Controle de Processos p1

Controle de Processos - Prof.
Eduardo Nunes Gonçalves 1
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Curso: Engenharia Elétrica

Disciplina: Controle de Processos
Professor: Eduardo Nunes Gonçalves
Objetivos:
• utilizar o método dos lugares das raı́zes para o projeto e
compensação de sistemas de controle;
• utilizar métodos da resposta em freqüência para o projeto
e compensação de sistemas de controle;
• Projetar sistemas de controle utilizando controladores PID;
• projetar sistemas de controle no espaço de estados baseados
nos métodos de posicionamento de polos e do regulador
quadrático ótimo;
• projetar sistemas de controle empregando estimadores de es-
tados.
Programa da Disciplina:
1. Introdução
2. Projeto de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Raı́zes
3. Projeto de Sistemas de Controle no Domı́nio da Freqüência
4. Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liber-
dade
5. Relação entre as várias formas de Representação de Sistemas
6. Controlabilidade e Obesrvabilidade
7. Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 2
Bibliografia:
Livro texto:
• Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2003.
Referências complementares:
• D’Azzo, J. J. e Houpis, C. H. Análise e Projeto de Sistemas de

Controle Lineares, 2a ed. Rio de Janeiro, RJ: Ed. Guanabara,
1988.
• Dorf, R. C., Modern Control Systems, 6a ed. Reading, MA:
Addison-Wesley Publishing Company Inc., 1986.
• Gonçalves. E. N. Introdução a Teoria de Controle Moderna.
Apostila. 1992.
• Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a. ed. Rio de
Janeiro: Ed. Livros Técnicos e Cientı́ficos S.A., 2002.
Critério de Avaliação:
• Duas avaliações individuais: 40 pontos cada, total 80 pontos.

• Duas listas de exercı́cios: 10 pontos cada, total 20 pontos.
1 Introdução
1.1 Histórico
• 1769: controle de velocidade de uma máquina a vapor (James
Watt);
• 1877: Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz;
• 1892: Teorema de Estabilidade de Lyapunov;
• 1922: controladores automáticos para pilotar navios que originou
os controladores PID (Minorsky);
• 1932: análise de estabilidade de sistemas em malha-fechada a
partir da resposta estacionária de sistemas em malha-aberta a
sinais senoidais (Nyquist);
• 1934: introdução do termo servomecanismos controle de posição
por meio de reles com capacidade de seguir excitação variável no
tempo (Hazen);
• década de 1940: métodos de resposta em freqüência;
• final da décadas de 1940 e inı́cio da década de 1950: método do
lugar das raı́zes (Evans);
• final da década de 1950: controle ótimo;
• a partir de 1960: desenvolvimento da Teoria de Controle
Moderna;
• décadas de 1960 a 1980: análise, no domı́nio de tempo, de sis-
temas complexos; controle ótimo de sistemas determinı́sticos e
estocásticos; controle adaptativo e controle com aprendizado;
• a partir da década de 1980: controle robusto; controle H2 e H∞ .
1.2 Controle em Malha-Fechada versus Controle em

Malha-Aberta
Sistema de controle em malha-aberta: o sinal de saı́da não tem
efeito sobre a ação de controle. Para cada entrada de referência,
existe uma condição de operação fixa.
d(t)
r(t) u(t) +
y(t)
Controlador Planta
+
Sistema de controle em malha-fechada ou sistema de controle re-

alimentado: o sinal de saı́da possui efeito direto na ação de controle.
d(t)
r(t) e(t) u(t) +
y(t)
Controlador Planta
+ +
-
+
Sensor
+
η(t)
Sinais:
r(t) : sinal de comando ou referência ou set point;
u(t) : sinal de controle ou variável manipulada;
y(t) : sinal de saı́da ou variável controlada;
d(t) : distúrbio de carga ou perturbação;
e(t) : erro de rastreamento ou sinal atuante;
η(t) : ruı́do de medição.
1.3 Problema de Controle

Fazer com que a variável de saı́da y(t) se comporte conforme de-
sejado (atender as especificações) através da manipulação do sinal de
entrada da planta u(t).
Problema regulador: manipular u(t) para contrapor o efeito do
distúrbio d(t) mantendo y(t) em um valor especificado.
Problema servomecanismo: manipular u(t) para que y(t) acom-
panhe o sinal de referência r(t).
Em ambos problemas deseja-se que e(t) = r(t) − y(t) seja o menor
possı́vel. O algoritmo para ajustar u(t) com base na informação
disponı́vel é o controlador K.
Especificações de sistemas de controle:
1. rejeição à distúrbios,
2. imunidade a ruı́dos,
3. erro de regime estacionário (rastreamento do sinal de referência),
4. caracterı́sticas da resposta transitória,
5. sensibilidade a variações de parâmetros da planta (robustez).
Categorias de distúrbios ou perturbações
Distúrbio de carga: efeitos externos não controláveis que afetam
o comportamento do sistema.
Erros de medição: erros de medição, ruı́dos, erros de offset (cali-

bração), dinâmica dos sensores não considerada etc.
Variações de parâmetros: A representação por modelos lineares

de sistemas não-lineares conduz a variações dos parâmetros do
sistema de acordo com o ponto de operação. Alguns parâmetros
podem não ser precisamente conhecidos, ou variar dentro de uma
determinada faixa.
Os sistemas de controle em malha-aberta são mais simples (menor

custo) ⇒ aplicações onde não é necessária precisão da resposta.
Vantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:

• reduzir ou eliminar o erro entre o sinal de saı́da e o sinal de
referência;
• estabilizar um sistema que é instável a malha-aberta;
• reduzir o efeito de perturbações externas e ruı́dos;
• responder de forma mais rápida à variações do sinal de referência;
• menos sensı́veis a variação dos parâmetros da planta;
Desvantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:

• maior custo (requer medição do sinal de saı́da);
• pode tornar um sistema estável em instável;
Resposta a uma perturbação:
Malha-aberta Malha-fechada
y(t) y(t)
r(t) r(t)
d t d t
1.4 Passos para projeto de sistemas de controle:

1. Estudar o sistema (planta) a ser controlado obtendo as informa-
ções sobre os objetivos de controle.
2. Escolha dos sensores e atuadores.
3. Modelagem da planta, dos sensores e dos atuadores: sistema
fı́sico complexo ⇒ modelo simples de estudar.
4. Descrição matemática: aplicação das leis fı́sicas ao modelo.
5. Análise do sistema baseada nos modelos (descrição matemá-
tica):
• Análise quantitativa: resposta do sistema às excitações e con-
dições iniciais.
• Análise qualitativa: propriedades do sistema (estabilidade,
controlabilidade e observabilidade).
6. Projeto do controlador baseado nas especificações de controle.
7. Avaliação do controlador projetado por simulações e ou por
meio de uma planta piloto.
8. Repetição dos dois passos anteriores até que todas as especifica-
ções sejam atendidas.
9. Escolher o hardware e software para implementar o controlador.
10. Testar e validar o sistema de controle, e fazer uma sintonia fina
dos parâmetros do controle se necessário.
1.5 Teoria de Controle Clássica e Teoria de Controle

Moderna
Existem duas teorias de controle, que utilizam técnicas diferentes

de representação de sistemas, que podem ser usadas para análise e
projeto de sistemas de controle.
Clássica Moderna
Domı́nio: Freqüência: s = σ ± jω Tempo: t
Modelo ma- Função de transferência Modelo por variáveis de
temático: estado
Aplicação: Sistemas lineares invari- Sistema lineares e não
antes no tempo e mono- lineares, variantes no
variáveis (SISO - “Single tempo e multivariáveis
Input, Single Output”) (MIMO - “Multiple In-
puts, Multiple Outputs”)
Técnicas Técnicas gráficas: lugar Uso de computador
de análise e das raı́zes(1950s), dia-
projeto: grama de bode (1927),
diagrama de Nyquist
(1932) etc.
Especificações:Tempo de subida, sobre- Custo mı́nimo, tempo
sinal máximo, faixa de mı́nimo, mı́nima sensi-
passagem bilidade à perturbações
etc.
Resultados: Atendimento às especifi- Controle ótimo (1970s)
cações
1.6 Configurações de Sistemas de Controle

