 𝟐 número de dentes das engrenagens 1 e 2.
 𝟏 e 𝟐  ângulo devido a aplicação do torque (deslocamento angular).
 𝟏e 𝟐 Torque.
 𝟏 e 𝟐  distância percorrida ao longo da circunferência primitiva de

cada engrenagem.

58
 As engrenagens não absorvem ou armazenam energia, a energia que

entra na engrenagem 1 é igual à energia que sai da engrenagem 2.
 Energia de translação  produto de uma força por um deslocamento.
 Energia de rotação  produto de um torque por um deslocamento

angular.

59 IMPEDÂNCIAS MECÂNICAS ACIONADAS POR ENGRENAGENS
 Engrenagens acionando uma inércia rotacional, uma mola e um

amortecedor viscoso.
 Podem ser refletidas as impedâncias mecânicas da saída para a

entrada, eliminando-se, assim, as engrenagens?
 O torque 1 pode ser refletido para a saída multiplicando-se por 2 1 .

 Equação de movimento

 𝟐 em função de 𝟏
 As impedâncias mecânicas em rotação podem ser refletidas por meio

de trens de engrenagens pela multiplicação da impedância mecânica pela
relação.
 As impedâncias mecânicas em rotação podem ser refletidas por meio

de trens de engrenagens pela multiplicação da impedância mecânica pela
relação
 onde a impedância a ser refletida é fixada ao eixo fonte e está sendo

refletida no eixo do destino.

63
 Exemplo 21: Obtenha a função de transferência, 1 ,
para o sistema da figura abaixo.

64
SISTEMAS ELETROMECÂNICOS
 Um motor é um componente eletromecânico, que fornece um
deslocamento de saída para uma tensão de entrada, ou seja, uma saída
mecânica gerada por uma entrada elétrica.
 Servomotor de corrente contínua

65
 Um campo magnético é desenvolvido por ímãs permanentes

estacionários ou por um eletroímã estacionário chamado campo fixo.
 Um circuito rotativo (armadura), onde circula a corrente 𝑎 , passando

através desse campo magnético a um ângulo reto e experimenta uma força
𝑎 , onde é a intensidade do campo magnético e é o

comprimento do condutor.
 O torque resultante provoca o giro do rotor, elemento girante do motor.

66
 Um condutor movendo-se perpendicularmente a um campo magnético

gera um diferencial de tensão entre os terminais do condutor que pode ser
expresso como , onde representa a tensão e é a velocidade do
condutor na direção perpendicular ao campo magnético.
 A armadura conduzindo corrente está girando no interior de um campo

magnético, então sua tensão é proporcional à velocidade

67
 𝒃  força contra-eletromotriz (fcem).
 𝒃  constante de proporcionalidade (constante fcem).
 𝒎 𝒎  velocidade angular do motor.
 Aplicando-se a transformada de Laplace
 A relação entre a corrente da armadura, 𝑎 , a tensão aplicada à

armadura, 𝑎 , e a fcem, 𝑏 , é obtida escrevendo-se a transformada de
Laplace da equação de malha do circuito da armadura.

68
 O torque desenvolvido pelo motor é proporcional à corrente de
armadura.
 𝒎 torque desenvolvido pelo motor.
 𝒕  Constante de torque do motor, depende das características do

motor e do campo magnético.

69
 Função de Transferência
 Separando-se as variáveis de entrada e saída para se obter a função de

transferência 𝑚 𝑎 , deve-se determinar 𝑚 em função de 𝑚 .
 𝑚 inércia equivalente na armadura.
 𝑚 amortecimento viscoso equivalente na armadura.

70
 Então
 Substituindo na equação anterior tem-se:

71
 Forma simples
 Considere a figura, que mostra um motor com inércia 𝑎 e

amortecimento 𝑎 na armadura, acionando uma carga que consiste em
uma inércia 𝐶 e um amortecimento 𝐶.

