Introdução à Teoria de Controle

Conceitos Preliminares

Sistema: Em engenharia, costuma-se definir sistema como uma combinação e

interconexão de um conjunto de componentes com o fim de realizar uma tarefa
desejada.

Exemplo: bateria, lâmpada e botão “soltos” não formam um sistema

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Conceitos Preliminares

Bateria, botão e lâmpada conectados formam um simples sistema de iluminação

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Conceitos Preliminares

Processo: Um processo ou planta pode ser definido como uma operação ou

desenvolvimento natural que evolui progressiva e continuamente, ou uma operação
artificial constituída por uma série de ações controladas. Em ambos os casos objetiva-
se atingir um resultado particular ou meta (Adaptado de Ogata, 2003).

Exemplo: processo de derretimento de uma pedra de gelo, aquecimento de

líquidos.
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Conceitos Preliminares
Representação de um sistema por meio de diagramas de blocos

Representação de sistemas por meio de Diagramas de Blocos

P la n ta

R e c ip ie n te T e m p e ra tu ra
E n e rg ia
com da
T é rm ic a
água
água
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Conceitos Preliminares
Representação de um sistema por meio de diagramas de blocos

Representação de sistemas por meio de Diagramas de Blocos

R eferência P la n ta
( set point )
 comparador
Dispositivo T anque Saída: temperatura


de com
controle líq u id o

Dispositivo
de
medição
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Conceitos Preliminares
Principais componentes de um sistema de controle

Representação de um Sistema de Controle por meio de Diagramas de Blocos

PR (t )

r (t )  e(t ) u (t ) y (t )
Controlador
 Atuador Planta
 contínuo

S ensor

N R (t )
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Conceitos Preliminares
Principais componentes de um sistema de controle

Planta ou processo: elemento que contém a variável que se deseja controlar.

Controlador: dispositivo que compara o valor real da grandeza de saída do processo

com um valor de referência, determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzirá o desvio a zero ou a um pequeno valor.

Atuador: dispositivo cuja ação permite modificar a variável de saída da planta ou

processo.

Elemento de medição: dispositivo que converte a variável de saída em um sinal

(comumente elétrico) que permita quantificá-la.

Controlar significa impor à(s) variável(eis) de saída (resposta(s)) do sistema ou

processo determinado comportamento, ou, em outras palavras, modificar a resposta
transitória e forçar a em regime permanente assumir um valor desejado.
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Conceitos Preliminares
Exemplo introdutório

A figura abaixo ilustra um sistema de controle de nível de fluído em um tanque onde

operado por um ser humano. Identifique os componentes e elabore um diagrama de
blocos representativo desse sistema.

• Planta: tanque.
• Controlador: operador.
• Atuador: válvula.
• Sensor: olhos.
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Conceitos Preliminares

Variáveis de um Sistema:
• Variáveis Internas: são as variáveis físicas inerentes a cada componente do
sistema. Exemplo: corrente elétrica.
• Variáveis de Entrada: representam ações e influências externas ao sistema.
Exemplo: ação de um operador que acione o botão no sistema de iluminação.
• Variáveis de Saída: são as variáveis físicas inerentes a cada componente do
sistema e que podem ser observadas (medidas), nas quais se tem interesse em
utilizar para alguma finalidade. Exemplo: intensidade luminosa.

Fonte: Maya; Leonardi, 2014

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Conceitos Preliminares
Classificação dos sistemas

• Sistemas monovariáveis (SISO – Single Input Single Output): quando o sistema

ou processo apresenta somente uma entrada e uma saída.

Fonte: Maya; Leonardi, 2014

• Sistemas multivariáveis (MIMO – Multiple Input Multiple Output): quando o

sistema ou processo apresenta mais de uma entrada ou mais de uma saída.

Fonte: Maya; Leonardi, 2014

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Conceitos Preliminares
Classificação dos Sistemas

Sistemas linear invariante no tempo (SLIT): é chamado linear quando satisfaz o

princípio da superposição. Invariante no tempo quando a dinâmica que regula sua
evolução temporal é a mesma.