Configuração de um sistema de controle com um grau de liberdade:
d
Gd
r + u + y
K G
_ +
ym
+
+
n
Configuração de um sistema de controle com dois graus de liberdade:

d
Gd
r u + y
y K G
m +
+
n
Configuração de um sistema de controle geral:
w z
P v
u
K
2 Projeto de Sistemas de controle pelo mé-

todo do lugar das raı́zes
2.1 Relação entre polos e zeros da função de transfe-
rência e a resposta transitória
A resposta dos sistemas de controle a sinais de teste pode ser uti-

lizada como critério de desempenho.
Sinais de teste tı́picos

r(t) r(t) r(t) r(t)
1 1 1
t t 1 t t
Impulso, δ(t) Degrau, 1(t) Rampa, r(t) = t Aceleração, r(t) = 1 t 2
2
Resposta transitória e resposta estacionária
A resposta temporal de um sistema de controle pode ser dividida

em duas partes: a resposta transitória, yt (t), e a resposta de regime
permanente ou estado estacionário (“steady-state”), yss(t):
y(t) = yt (t) + yss(t)
A resposta transitória é definida como a parte da resposta que
tende a zero quando o tempo tende a infinito:
lim yt (t) = 0
t→∞
A resposta de estado estacionário é a parte da resposta que per-

manece quando a resposta transitória iguala a zero.
Polos e zeros da F.T.
Os polos e zeros da F.T. do sistema estabelecem o tipo de transi-

tório que o sistema apresenta. Considere a função de transferência:
Y (s) b0sm + b1sm−1 + . . . + bm−1 s + bm
G(s) = = , m≤n
R(s) a0sn + a1sn−1 + . . . + an−1 s + an
Polos. Os polos de G(s) são os valores de s que fazem G(s) = ∞,
sendo as raı́zes de
A(s) = a0sn + a1sn−1 + . . . + an−1 s + an = 0.
Zeros. Os zeros de G(s) são os valores de s que fazem G(s) = 0,
sendo as raı́zes de
B(s) = b0sm + b1sm−1 + . . . + bm−1s + bm = 0.
Ordem. A ordem de G(s) é igual ao seu número de polos, que cor-
responde ao grau n de A(s).
Os polos e zeros de G(s) podem ser reais, s = a, ou pares
complexos conjugados s = σ ± jω.
Sistemas de Primeira Ordem
Y (s) 1 a 1
G(s) = = = , a,
R(s) T s + 1 s + a T
O valor T = 1/a é a constante de tempo do sistema e corres-

ponde ao tempo em que a saı́da atinge 63% do valor final. O regime
estacionário é alcançado matematicamente para t = ∞, mas na prá-
tica pode ser considerado t = 4T , quando a saı́da atinge a faixa de
2% do valor final.
Resposta ao degrau unitário do sistema de primeira ordem:

y(t)
inclinação = 1/T
1
98,2% 99,3%
95,0%
0.75
0.632
63,2%
0.5
0.25
0
T 2T 3T 4T 5T t
Sistemas de Segunda Ordem
Y (s) ωn2 ωn2

G(s) = = =
R(s) s2 + 2ζωn s + ωn2 (s + ζωn )2 + ωn2 (1 − ζ 2)
onde ζ é conhecido como coeficiente de amortecimento (“dam-
ping ratio”) e ωn é a frequência natural do sistema.
Classificação do sistema de acordo com o valor de ζ:
não amortecido : ζ = 0 ⇒ p1, p2 = ±jωn

p
subamortecido : 0 < ζ < 1 ⇒ p1, p2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
criticamente amortecido : ζ = 1 ⇒ p1, p2 = ±ωn
p
superamortecido : ζ > 1 ⇒ p1, p2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1
instável : ζ < 0 ⇒ −ζωn > 0
ζ=0 jω
Plano-s
0<ζ<1 ζ<0
ζ>1 ζ>1
σ
ζ=1
Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem subamortecido

(0 < ζ < 1):
e−αt
y(t) = 1 − p sen(ωd t + θ), para t ≥ 0
1−ζ 2
sendo α o o fator de amortecimento e ωd a frequência amor-

tecida.
jω
Plano - S
pólo X
cos θ = ζ ωn ωd = ωn 1 − ζ 2
θ
σ
α = ζωn
Para ζ = 0 (não amortecido):

y(t) = 1 − cos(ωn t), para t ≥ 0
Pole−Zero Map
10 1.5
3 4 1
5 2
2 1 1
Imaginary Axis
0.5
−5
−10 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 1 2 3 4
Real Axis
1.5 1.5
1 1
1 1
3
4
0.5 0.5
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Sistemas de Ordem Superior
A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior é uma com-

binação de respostas de fatores de primeira ordem e segunda ordem:
n1 n2
X X
y(t) = A0 + Ai e−ai t + Mj e−αj tsen(ωd,j t + φj )
i=1 j=1
Na resposta total, cada polo indica o tipo de transitório (exponen-

cial ou oscilação amortecida), determinando o tempo de acomodação
(e a frequência de oscilação dos termos oscilatórios), sendo que os
zeros influenciam a forma através dos resı́duos: amplitude (e fase dos
termos oscilatórios):
polos ⇒ αi , αj , ωd,j zeros ⇒ Ai , Mj , φj
Os polos que determinam a caracterı́stica da resposta transitória

(polos mais próximos da origem) são os polos dominantes.
jω
Região Plano-s
Região de
de pólos
pólos não
domi-
dominantes
nantes
σ
D Região
instável
Efeito de um terceiro polo

Quando o sistema possui dois polos complexos (oscilações sub-
amortecidas) e um polo real (resposta exponencial), a resposta total
será uma combinação das duas, predominando aquela que for mais
lenta.
2º ordem
1.6
p = −10
3
1.4
p = −2
3
1.2
0.8
0.6
p = −1
3
0.4
p = −0,5
3
52
0.2 G(s) =
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
0
0 1 2 3 4 5 6
Efeito de zero próximo a polo

A resposta do sistema de terceira ordem com polos em s = −1 ±
j4,899 e s = −0,5 é obtida como:
y(t) = 1 − 1,03e−0,5t + 0,1e−t sen(4,899t + 0,3)
e, quando incluı́do um zero em em s = −0,4, a resposta torna-se:
y(t) = 1 + 0,25e−0,5t − 1,29e−t sen(4,899t + 1,39)
2
1.8
3 pólos e 1 zero
1.6
2 pólos
1.4
1.2
y(t)
0.8
0.6 3 pólos
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t
Efeito de zero na FT de 2a. ordem

Step Response
2
T=0,4
T=0,2
1.5
1
Amplitude
0.5
T=0 9(Ts+1)
G(s)=
2
T=−0,2 s +2s+9
0
T=−0,4
−0.5
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
2.2 Especificações sobre a resposta transitória
1. tempo de atraso (“delay time”) td : é o tempo para o sinal

alcançar 50% do valor final;
2. tempo de subida (“rise time”) tr : é o tempo necessário para a
sinal de saı́da variar de 10% a 90% (sistemas sobreamortecidos)
ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor final;
3. tempo de acomodação (“settling time”) ts: é o tempo gasto
para o sinal acomodar na faixa de ±5% (ou ±2%) do valor final;
4. sobresinal máximo (“overshoot”) percentual Mp: diferença
entre o valor máximo de pico atingido e o valor final em percen-
tual do valor final;
5. tempo do primeiro pico tp: instante de tempo em que ocorre
o sobre-sinal máximo do sinal;
6. taxa de decaimento: relação entre o segundo e o primeiro
picos (adequado ≤ 0.3).
1.4
y(t)
M
p
1.05
1
0.95
0.9
e
ss
t
r
0.5
0.1
0
t t t
t p s
d
Sistemas de segunda ordem e especificações de res-

posta transitória
π−θ π 4
tr = , (0 a 100%); tp = ; ts ≈ 4T = , (critério de 2%)
ωd ωd ζωn
− √ζωn
π

y(tp ) − y(∞) 2 −π −π
Mp = = e ωn 1−ζ = e tgθ ⇒ ζ = cos tg −1
y(∞) ln(Mp)
ζ 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0

Mp(%) 0,2 1,5 4,6 9,5 16,3 25,4 37,2 52,7 72,9 100
jω jω
Região de pólos
para garantir Plano-s Região de pólos Plano-s
tempo de para garantir
acomadação sobresinal θ
mínimo máximo
−α σ σ
Região Região
instável instável
jω jω
Região de pólos para
garantir tempo de pico Plano-s
mínimo Região de pólos Plano-s
jωd para garantir
múltiplas
especificações θ
σ −α σ
Região Região
Região de pólos para instável instável
garantir tempo de pico
mínimo
As caracterı́sticas da resposta transitória podem ser divididas em

dois grupos conflitantes:
1. velocidade da resposta, caracterizada pelos tempos tr , td e tp;
2. proximidade da resposta com a resposta desejada, representada
pelo sobre-sinal máximo Mp e pelo tempo de acomodação ts.
Reduzindo o coeficiente de amortecimento ζ, a velocidade de res-

posta aumenta em detrimento do sobre-sinal e do tempo de acomo-
dação. Aumentando ζ ocorre o efeito contrário, penalizando a veloci-
dade da resposta. Um bom compromisso entre as duas caracterı́sticas
é obtida com θ = 45◦ ⇔ α = ωd ⇔ ζ = cos45◦ = 0, 707.
2
y(t) ζ = 0,1
ζ=0
1.8 ζ = 0,2
ζ = 0,4
1.6
ζ = 0,7
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
ζ=1
0.2 ζ=2
0
0 2 4 6 8 10 12
ω t
n
Para sistemas de ordem superior a dois, é sempre interessante que

o sistema de controle seja projetado de tal forma que exista um par
de polos complexos conjugados dominantes, com os demais polos com
constantes de tempo de 5 a 10 vezes menor:
Região jω
de pólos
Região de domi- Plano-s
pólos não nantes
dominantes
45º
D 45º σ
2.3 Erro de estado estacionário.
Considere o sistema de controle com realimentação unitária e F.T.

em malha-aberta denominada G(s) representada no seguinte formato:
K(Tas + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)

G(s) =
S N (T1s + 1)(T2s + 1) . . . (Tps + 1)
Tipo do sistema: em malha-fechada é definido pelo número

de integradores (ou polos em s = 0) da função de transferência
em malha-aberta, representado por N .
Erro de estado estacionário em função do ganho K e do tipo N