72
 𝐶 e 𝐶 podem ser refletidos para a armadura com efeitos equivalentes

inerciais e de amortecimento, a serem adicionados a 𝑎 e 𝑎.
 A inércia equivalente 𝑚 e o amortecimento equivalente 𝑚 na armadura

são:

73 SISTEMAS ELETROMECÂNICOS
 Aplicando-se uma tensão CC, 𝑎 num motor, este irá girar a uma
velocidade angular 𝑚, com um torque constante 𝑚.
 A equação representa uma linha reta 𝑚 𝑚.
 Curva torque-velocidade

 O eixo indicativo do torque é interceptado quando a velocidade angular
atinge o valor zero. A este valor o torque é denominado torque de
bloqueio.
 A velocidade angular que ocorre quando o torque é nulo é chamada

velocidade em vazio.
 Constantes Elétricas da função de transferência do motor

 Exemplo 22: Dado o sistema e a curva torque-velocidade da figura,

obtenha a função de transferência 𝐶 𝑎 .

 Exemplo 23: Obtenha a função de transferência 𝐶 𝑎 , para o motor
e a carga mostrados na figura. A curva torque-velocidade pode ser expressa
por 𝑚 𝑚 , quando a tensão de entrada é de .

SISTEMAS MECÂNICOS X SISTEMAS ELÉTRICOS
77 ANÁLOGO EM SÉRIE
 Considere o sistema mecânico em translação da figura, cuja equação de

movimento é
 A equação de malha de Kirchhoff para o circuito RLC em série da figura é

78 ANÁLOGO EM SÉRIE
 Pela equação anterior é possível reconhecer a soma das impedâncias e

construir o circuito mostrado na figura.

79 ANÁLOGO EM PARALELO
 Considere o sistema mecânico em translação mostrado na figura, cuja

equação de movimento é dada pela equação.

80 ANÁLOGO EM PARALELO
 A equação de Kirchhoff dos nós para o circuito RLC paralelo simples

mostrado na figura é:

81 SISTEMAS MECÂNICOS X SISTEMAS ELÉTRICOS
 Exemplo 24: Desenhe um análogo em série para o sistema mecânico
mostrado na figura.

 Exemplo 25: Desenhe um análogo em paralelo para o sistema mecânico
mostrado na figura.

 Exemplo 26: Desenhe um análogo em série e um análogo em paralelo

para o sistema mecânico mostrado na figura.
Mancal Mancal
Torção

84

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 Modelagem no Espaço de Estados

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 Sistemas de Controle Modernos

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 É uma função algébrica que relaciona a saída do sistema com sua

 O comportamento do Sistema é analisado através da sua Função de

 A Função de Transferência viabiliza a separação da entrada e saída

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A função permite combinar algebricamente as representações

 Aplicando a transformada de Laplace:

condição inicial envolvendo

condição inicial envolvendo

 Admitindo todas as condições iniciais iguais a zero:

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 Separa-se a entrada, a saída e o sistema, encontrando-se a Função de

 Função de Transferência por meio de um diagrama de blocos;

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 A entrada impulsiva é definida de modo que em um certo instante o sinal

 Esta entrada é chamada de  e é impossível de se reproduzir

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 É a mais utilizada no estudo de qualidade dos sistemas, por mostrar uma

 Assume um valor zero até um instante inicial e passa a assumir um

 Com a entrada , pode-se analisar o comportamento da saída

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 O sistema ao responder ao comando de entrada, passará por um período

 Qualidade do Sistema: Regime Transitório e Regime Permanente.

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 A entrada rampa representa a integral da entrada degrau.

 Assume um valor nulo até o instante , e seu valor cresce

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 Serve para estudar o comportamento do sistema quando aplica-se em um

 Esta entrada é nula até o instante e um seno de frequência após

 Exemplo 1: Obtenha a função de transferência representada pela

 Exemplo 2: Obtenha a função de transferência, ,

 Exemplo 3: Obtenha a resposta a uma rampa para um sistema cuja

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 Os diagramas em blocos podem ser utilizados para representar cada

 Bloco: é um símbolo de operação matemática sobre o sinal de

 Ponto de junção: é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de

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 Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos estão

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Realimentação Negativa Realimentação Positiva

 Função de transferência - dedução

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 Função de transferência - dedução

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