Sistemas contínuos: quando as variáveis que “trafegam” ao longo da malha do

sistema são todas contínuas no tempo.

Sistemas discretos: quando as variáveis que “trafegam” ao longo da malha do

sistema são discretas no tempo.

Sistemas digitais: quando as variáveis discretas que “trafegam” ao longo da malha

do sistema são convertidas para números binários.
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Conceitos Preliminares
Configurações dos Sistemas de Controle

Sistema de Controle em Malha Aberta (MA):

Referência Controlador
Atuador Planta S aíd a real
(saída desejada) contínuo

Sistema de Controle em Malha Fechada (MF):

Referência  Controlador
 Atuador Planta S aíd a real
(saída desejada)  contínuo

E le m e n to
de
m e d iç ã o
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Conceitos Preliminares
Configurações dos Sistemas de Controle

Exemplo de Sistema de Controle em MA: gerador de corrente contínua.

Fonte: Maya; Leonardi, 2014

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Conceitos Preliminares
Configurações dos Sistemas de Controle

Exemplo de Sistema de Controle em MF: gerador de corrente contínua

Fonte: Maya; Leonardi, 2014

Observe a presença do voltímetro, que serve como um elemento de medição para o

operador.
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática

O termo modelo refere-se a uma descrição matemática obtida por meio de um conjunto de
equações que descreverão o comportamento dinâmico do sistema.

Para o estudo de sistemas SLIT SISO, é necessária a obtenção da relação de causa e efeito que
existe entre a entrada e a saída. Essa relação é descrita pela Função de Transferência do Sistema
(FT), a qual servirá como modelo matemático.

R( s) G ( s) Y ( s)

Y ( s) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1  bm
FT  G ( s )  
R( s ) C . I o a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an

Zeros da FT: são as raízes do numerador da FT.

Polos da FT: são as raízes do denominador da FT.
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática

Considere o problema de sintetizar um controlador automático para regular a velocidade de um

automóvel, ilustrado na figura abaixo.

Fonte: Powell, 2014.

1 – Identificar os componentes e as variáveis principais, elaborar um diagrama de blocos do

sistema em malha aberta e em malha fechada (MF).
2 – Sabendo-se que a massa do veículo é m = 1000 kg e o coeficiente de atrito é b = 50
N.seg/m, determinar a FT e a expressão matemática para a resposta em malha aberta a um
degrau de amplitude u = 500 N.
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática
Algumas considerações são
necessárias: u  f at  ma

1 – A força aplicada pelo motor é u; u  bv  m v
sU ( s )  bsV ( s )  msV ( s )
2 – A inércia rotacional das rodas são
desprezíveis;
V ( s) 1

U ( s ) ms  b
3 – O veículo pode ser modelado
utilizando-se a segunda Lei de Newton
e o diagrama do corpo livre; V (s) 1/ m

U (s) s  b / m
4 – O sistema é considerado linear;
V ( s) 0, 001
 G( s) 
U ( s) s  0, 05
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática
Determinação da expressão matemática U (s) 0, 001 V ( s)
para a resposta ao degrau: s  0, 05
500 0, 001 0, 5
V ( s)  
s ( s  0, 05) s ( s  0, 05)
A B
V ( s)  
s ( s  0, 05)
10 10
V ( s)  
s ( s  0, 05)

v(t )  10(1  e 0,05t )

t    1 / 0, 05  v(t )  6, 3 m/s

O sistema deste exemplo é classificado

como de primeira ordem.
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática
Exemplo: obter a função de transferência do circuito RLC apresentado na figura
abaixo. Determinar a expressão matemática para a resposta ao degrau unitário para R
= 6 ohm, L = 1 H e C = 0,04 F.
I (s)
VO ( s ) 
sC
I (s)
Vi ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  0
sC
vi (t ) vO (t)
Vi ( s )
I ( s) 
1
Ls  R 
Domínio do tempo sC