Degrau unitário Rampa unitária Parábola unitária
Tipo r(t) = 1(t) r(t) = t r(t) = 21 t2
1
N =0 ∞ ∞
1 + Kp
1
N =1 0 ∞
Kv
1
N =2 0 0
Ka
Coeficientes de erro estático:
Kp = lim G(s), Kp = K para sistemas tipo 0

s→0
Kv = lim sG(s), Kv = K para sistemas tipo 1

s→0
Ka = lim s2 G(s), Ka = K para sistemas tipo 2

s→0
Erro estacionário para uma excitação em degrau unitário de sistemas

tipo 0:
1.5
c(t) k=400
k=200 k
G(s) =
k=100 (s+2)(s+6)
k=50
k=20
0.5
k=10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 t 2
Erro estacionário para uma excitação em rampa unitária:

15
k( 41 s + 1)( 12 s + 1) 8
G(s) = 1 2 , k =
sN ( 10 s2 + 10 s + 1) 10
K
10
c(t)
Tipo 1
Tipo 2
5
r(t)
Tipo 0
0
0 5 10 15
t
2.4 Lugares das raı́zes
Os polos da função de transferência de malha-fechada são as raı́zes

da equação caracterı́stica:
1 + G(s)H(s) = 0 ⇒ G(s)H(s) = −1
R(s) E(s) U(s) Y(s)

K(s) Gp(s)
+
-
G(s)
H(s)
A equação caracterı́stica pode ser desmembrada em duas equações:
Condição de ângulo: ∠G(s)H(s) = ±(2k + 1)180◦, k = 1, 2, . . .

Condição de módulo: |G(s)H(s)| = 1
O lugar das raı́zes é dados pelos valores de s que satisfazem à
condição de ângulo. Para cada posição do lugar das raı́zes, o valor
correspondente do parâmetro pode ser determinado pela condição de
módulo.
θ1
jω Plano - S jω
X M1 X p Plano - S
s p s 1
1
φ1 θ2 N1 M
2
X X
z1 p σ z1 p σ
2 M3 2
θ3
X X
p p
3 3
∠G(s)H(s) = φ1−(θ1 +θ2 +θ3 ) |G(s)H(s)| = N1/(M1M2M3)

2.5 Efeito da adição polos e zeros sobre os lugares das

raı́zes
A adição de um polo na F.T. em malha-aberta no semi-
plano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das raı́zes para direita,
diminuir a estabilidade relativa do sistema e tornar a resposta tran-
sitória mais lenta.
jω 8 jω jω
8
K
K
K K=0
8
8
x x x x x x
σ K=0 K=0 σ K=0 K=0 K=0 σ
K
K
8
A adição de um zero na F.T. em malha-aberta no semi-
plano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das raı́zes para es-
querda, aumentar a estabilidade relativa do sistema e tornar a res-
posta transitória mais rápida.
jω jω
K K=0
8
K K
8
x x x
σ K=0 K=0 σ
8 jω 8 jω
K
K K
8
x x x x x x
K=0 K=0 K=0 σ K=0 K=0 K=0 σ
K
8 8
Exemplo controle PI de sistema de 1a ordem
r k(s+5) u 1 y
+ _ s s+0,5
jw
k3
k2
X X
k4 s
k1
k t s t p Mp polos ζ
(0, k1 = 0,013) ↓ - - −0,26; −0,26 1
(k1, k2 = 0,48) ↓ ↓ ↑ −0,49 ± j1,47 0,32
(k2, k3 = 10) ↓ ↓ ↓ −5,25 ± j4,74 0,74
(k3, k4 = 18,987) ↓ ↑ ↓ −9,77; −9,77 1
(k4, ∞) ↑ - - −5; −∞ >1
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
k=0,013
k=0,06
0.4 k=0,48
k=10
0.2 k=18,987
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (seconds)
2.6 Compensação de sistemas
Quando a alteração do ganho não é suficiente, é necessário acres-

centar ao sistema um dispositivo, denominado compensador, que
irá acrescentar novos polos e zeros na F.T. em malha-aberta, alte-
rando os lugares das raı́zes do sistema.
Compensadores frequentemente utilizados são os por avanço ou por

atraso de fase que podem ser implementados pelo seguinte circuito
eletrônico:
C2
C1 R4
R2
R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)
1 1
s+ s +
Eo(s) R4C1 R1 C 1 Ts + 1 T
K(s) = = = Kc α = Kc
Ei(s) R3C2 1 αT s + 1 1
s+ s+
R2 C 2 αT
R2 C 2 R4 C 1
sendo T = R1C1, αT = R2C2 ⇒ α = e Kc = .
R1 C 1 R3 C 2
• Se R1C1 > R2C2, (α < 1) ⇒ compensador por avanço de fase.
• Se R1C1 < R2C2 ⇒ compensador por atraso de fase.
jω jω
Avanço Atraso
de fase de fase
x x
1 1 σ 1 1 σ
R2C2 R1C1 R1C1 R2C2
2.7 Compensação por Avanço de Fase
Procedimento de projeto do compensador por avanço de fase atra-

vés do lugar das raı́zes:
1. Determinar as posições dos polos dominantes em malha-fechada
que atendem as especificações de desempenho.
2. Verificar se pelo ajuste do ganho é possı́vel obter os polos de-
sejados, senão calcular a deficiência angular φ para atender ao
critério de ângulo.
3. Determinar α e T para que os lugares das raı́zes modificado passe
pelo local desejado (atender a deficiência angular).
4. Determinar as posições do polo e do zero do compensador ten-
tando fazer α o maior valor possı́vel para obter um coeficiente de
erro estático de velocidade, Kv , o maior possı́vel.
P jω
A
φ
2
x
C B D O σ
1
1 T
αT
5. Determinar o ganho em malha-aberta do sistema compensado

pela condição de módulo.
Exemplo (Ogata): Considere H(s) = 1 e

4 √
G(s) = ⇒ polos a MF: s = −1±j 3 ⇒ ζ = 0,5; ωn = 2rad/s
s(s + 2)
É desejado ωn = 4 rad/s e ζ = 0,5. Um compensador por avanço de
fase que atende a estas especificações é dado por:
s + 2,9 0,345s + 1
Gc(s) = 4,68 = 2,51
s + 5,4 0,185s + 1
jω
2+j2 3 j4
15º j2
15º
x x x
-6 -4 -2 60º σ
-5,4 -2,9
Step Response
1.4
Sistema compensado
Sem compensação
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
2◦ procedimento
√ de projeto mais simples: Sendo θ1 =
180◦ − tg −1 2 2 3 = 120◦ e θ2 = 90◦. Condição de ângulo:
φc − θc − θ1 − θ2 = −180◦ ⇒ φc − θc = −180◦ + 120◦ + 90◦ = 30◦
Adotando T1 = 2 ⇒ T = 0,5 para cancelar um dos polos da planta.
Para φc = 90◦ ⇒√
θ
c = 90 ◦
− 30 ◦
= 60 ◦
. O polo é localizado em
1 2 3
− αT = − 2 + tg60 ◦ = −4. α = 42 = 0,5.
jw
j2 3
Mc M1
Nc M 2
q1
qc f c =q2
x x x
-2 s
d
√
4kcNc M1 M2 Mc 4 × 2 3 × 4
= 1 ⇒ kc = = √ =4
M1 M2 Mc 4Nc 4×2 3
s+2 0,5s + 1
Gc(s) = 4 =2
s+4 0,25s + 1
Step Response
1.4
1.2 Ogata
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
Exemplo (Dorf ): Considere H(s) = 1 e

10 jw
G(s)= j2
s2
Mc M
Nc q
qc fc
x x
-1 s
d
É desejado Ts ≤ 4s (2%) ⇒ ζωn ≥ 1 e Mp ≤ 35% ⇒ ζ ≥ 0,32.

Para ζωn = 1 ⇒ ωd ≤ 3. Adotando
p = −1 ± j2.
Sendo θ = 180◦ − tg −1 12 = 116,6◦. Pela condição de ângulo:
φc − θc − 2θ = −180◦ ⇒ φc − θc = 53,13◦
Escolhendo o zero do compensador como 1/T = 1 ⇒ T = 1, φc =
90◦ então θc = 36,9◦. O polo do compensador para gerar esse ângulo
1 2 1
é αT = 1 + tg31,9 = 3,6 ⇒ α = 3,6 = 0,27.
10kcNc M 2Mc 2,242 × 3,33
= 1 ⇒ kc = = = 0,83
M 2 Mc 10Nc 10 × 2
System: m
Time (seconds): 1.33
Amplitude: 1.46 Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
2.8 Compensação por Atraso de Fase

1
Eo(s) s+
K(s) = b cβ T s + 1 = K
=K bc T
Ei(s) βT s + 1 1
s+
βT
R2 C 2 b c = R4 C 1 .
sendo T = R1C1, βT = R2C2 ⇒ β = >1eK
R1 C 1 R3 C 2
A compensação por atraso de fase é útil quando o sistema apresenta
resposta transitória adequada mas possui comportamento em regime
estacionário insatisfatório. A compensação consiste em aumentar
o ganho em malha-aberta, de K b cβ, sem alterar o lugar
das raı́zes na proximidade dos polos dominantes ⇒ polo
e zero juntos, próximo ao eixo imaginário, e K cc ≈ 1.
b v = lim sK(s)G(s) = K
Kv = lim sG(s) ⇒ K b cβKv
s→0 s→0
Procedimento de projeto do compensador por atraso de fase:

1. Construir o LR do sistema não compensado localizando os polos
dominantes que atendem às especificações de resposta transitória.
2. Calcular o valor da constante de erro estático requerida.
3. Determinar o acréscimo no valor da constante de erro estático
necessário para atender às especificações.
4. Determinar o polo e o zero do compensador que produzam o
valor da constante de erro particular (relação das distâncias para
a origem), sem alterar significativamente o LR.
5. Construir o LR do sistema compensado e localizar os polos do-
minantes desejados.
b c a partir da condição de módulo para obter os
6. Obter o ganho K
polos dominantes desejados.
Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e

1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
polos a MF dominantes: s = −0,33 ± j0,59 ⇒ ζ = 0,49; ωn =
0,67 rad/s e Kv = 0,53s−1. É desejado Kv = 5s−1 mantendo apro-
ximadamente os mesmos polos dominantes. Um compensador por
atraso de fase que atende a estas especificações é dado por:
s + 0,05 20s + 1
Gc(s) = 0,9656 = 9,656
s + 0,005 200s + 1
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis
Linear Simulation Results

40
35
30
25
Sistema compensado
Amplitude
20
15
r(t) Sem compensação
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Step Response
1.4
Sistema compensado
1.2
Sem compensação
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
2.10 Compensação por Atraso e Avanço de Fase
A compensação por avanço de fase torna a resposta mais rápida e

aumenta a estabilidade do sistema. A compensação por atraso de fase
melhora a exatidão do sistema em regime estacionário, mas reduz a
velocidade da resposta. Se é necessário os dois efeitos, pode ser usado
um compensador por atraso e avanço de fase:
R2 C2
R1 C1
R6
R4
R5
-
R3 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)
T1 = (R1 + R3)C1, T2 = R2C2,

1 R1 + R3 R2 + R4 R2R4R6(R1 + R3)
γ= = > 1, β = > 1, Kc =
α R1 R2 R1R3R5(R2 + R4)

1 1
s+ s+
β T1 s + 1 T2 s + 1 T1 T2
Gc(s) = Kc = Kc
γ T1 βT2s + 1 γ 1
s+1 s+ s+
γ T1 βT
| {z } | {z 2 }
avanço atraso
Caso 1. Procedimento de projeto do compensador por atraso e

avanço de fase, com γ 6= β:
1. Determinar a posição dos polos dominantes que atendem às es-
pecificações de resposta transitória.
2. Determinar a deficiência angular φ para os polos dominantes de-
sejados considerando a F.T. em malha-aberta G(s).
3. Considerando que será adotado valor alto para T2 (atraso), deter-
minar T1 e γ (avanço) tal que ∠(s1 + 1/T1) − ∠(s1 + γ/T1) = φ,
sendo s1 um dos polos dominantes.
4. Determinar Kc considerando a condição de módulo em relação a
s1 sem o termo referente ao atraso:
|Kc[(s1 + 1/T1)/(s1 + γ/T1)]G(s1)| = 1.
5. Se a constante de erro estático de velocidade Kv é especificada,
determinar β a partir da mesma:
β Kv γ
Kv = lim sGc(s)G(s) = lim sKc G(s) ⇒ β =
s→0 s→0 γ lim KcG(s)
s→0
6. Usar o valor de β para determinar T2 tal que a contribuição

angular do termo de atraso seja pequena (entre −5◦ e 0◦).

4
G(s) =
s(s + 0,5)
O coeficiente de erro estático de velocidade é Kv = 8s−1 e os polos a
MF são: s = −0,25 ± j1,98 ⇒ ζ = 0,125 e ωn = 2 rad/s.
Deseja-se Kv = 80s−1 e polos dominantes com ζ = 0,5 e ωn =
5 rad/s ⇒ s = −2,5 ± j4,33.
O compensador pode ser determinado como:

s + 0,5 s + 0,2 10(2s + 1)(5s + 1)
K(s) = 6,3 =
s + 5,02 s + 0,01247 (0,1992s + 1)(80,19s + 1)
jω
2,5+j4,33 j5
j4
j3
5,04 4,77 5,00 j2
115,0º j1
60,0º 120,0º
x x x
-6 -5 -4 -3 -2 -1 -0,5 σ
zeros a MF: −0,5 e −0,2;

polos a MF: −0,5; −0,21 e −2,41 ± j4,28.
Step Response
1.8
Sistema compensado
Sem compensação
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Caso 2. Procedimento de projeto do compensador por atraso e

avanço de fase, com γ = β:
1. Determinar a posição dos polos dominantes que atendem às es-
pecificações de resposta transitória.
2. Se a constante de erro estático de velocidade for especificada,
Kv
calcular Kc = .
lim sG(s)
s→0
3. Calcula-se a contribuição angular φ necessária para a parte de

avanço de fase para obter os polos dominantes.
4. Considerando que será adotado valor alto para T2 (atraso), deter-
minar T1 e β (avanço) tal que ∠(s1 + 1/T1) − ∠(s1 + β/T1 ) = φ
e |Kc[(s1 + 1/T1)/(s1 + β/T1)]G(s1)| = 1, sendo s1 um dos polos
dominantes.
5. Escolher T2 tal que |(s1 + 1/T2)/[s1 + 1/(β/T1 )])| ≈ 1 e a con-
tribuição angular seja pequena (entre −5◦ e 0◦).
Exemplo: Considere o mesmo sistema e as mesmas especificações

do exemplo anterior. O compensador é projetado para γ = β como
sendo:
s + 2,38 s + 0,1
K(s) = 10
s + 8,34 s + 0,0285
jω
2,5+j4,33 j5
j4
55,0º
j3
7,27
5,00 j2
4,33 4,77
115,0º j1
120,0º
36,6º 91,6º
x x x
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 -0,5 σ
-8,34 -2,38
Step Response
1.8
Sistema compensado
Sem compensação
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
3 Projeto de Sistemas de Controle no Domı́nio da

Frequência
3.1 Critérios de desempenho no Domı́nio de Frequên-

cia
• margem de fase e margem de ganho;

• frequência de corte, ωb ;
• banda passante (estimativa da velocidade da resposta transitó-
ria);
• magnitude do pico de ressonância (estimativa do amortecimento
do sistema), Mr , e frequência de ressonância, ωr ;
• taxa de corte;
• constantes de erro estático (erro de regime permanente).
Estabilidade Relativa: Margens de fase e de ganho
Seja H(s) = 1 e G(s) de fase mı́nima, a proximidade de lugar

geométrico de G(jω) do ponto -1+j0 pode ser usada como medida
da margem de estabilidade.
Margem de fase: é o atraso de fase adicional na frequência de

cruzamento de ganho, ωg , necessário para levar o sistema ao limiar
de instabilidade:
γ = 180◦ + θ, θ = ∠G(jωg ), |G(jωg )| = 1 = 0 dB
Para um sistema de fase mı́nima ser estável é necessário que a
margem de fase seja positiva.
Margem de ganho: é o inverso do módulo |G(jω)| na frequên-

cia onde o ângulo de fase é −180◦, denominada frequência de cruza-
mento de fase, ω180:
1
Kg = , ∠G(jω180) = −180◦
|G(jω180)|
Em termos de decibéis:
Kg dB = 20 log Kg = −20 log |G(jω180)|
Kg dB > 0 ⇒ sistema é estável.

Kg dB < 0 ⇒ sistema é instável.
Para um sistema de fase mı́nima estável (Kg > 0), a margem de

ganho indica quanto o ganho pode ser aumentado antes que o sistema
se torne instável.
Para um sistema de fase mı́nima em que o gráfico de fase não passa
por −180◦ a margem de ganho em dB é infinita.
Para sistemas mais complexos que tenham mais de uma frequência
de cruzamento de ganho, a margem de fase é medida na frequência
mais alta.
⋆ As margens de ganho ou de fase, isoladamente, não fornecem

uma condição suficiente de estabilidade relativa. Para um sistema de
fase mı́nima ser estável, ambas as margens de ganho e de fase devem
ser positivas.
⋆ Para desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar entre
30◦ e 60◦ e a margem de ganho deve ser maior do que 6 dB. Na maioria
dos casos práticos, é desejável uma inclinação de -20dB/década na
frequência de cruzamento de ganho, sendo que inclinações maiores
(-40 ou -60dB/década) significará sistemas instáveis ou com margem
de fase muito pequena.
|G| em dB
|G| em dB
ωg ωg
0 0
Kg>0 ω Kg<0 ω
G G
-90º -90º
γ>0 ω
-180º -180º γ<0
270º 270º
ω180 ω ω180 ω
sistema estável sistema instável
Im Im
1 >1
Kg ωg
ω180 ω= ω=
8
8
ω180
x x
-1 Re G(jω) -1 Re
ωg φ γ<0 φ
γ>0
ω=0
G(jω) 1 <1
ω=0 Kg
γ>0 ω180
+ +
|G| em dB
|G| em dB
Kg<0
ωg
0 0
ωg
Kg>0
- ω180 - γ<0
270º -180º -90º 270º -180º -90º