VO ( s ) 1 LC
 G( s) 
Vi ( s ) R 1
s2  s
L LC

1
Cs Vi ( s ) 1 LC
V0 ( s )
s  (R / L)s 1/ LC
2

Domínio da frequência
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática
1 1 0, 04 25 s3
G( s)   2 V ( s ) 
1
 
3 4
6
s2  s 
1 s  6 s  25 O
s ( s  3) 2  42 4 ( s  3) 2  42
1 1 0, 04
1 25 vO (t )  1(t )  e 3t (cos 4t  0, 75sen4t )
VO ( s )  Vi ( s )G ( s ) 
s ( s 2  6 s  25)

Polos  s1,2  3  j 4

A Bs  C
VO ( s )   2
s ( s  6 s  25)

( A  B) s 2  (6 A  C ) s  25 A  25

A  1; B  -1 ; C  - 6
1 s6
VO ( s )   2
s ( s  6 s  25)
1 s6
VO ( s )  
s ( s  3) 2  42
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Conceitos preliminares
Modelagem matemática
Exemplo: obter a função de transferência para o servosistema com motor c.c. apresentado na
figura abaixo. Os potenciômetros convertem os sinais de posição de entrada e de saída em
sinais elétricos proporcionais. O erro de tensão é amplificado pelo bloco 𝐾1 e sua tensão de
saída é aplicada à armadurado motor c.c..

O sinal de erro é obtido por meio da diferença entre a posição desejada e a real, conforme a
equação:
e  r c
ev  er  ec
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Modelagem Matemática
Modelagem por meio de Função de Transferência

d
A tensão correspondente à posição eb  K 3
desejada é 𝑒𝑟 =𝐾0 𝑟. dt

A tensão correspondente à posição real é Obter a função de transferência entre o

𝑒𝑐 =𝐾0 𝑐. deslocamento angular 𝜃 e a tensão de erro
𝑒𝑣 . Elaborar um diagrama de blocos desse
sistema.
A tensão correspondente ao erro de
posição real é 𝑒𝑣 =𝐾0 (𝑒𝑟 −𝑒𝑐 ). Solução: a equação diferencial do circuito
de armadura é:
Considerando-se o motor c.c. com corrente
de campo constante, o torque desenvolvido dia
pelo motor é: La  Ra ia  eb  ea
dt
T  K 2ia Onde 𝑒𝑎 = 𝐾1 𝑒𝑣 é a tensão de armadura do
motor.
A força contra eletromotriz é diretamente
dia d
proporcional à velocidade angular 𝑑𝜃/𝑑𝑡. La  Ra ia  K 3  K1ev
dt dt
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Modelagem Matemática
Modelagem por meio de Função de Transferência

Tomando-se a Transformada de Laplace

A equação de equilíbrio do torque é: para a equação do torque do motor:

d 2 d
J0 2
 b0 T
dt dt J 0 s 2 ( s )  b0 s ( s )  K 2 I a ( s )

d 2 d Substituir a equação para 𝐼𝑎 (𝑠) na equação

J0 2
 b0  K 2ia
dt dt anterior resulta em

Tomando-se a Transformada de Laplace  ( s) K1 K 2

para a equação da armadura do motor: 
Ev ( s ) s[( La s  Ra )( J 0 s  b0 )  K 2 K 3 ]
La sI a ( s )  Ra I a ( s )  K 3 s ( s )  K1Ev ( s )
Considere-se que a relação de engrenagens
seja n. Deste modo:
K1 Ev ( s )  K 3 s ( s )
I a ( s)  C ( s )  n ( s )
La s  Ra
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Modelagem Matemática
Modelagem por meio de Função de Transferência

A TL do erro de tensão será:

R( s ) E ( s) K0 E (s)
 K0
Ev ( s )  K 0 [ R( s )  C ( s )]  K 0 E ( s ) 
C ( s)

Pode-se, agora, elaborar o diagrama de blocos do sistema em MF, conforme a figura abaixo:

A FT de ramo direto do diagrama acima é:

C ( s) K 0 K1 K 2 n

E ( s ) s[( La s  Ra )( J 0 s  b0 )  K 2 K 3 ]