G G
Frequência de corte e banda passante. Seja

M (jω) = Y (jω)/R(jω) a resposta de frequência em malha-fechada.
A frequência ωb em que |M (jω)| é 3dB abaixo de seu valor na frequên-
cia zero é denominada frequência de corte:
|M (jω)| < M (j0) − 3dB , para ω > ωb
A faixa de frequência 0 ≤ ω ≤ ωb , em que o módulo não decai
abaixo de -3dB, é chamada banda passante (BW - “bandwidth”).
As especificação da banda passante pode ser determinada por:
⋆ Quando maior a banda passante, mais rápida é a resposta.
⋆ Caracterı́sticas de filtragem para atenuar ruı́dos de alta frequên-
cia.
Mr
|M(jω)| em dB
0
|M(jω)| em dB
-3
Banda passante
ωb ω ωr ω
Para sistemas com margem de fase menor que 90o, BW≤ ωg , a

frequência na qual o ganho de malha-aberta é 0db pela primeira vez.
Pico de ressonância e frequência de ressonância. O pico

de ressonância, Mr , é o valor máximo de kM (jω)k e a frequência
onde ele ocorre é denominada frequência de ressonância, ωr .
O valor de Mr é um indicativo da estabilidade relativa do sistema.

Valores grandes de Mr correspondem a valores elevados de sobresinal
máximo Mp. Na prática é desejável:
1,0 < Mr < 1,4 (0 db < Mr < 3db).
Mr > 1,5 ⇒ sobresinal máximo elevado e várias oscilações.

Taxa de corte. A taxa de corte é a inclinação da curva de

módulo em dB próxima à frequência de corte. Taxa de corte elevada
significa maior capacidade de atenuar os ruı́dos de alta frequências,
porém pode significar pico de ressonância elevado.
Exemplo:
C(s) 1 C(s) 1
Sistema I: = , Sistema II: =
R(s) s + 1 R(s) 3s + 1
c(t) c(t)
r(t)
|M(jω)| em dB
0 1 I
r(t)
I I
II
1 II
II
1/3 1 ω 0 t 0 1 t
Resposta de Frequência a Malha Fechada

Im
-1+j0 0
G(s) x
P θ Re
φ
ω1 φ−θ
A
G(jω)
−→
Y (jω) G(jω1) OA
= = −→ = M ejα
R(jω) 1 + G(jω1 ) P A
A resposta em frequência a malha-fechada pode ser obtida a partir

da resposta em frequência a malha-aberta.
lugares geométricos de módulo constante (circunferên-

cias M) e os lugares geométricos de ângulo de fase cons-
tante (circunferências N)
Y
α=20º
α=30º
M=1 Y 2j
M=0,8
M=1,4
α=60º
M=1,6 M=0,6
α=80º j
M=2 M=0,4
-2 -1 0 1 2 -2 1 2
X X
M=3
M=5 α=-80º
α=-60º
α=-30º
α=-20º
K
Exemplo: G(s) = ,K=1
s(s + 1)(0,5s + 1)
Mr = 5 dB, ωr = 0,8 rad/s e a banda passante, BW, é a frequência

onde G(jω) passa pelo lugar geométrico M = −3 dB.
Exemplos de resposta a malha-fechada:

4
G(s) =
s(s + 0,5)

s + 0,5 s + 0,2
K(s) = 6,3
s + 5,02 s + 0,01247
Bode Diagram
20 System: T
Frequency (rad/sec): 3.53 System: T
Magnitude (dB): 1.68 Frequency (rad/sec): 6.4
0 Magnitude (dB): −3.05
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
Frequency (rad/sec)

s + 2,38 s + 0,1
K(s) = 10
s + 8,34 s + 0,0285
Bode Diagram
System: T
20 System: T
Frequency (rad/sec): 4.08
Magnitude (dB): 3.87 Frequency (rad/sec): 7.84
0 Magnitude (dB): −3.06
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2 3
Frequency (rad/sec)
Relação entre o tipo de sistema e a curva de módulo

em dB.
|G| dB |G| dB
-20dB/década
-20dB/década
20log K p
20 log K v
-40dB/década
-40dB/década
0 0
ω ω2 ω3 ω1=K v ω
ω=1
Tipo 0 Tipo 1
|G| dB
-40dB/década
20 log K a
-20dB/década
0
ωa = K a ω
ω=1
Tipo 2
3.2 Compensação por avanço de fase
1
Ts + 1 s+
GC (s) = Kcα = Kc T (0 < α < 1)
αT s + 1 1
s+
αT
Valor prático mı́nimo: α ≥ 0,05 ⇒ avanço de fase máximo de 65◦.
Im
ωm
1
φm (1-α) ω=
8
ω=0 2
α 1 Re
1
(1 + α)
2
dB (jωT+1)/(jωαT+1)
20log(1/α)
20log(1/ α)
0
20 dB/década
90º
45º
φm
0º
1 1 1 ω (rad/s)
T αT αT
Projeto: usar φm para obter a margem de fase desejada.

1−α
1−α
sen φm = 2 =
1+α 1+α
2
α 1/2 1/4 1/6 1/8 1/10 1/16 1/20
φm 19,5◦ 36,9◦ 45,6◦ 51,1◦ 54,9◦ 61,9◦ 64,8◦

1 1 1 1
log ωm = log + log ⇒ ωm = √
2 T αT aT
Procedimento de projeto baseado na resposta de frequência:

1. definir K , Kcα, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estático especificada, K̂v : K = K̂v /Kv ;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase, γ;
3. determinar o ângulo de fase φ a ser acrescentado ao sistema,
φ = γ̂ − γ;
1 − sen φm
4. determinar o fator α = , sendo φm = φ + 5◦, e a
1 + sen φm √
frequência onde o módulo de G1(s) é igual a −20 log(1/ α) e
selecione esta frequência como a nova frequência de cruzamento
√
do ganho: ωg = ωm = 1/( αT )
1
5. determinar o zero do compensador, , e o polo do compensador,
T
1 1 √
, sendo = αωg ;
αT T
K
6. calcular Kc = ;
α
7. verificar a margem de fase e modificar a posição do polo e do zero
do compensador até obter o resultado desejado.
Exemplo: Projetar um compensador por avanço de fase para que

o sistema a seguir possua coeficiente de erro estático de velocidade
K̂v = 20s−1 e margem de fase γ̂ ≥ 50◦.
4 s + 4,41 0,227s + 1
G(s) = ⇒ Gc(s) = 41,7 = 10
s(s + 2) s + 18,4 0,054s + 1
20
Kv = lim sG(s) = 2 ⇒ K = Kcα = = 10
s7→0 2
Margem de fase de KG(s) é γ = 17◦ ⇒ φm = 50 − 17 + 5 = 38◦ ⇒
α = 0,24
1
20log √ = 6,2db ⇒ |KG(jωm)| = −6,2db ⇒ ωm = 9
α
1 1
T =√ =√ = 0,23
aωm 0,24 × 9
K 10
Kc = = = 41,67
α 0,24
Bode Diagram
50
G (s)G(s)
c
0
Magnitude (dB)
G(s)
−50
−90
System: untitled2
Phase (deg)
Phase (deg): −129

−135
−180
0,1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.6
KG(s)
1.4
G (s)G(s)
c
G(s)
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

4
3.5
2.5
Amplitude
1.5
KG(s) G(s)
1
0.5
G (s)G(s)
c
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
3.3 Compensação por atraso de fase

1
Ts + 1 s+
GC (s) = Kcβ = Kc T (β > 1)
βT s + 1 1
s+
βT
Projeto: Usar a redução do ganho para ω > 1/T para reduzir a
frequência de cruzamento de ganho e obter a margem de fase desejada.
dB (jωT+1)/(jωβT+1)
0
20log(1/ β)
-20 dB/década 20log(1/β)
0º
φm
-45º
-90º
1 1 1 ω (rad/s)
βT βT T
Procedimento de projeto baseado na resposta de frequência:

1. definir K , Kcβ, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estático especificada;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase; achar o valor de ω tal que ∠G1(jω) =
−180◦ + γ, sendo γ a margem de fase especificada mais 5◦ a 12◦;
escolher esta frequência como a nova frequência de cruzamento
de ganho ωg ;
1
3. escolher a frequência de corte ω = (zero do compensador)
T
uma década (1/10) ou uma oitava (1/2) abaixo da frequência de
cruzamento de ganho ωg ;
4. determinar β para obter a frequência de cruzamento de ganho ωg
desejada: 20 log β1 +20 log |G1(jωg )| = 0; se 20 log |G1(jωg )| = X
então β = 10X/20; a segunda frequência de corte é determinada
1
como ω = ;
βT
K
5. calcular Kc = .
β
Exemplo: Projetar um compensador por atraso de fase para

obter K̂v = 5s−1, margem de fase γ̂ ≥ 40◦ e margem de ganho
Kg ≥ 10 dB. K = Kcβ = 5/1 = 5. ∠KG(jωg ) = −180 + 40 + 12 =
−128◦ ⇒ ωg = 0,5. Ogata escolhe 1/T = 0,1 < 0,5. |KG(jωg )| =
20db ⇒ β = 1020/20 = 10:
1
1 10s + 1 s + 10
G(s) = ⇒ Gc(s) = 5 = 0,5 1
s(s + 1)(0,5s + 1) 100s + 1 s + 100
Bode Diagram
150
100
KG(s)
50
Magnitude (dB)
G(s)
0
G (s)G(s)
−50 c
−100
−90 System: untitled1

G(s) Phase (deg): −127
−135
Phase (deg)
−180 G (s)G(s)
c
System: untitled1
−225 Frequency (rad/sec): 2.05
Phase (deg): −200
−270
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.4
KG (s)G(s)
c
1.2
0.8
Amplitude
G(s)
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

20
18
16
14
12
Amplitude
10
8
G(s)
6
2
KG (s)G(s)
c
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Compensadores por atraso de fase são essencialmente filtros passa-

baixas, atuando aproximadamente como um controlador PI: reduz
a banda de passagem, tornado a resposta transitória mais lenta. O
polo a malha-fechada próximo da origem (associado ao polo e zero
do compensador), apesar de atenuado pelo zero, produz o efeito de
calda na resposta transitória.
3.4 Compensação por atraso e avanço de fase

  
1 1
 s + T1   s + T2 
Gc(s) = Kc 


γ 

s+ 1 
T1 s+
βT2
sendo γ > 1 e β > 1.
1
Quando β = γ, ∠Gc(jω1 ) = 0 para ω1 = √ :
T1T2
• 0 < ω < ω1 ⇒ compensador por atraso;
• ω1 < ω < ∞ ⇒ compensador por avanço de fase.
dB (jωT1+1)(jωT2+1)/[(jωT1/β+1)(jωβT2+1)]
0
20log(1/β)
90º
0º
-90º
1 1 ω1 1 β ω (rad/s)
βT2 T2 T1 T1
Exemplo: Projetar um compensador por atraso e avanço de fase

para obter constante de erro estático de velocidade K̂v = 10s−1,
margem de fase γ̂ ≥ 50◦ e margem de ganho K̂g ≥ 10 dB. Projeto
do Ogata com α = 1/β:

1 s + 0,7 s + 0,15
G(s) = ⇒ Gc(s) = 20
s(s + 1)(s + 2) s+7 s + 0,015
Kv = lim sG(s) = 0.5 ⇒ K = 10/0,5 = 20

s→0
Bode Diagram
100
KG(s)
50
Magnitude (dB)
0
KG (s)G(s)
c
−50
−100
−90 System: untitled2

Phase (deg): −125
−135
Phase (deg)
−180
System: untitled1
−225
Phase (deg): −208
−270
0.001 0.01 0.1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Im
M=1,2
2
-8 -6 -4 -2 -1 2 0 Re
1
KG(jω) ω=1 0,4
Gc (jω)G(jω)
ω=0,2
Step Response
1.4
KG (s)G(s)
c
1.2 G(s)
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Sistema a malha-fechada:
zeros : s = −0,1499 e s = −0,6993
polos : s = −0,8973 ± j1,4439; s = −0,1785; s = −0,5425 e
s = −7,4923

20
18
16
14
12
Amplitude
10
6
G(s)
4
2
KG (s)G(s)
c
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Projeto com α 6= β:
Projetar para diferentes valores de α e escolher aquele com melhor
compromisso entre velocidade de resposta e esforço de controle.
Kv = lim sG(s) = 1/2
s→0
K̂v 10
= K=
= 20
Kv 1/2
Adotar α = 1/16 = 0,0625. Plotar o diagrama de bode de KG(jω)
e determinar a frequencia ω1 tal que:
√
|KG(jω1)| = −20 log(1/ α) = −12,0412 ⇒ ω1 = 4,12
Determinar T1 para que o máximo avanço ocorra em ω1
1
T1 = √ = 0,9709
ω1 a
Calcular o ganho kc1 para o compensador em avanço somente:
K
kc1 = = 320
α
com o compensador por avanço somente
T1s + 1 s + 1,03
C1(s) = kc1α = 320
αT1 s + 1 s + 16,48
a margem de fase resultante é γ1 = 11,5◦ < 50◦. O compensador em

atraso é utilizado para obter a margem de fase necessária. Do dia-
grama de bode de C1(jω)G(jω) localizar a frequencia de cruzamento
de ganho ω̂g tal que:
∠C1(j ω̂g )G(j ω̂g ) = −180 + 50 + 6 = −124◦ ⇒ ω̂g = 1,13
Do diagrama de bode determinar o ganho nessa frequencia:
|C1(j ω̂g )G(j ω̂g )| = 17,7dB
O valor de β para anular o ganho é
β = 1017,7/20 = 7, 6736
Adotando o zero do compensador uma década abaixo de ω̂g :
10
T2 = = 8,8496
ω̂g
Recalculando o ganho para o compensador avanço-atraso:
K
kc = = 41,7013
αβ
O compensador avanço-atraso obtido é:
T1s + 1 T2s + 1 (s + 1.03)(s + 0.113)
C(s) = kcαβ = 41.701
αT1 s + 1 βT2 s + 1 (s + 16.48)(s + 0.01473)
que resulta Kg = 22,6 e γ = 51◦.
Step Response
2
G
1.8 C 1G
CG
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
20
18
16
14
12
r
G
10
y
C 1G
CG
8
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Exemplo 11-9 (Kuo): Projetar um compensador por atraso

e avanço de fase para obter constante de erro estático de velocidade
K̂v = 100s−1, margem de fase γ̂ ≥ 45◦:

1 s + 6,71 s + 0,5
G= ⇒ Gc = 102,6
s(0,1s + 1)(0,2s + 1) s + 107,4 s + 0,034
α = 1/16, β = 14,62 ⇒ γ = 46,5◦ (ωg = 5,35rad/s), Kg = 24,6dB

Bode Diagram
150
100
GcG avanço
50 KG
Magnitude (dB)
−50 G
−100
−150
−90
avanço
−135
Phase (deg)
−180
GcG
G,KG
−225
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.8
1.6
GG
c
avanço
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
G
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
3-5 Comparação entre os tipos de compensação

1. A compensação por avanço de fase utiliza o avanço de fase máximo ao
passo que a compensação por atraso de fase utiliza a sua atenuação em
altas frequências (dependendo do problemas, qualquer uma das compen-
sações podem atender às especificações).
2. A compensação por avanço de fase é utilizada para melhorar as mar-
gens de estabilidade e resulta em um sistema com maior banda passante
BW (menor tempo de subida tr porém mais suscetı́vel a ruı́dos de alta
frequências).
3. Compensação por avanço de fase requer ganhos mais elevados.
4. A compensação por atraso de fase permite ganho mais elevado em baixas
frequências (menor erro de regime estacionário) com maior atenuação dos
ruı́dos de altas frequências.
5. Se for desejado rapidez de resposta transitória e exatidão de regime per-
manente, deve ser empregado um compensador por atraso e avanço de
fase (aumento do ganho em baixa frequência com aumento da banda
passante e das margens de estabilidade).
6. Para sistemas mais complexos, podem ser necessários compensadores em
cascata ou compensadores com outras configurações de polos e zeros.
3.6 Cancelamento de polos complexos conjugados in-
desejáveis
Se um processo a controlar apresentar modos de vibração em alta
frequência, pode ser difı́cil obter uma resposta a malha-fechada dese-
jada.
jω
pólos do processo x y(t)
a controlar
pólos de alta
frequência do
x processo a
x controlar
σ
x t
É possı́vel projetar compensadores em cascata para ter zeros que

cancelam polos complexos indesejados do sistema original, denomi-
nados filtro supressor de faixa (ou compensador notch). Apesar do
cancelamento não ocorrer na prática (imprecisões do modelo e compo-
nentes) o sistema compensado irá apresentar melhores caracterı́sticas
de resposta transitória.
Estruturas em ponte T com funções de transferência com zeros
complexos:
C2
R R
ei (t) C1 eo(t)
ei i1 1 vc1 i2 vc2 + e
1 1 1 o
+ _ R + _ C1 s + _ R C2 s +
Eo(s) RC1RC2s2 + 2RC2s + 1

Tipo 1: =
Ei(s) RC1RC2s2 + (RC1 + 2RC2)s + 1
1
ωnz = ωnp = √
R C1 C2
p C1 + 2C2 1 + 2ζz2
ζz = C2/C1, ζp = √ = >1
2 C1 C2 2ζz
zeros do filtro supressor

jω
de faixa
ox y(t)
x
x x
x σ
pólos do filtro
supressor de faixa
ox
t
Nota: a ponte T apenas cancela o polo complexo-conjugado in-

desejado, sendo necessário elemento de compensação adicional.
Eo(s) R1CR2Cs2 + 2R1Cs + 1

Tipo 2: =
Ei(s) R1CR2Cs2 + (R2C + 2R1C)s + 1
R2
C C
ei (t) R1 eo(t)
Nota: Trocar R, C1 e C2 por C, R2 e R1 para obter os parâmetros

da ponte tipo 2.
Exemplo: Considere o sistema de controle da seguinte planta:

20.000(s + 10)
G(s) =
(s + 5)(s2 + 5s + 10.000)
Polos complexos: p = −2,5 ± j99,97.
A ponte T tipo 1 deverá ter a seguinte F.T. para cancelamento dos
polos complexos indesejados:
s2 + 5s + 10.000
GT (s) = 2 2
s + 2ζpωnp s + ωnp
⇒ ζz = 0,025 e ωnz = 100 ⇒ ζp = 20,025 e ωnp = ωnz = 100
s2 + 5s + 10.000
⇒ GT (s) =
(s + 4003)(s + 2,498)
É necessário acrescentando um controlador PI para atender as es-
pecificações de projeto:
2(s + 2)
GP I =
s
Step Response
1.4
G
GTG
1.2
G G G
PI T
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
Analisando a resposta em frequência da ponte-T, a mesma apre-

senta um pico de atenuação (notch), Ma, na frequência ωnz = ωnp :
ζz Ma
Ma = |Gc(jωnz )| = ⇒ ζz =
ζp 2(1 − Ma)
A ponte-T não afeta o ganho em baixas e altas frequências. A
curva de fase é negativa para ω < ωnz e positiva para ω > ωnz .
Estas caracterı́sticas permitem que a ponte-T possa ser usado para
compensação.
Exemplo: (Kuo) Considere H(s) = 1 e
K(10s + 1)
G(s) =
s(0,25s2 + 0,2s + 1)
sendo K = 1. O cancelamento de polo é realizado com
s2 + 0,8s + 4
Gc(s) =
(s + 0,384)(s + 10,42)
O sistema não compensado apresenta Kg = ∞, γ = 6,73◦ e Mr =
18,6db. A ponte-T apresenta um pico de atenuação de −22db para
ωnz = 2rad/s resultando Kg = ∞, γ = 75,4◦ e Mr = 1,0db.
Bode Diagram
50
G(s)
25
Magnitude (dB)
Gc(s)G(s)
0
−25
Gc(s)
−50
90
0
Phase (deg)
−90
−180
0.01 0.1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
A margem de fase muito grande resultará em um resposta sobre-

amortecida. Um controlador proporcional puro (ajuste do ganho) é
suficiente para deslocar a a frequência de cruzamento de ganho para
obter a margem de fase requerida. Especificando γ = 40◦,
∠Gc(jω1)G(jω1) = −140◦, para ω1 = 12,8rad/s
|Gc(jω1 )G(jω1)| = −14,5db
⇒ 20 log K = 14,5db ⇒ K = 5,31
Step Response
1.8
G
1.6
5,31G G
c
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
GcG
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Se o ganho for ajustado para o sistema não compensado:

K = 0,0597 ⇒ γ = 40◦, ωg = 2,23rad/s
Step Response
1.4
1.2
5,31G G
c
1
0.8
Amplitude
0,0507G
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (sec)
4 Ações de Controle Básicas e Controladores Automá-

ticos Industriais
A maneira pela qual o controlador produz o sinal de controle (ou
variável manipulada) é chamada ação de controle.
con- R(s) E(s) Contro- U(s) Processo C(s)

Atuador a controlar
versor + lador
-
comando sinal de variável manipulada variável

set point erro atuante controlada
Sensor
4.1 Ações de Controle Básicas

Classificação de controladores analógicos industriais
1. Controladores de duas posições (on-off )
2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo proporcional e integral
4. Controladores do tipo proporcional e derivativo
5. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo
Ação de controle de duas posições ou liga-desliga

Intervalo
y(t) diferencial
t
Ação de Controle Proporcional (P)

U (s)
u(t) = Kpe(t) ⇒ = Kp
E(s)
sendo Kp o ganho proporcional. O valor 100(%)/Kp é conhecido
como banda proporcional.
Problema: para se ter um sinal atuante u(t) 6= 0 é necessário
e(t) 6= 0.
q u (t)=kp e=q o (t)
qo (t)
e=
kp
h1 (t)
k1
A1
qo (t)
Ação de Controle Proporcional-Integral (PI)

Z
1 t
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ
Ti 0
1
U (s) 1 Tis + 1 s + Ti
⇒ = Kp 1 + = Kp = Kp
E(s) Ti s Ti s s
sendo os parâmetros do controlador o ganho proporcional Kp e
o tempo integral Ti . O inverso do tempo integral é denominado
taxa de restabelecimento, medido em repetições por minuto. A ação
integral garante que a saı́da se iguale ao sinal de referência em re-
gime estacionário, para variações em degrau, mesmo na presença de
perturbações de carga.
O sinal u(t) só estabiliza se e(t) = 0.
O controlador PI corresponde a um filtro passa-baixas (compensa-
dor por atraso de fase).
y(t)
r(t)
t
e(t)
e(t)dt
Resposta a perturbação do controle PI

Considere o sistema de controle de velocidade mostrado na figura:
D
+
R E T s+1 U 1 C
Kp i
+ Ti s + s(Js+b)
-
Considerando um controlador proporcional:

E(s) 1
=− 2
D(s) Js + bs + Kp
Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbação é
−s Td Td
ess = lim sE(s) = lim 2 =−
s→0 s→0 Js + bs + Kp s Kp
Considerando um controlador PI:
E(s) s
=− K
D(s) Js3 + bs2 + Kps + p Ti
Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbação (se o sistema a

malha-fechada é estável) é
−s2 Td
ess = lim sE(s) = lim =0
s→0 s→0 Js3 + bs2 + K s + Kp s
p Ti
Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)

de(t) U (s)
u(t) = Kp e(t) + Td ⇒ = Kp(1 + Td s)
dt E(s)
onde os parâmetros do controlador são o ganho proporcional Kp,
e o tempo derivativo Td . O tempo derivativo é o intervalo de
tempo pelo qual a ação derivativa avança o efeito da ação proporcio-
nal.
y(t)
r(t)
t
e(t)
t
set point
de(t) kick
dt
t
O controlador PD corresponde a um filtro passa-altas (compensa-

dor por avanço de fase).
O efeito da ação derivativa é o de reduzir o sobresinal Mp sem
alterar muito o tempo de subida tr , porém tem a desvantagem de
amplificar os ruı́dos de alta frequências. A ação derivativa só é efetiva
durante o transitório.
Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)

Z
1 t de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td
Ti 0 dt
cuja função de transferência é dada por:
U (s) 1 Ti Td s2 + Ti s + 1
= Kp(1 + + Td s) = Kp
E(s) Ti s Ti s
A ação PID considera o tempo passado (ação integral), presente
(ação proporcional) e futuro (ação derivativa).
R(s) E(s) + U(s) Y(s)

1 + Kp G(s)
+ Ti s
- +
Td s
B(s)
H(s)
O controlador PID corresponde a um filtro passa-faixa ou rejeita

faixa de acordo os valores dos parâmetros do controlador.
Caracterı́sticas de controladores PID comerciais (Seborg, 2004)

Caracterı́stica Parâmetro Sı́mbolo Faixa tı́pica
Modo ganho kp 0,1 − 100
proporcional Banda proporcional P B = 100%/kp 1 − 1000%
Modo Tempo Integral Ti 0,02 − 20min
integral 1 − 1000s
Reset rate 1/Ti 0,001 − 1rep/s
0,06 − 60 rep/min
Ganho integral ki 0,1 − 100
(s−1 ou min−1)
Modo Tempo derivativo Td 0,1 − 10min
derivativo 5 − 500s
Ganho derivativo kd 0,1 − 100
Parâmetro do filtro ρ 0,05 − 0,2
PI kp PD: k p (t+Td )
2k p I: t
Ti P
e(t)=t
kp P kp Td
e(t)=1
Ti t Td t
4.2 Controladores Eletrônicos.

Controlador PI eletrônico.
R2 C
R4
R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

Eo(s) R4 R2 1 R4 R2
Gc(s) = = 1+ , Kp = , Ti = R2C
Ei(s) R3 R1 R2Cs R3 R1
Controlador PD eletrônico prático.

Td s
Gc(s) = Kp 1 +
ρTd s + 1
R2
R5 C
R4
R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

Eo(s) R4 R2 R1Cs R5 1
Gc(s) = = 1+ , ρ= =
Ei(s) R3 R1 R5Cs + 1 R1 10
Controlador PID eletrônico.

R2 C2
C1 R4
R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

Eo(s) R4 R1C1 + R2C2 1 R1 C 1 R2 C 2
= 1+ + s
Ei(s) R3 C2 (R1C1 + R2C2)s R1C1 + R2C2
R4 R1 C 1 + R2 C 2 R1 C 1 R2 C 2
Kp = , Ti = R1C1 + R2C2, Td =
R3 C2 R1 C 1 + R2 C 2
Zeros do controlador PID ideal

s2 + T1 s + Ti1T
d d
Gc(s) = KpTd
s
Os zeros do controlador PID possuem os seguintes parâmetros:
1
ωn,z = √
Ti Td
√ r
1 Ti Td Ti
2ζz ωn,z = ⇒ ζz = =
Td 2Td 4Td
(s + 2T1 )2
d
Ti = 4Td ⇒ ζz = 1 ⇒ Gc(s) = KpTd
s
Ti < 4Td ⇒ zeros complexos conjugados, Ti > 4Td ⇒ dois zeros
reais distintos.
Sistemas com atraso

Tempo de atraso: em várias situações práticas, a saı́da de um
componente de um sistema pode demorar um determinado tempo
L para responder a um sinal de entrada. O tempo de atraso (“time
delay ”) pode aparecer, por exemplo, na forma de tempo morto (“dead
time ”) ou de retardo de transporte (“transportation lag ”), sendo
modelado no domı́nio de Laplace por e−Ls .
d
q (t)
i L = d/v
v d sensor
h(t)
A
q (t)
o
Para utilizar a técnica de Lugar das Raı́zes, o tempo de atraso

deve ser aproximado por uma função de transferência racional, como
a aproximação de Padé de 1a. ou 3a. ordem:
2 3 12 2 60 120
−Ls ∼ −s + L −Ls ∼ −s + L
s − L2 s + L3
e = 2 , e = 3 12 2 60
s+ L s + L s + L2 s + 120
L3
ou por aproximação por série de Taylor:
−Ls∼ (Ls)2 (Ls)3 n (Ls)

n
e = 1 − Ls + − + . . . + (−1)
2 6 n!
No caso de métodos de resposta em frequência, o tempo de atraso
pode ser tratado precisamente: |e−jωL| = 1 = 0db e ∠e−jωL = Lω.
O efeito do atraso é o de aumentar o atraso de fase com a frequencia
fazendo que a frequência de corte para atender determinada margem
de fase seja menor.
No MATLABr:
>> s=tf(’s’);
>> Gp=exp(-4*s)*10/(5*s+1)
>> Gp = tf(10,[5 1],’iodelay’,4) % funç~
ao sem atraso
>> [num,den] = pade(4,N) % aproximaç~
ao de ordem N
>> Gp3 = pade(G,3) % Aproximaç~
ao por Padé 3a. ordem
>> a1 = G1=G*(-s+2/L)/(s+2/L)
>> Gp= a1*10/(5*s+1)
>> a3 = (-s^3+12/L*s^2-60/L^2*s+120/L^3)/ ...
>> (s^3+12/L*s^2+60/L^2*s+120/L^3)
Exemplo. FOPTD (first order plus time-delay):

5,6
G(s) = e−93,9s
40,2s + 1
Bode Diagram
15
10 System: Com atraso
Frequency (rad/s): 0.025
5 Magnitude (dB): 11.9
Magnitude (dB)
0
-5
-10
-15
-20
0
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180 Sem atraso
System: Com atraso
-225 Frequency (rad/s): 0.025
Com atraso
Phase (deg): -180
-270
-315
-360
10 -3 10 -2 10 -1 10 0
Frequency (rad/s)
Kcr = 10−11,9/20 = 0,2541(< 0,2536 por simulação)

Step Response
6
Real
4 Pade 1a
Pade 3a
3
Amplitude
-1
-2
0 100 200 300 400 500 600 700
Time (seconds)
A aproximação de Padé inverte o sinal do sistema transformando

a realimentação negativa em positiva, mudando a condição de ângulo
do Lugar das Raı́zes para múltiplos pares de 180◦:
−0,1393(s − 0,0213)
G(s) ∼
=
(s + 0,02488)(s + 0,0213)
Root Locus Root Locus

0.05 0.25
0.04 0.2
System: G1
Gain: 0.33
0.03 Pole: -8.61e-05 + 0.0388i 0.15
Damping: 0.00222 System: G3
Overshoot (%): 99.3 Gain: 0.242
0.02 Frequency (rad/s): 0.0388 0.1 Pole: -0.000384 + 0.025i
Imaginary Axis (seconds -1)
Imaginary Axis (seconds -1)
Damping: 0.0153
Overshoot (%): 95.3
0.01 0.05 Frequency (rad/s): 0.025
0 0
-0.01 -0.05
-0.02 -0.1
-0.03 -0.15
-0.04 -0.2
-0.05 -0.25
-0.05 0 0.05 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)
4.3 Regras de Sintonia para Controladores PID

Regras de Ziegler-Nichols para sintonia de controlado-
res PID. Sintonia a partir das caracterı́sticas da resposta transitória
obtida experimentalmente na própria instalação (on site). O objetivo
é obter, em média, sobresinal de 25% para a resposta ao degrau.
Primeiro método. Aplicado à sistemas com resposta ao degrau
na forma de S, que podem ser aproximados pela F.T.:
Y (s) Ke−Ls
=
U (s) T s + 1
y(t) Reta tangente no

ponto de inflexão
K
a= KL
T
t
-a
L T
Controlador Kp Ti Td
T 1
P = ∞ 0
KL a
T 0,9 L
PI 0,9 = 0
KL a 0,3
T 1,2
PID 1,2 = 2L 0,5L
KL a

1 2
T 1 T s+ L
Gc(s) = 1,2 1+ + 0,5Ls = 0,6
KL 2Ls K s

10 0,2e−0,075s
G(s) = ≈
(s + 5)(s + 10) 0,25s + 1
O controlador PI sintonizado pela regra de ZN é dado por Kp = 15
e Ti = 0,25:
15(s + 4)
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: −3,81 e −5,59 ± j11,23 ⇒
Mp ≈ 18% e Ts ≈ 0,68s.
O controlador PID sintonizado pela regra de ZN é dado por Kp = 20,
Ti = 0,15 e T d = 0,0375:
0,75(s + 13,33)2
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: −10,8 e −5,86 ± j9,45 ⇒
Mp ≈ 18% e Ts ≈ 0,66s.
Step Response
1.2
PID
0.8
PI
Amplitude
0.6
0.4
0.2
G
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
Time (seconds)
Segundo método de ZN. Aplicado a sistemas que podem apre-

sentar oscilações mantidas com o aumento do ganho. Com Ti = ∞
e Td = 0, aumenta-se Kp até atingir um valor Kcr em que o sistema
apresente uma oscilação mantida com perı́odo Pcr .
Controlador Kp Ti Td
Ziegler-Nichols
P 0,5Kcr ∞ 0
PI 0,45Kcr Pcr /1,2 0
PID 0,6Kcr Pcr /2 Pcr /8
Tyreus-Luyben
PI 0,31Kcr 2,2Pcr 0
PID 0,45Kcr 2,2Pcr Pcr /6,3
2
4
s + Pcr
Gc(s) = 0,075Kcr Pcr
s
Experimento da realimentação por relé (relay feedback ):
4d u−u
Kcr = , u = −dsign(e) + r/G(0), d =
πa 2
_ Pcr
y
r + e u u
G a_
_ u
_
t
Exemplo: (Ogata) Considere o sistema de controle com H(s) = 1:

1
G(s) =
s(s + 1)(s + 5)
O denominador da função de transferência em malha-fechada para
um controlador proporcional é
Q(s) = s3 + 6s2 + 5s + k
Pelo critério de Routh-Hurwitz:
s3 1 5
s2 6 k
s (6 × 5 − k)/(6 × 5)
1 k
k >√0 e 30 − k ≥ 0 √ ⇒ k ≤ 30. Para k = 30, 6s2 + 30 = 0 ⇒ s =
±j 5 ⇒ Pcr = 2π/ 5 = 2,81.
Os controladores PI para esse sistemas resultam em respostas muito
oscilatórias. O controlador PID sintonizado pela regra de ZN é dado
por Kp = 18, Ti = 1,405 e Td = 0,351:
6,32(s + 1,42)2
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: −4,13, −1,12 e −0,37 ±
j1,62 ⇒ Mp ≈ 62% e Ts ≈ 10s.
O controlador PID sintonizado pela regra de Tyreus-Luyben é dado
por Kp = 13,5, Ti = 6,1818 e Td = 0,446:
6,0213(s + 2,067)(s + 0,1755)
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: −4,08, −0,19 e −0,87 ±
j1,45 ⇒ Mp ≈ 28% e Ts ≈ 6,8s.
Step Response
1.8
Z−N
1.6
1.4
1.2
T−L
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)
4.4 Internal Model Control

d
r + u + y
Q G
_ +
~ +
G _
~
d
G(s)Q(s) 1 − G̃(s)Q(s)
Y (s) = R(s) + D(s)
1 + Q(s)[G(s) − G̃(s)] 1 + Q(s)[G(s) − G̃(s)]
Se o modelo interno for igual ao processo, G̃(s) = G(s), então
Y (s) = G̃(s)Q(s)R(s) + [1 − G̃(s)Q(s)]D(s)
O bloco Q(s) pode ser calculado como:
G̃(s)Q(s) = Tf (s) ⇒ Q(s) = G̃−1
− (s)Tf (s)
sendo G̃− a parte do modelo que não inclui os zeros no semi-plano

direito e o termo de atraso.
Geralmente Tf (s) é um filtro passa-baixa com ganho unitário que

geralmente possui as seguintes formas:
1 nλs + 1
Tf (s) = ou Tf (s) =
(λs + 1)n (λs + 1)n
sendo o primeiro para resposta ao degrau e o segundo entrada rampa.
O parâmetro de ajuste λ permite obter um compromisso entre de-
sempenho e robustez e n é escolhido para garantir funções próprias.
A vantagem do projeto IMC é não precisar analisar o polinômio
1 + C(s)G(s) e somente um sistema equivalente a malha-aberta
G(s)Q(s). Se G(s) é estável, basta Q(s) ser estável para garantir
a estabilidade do IMC.
A metodologia de projeto IMC pode ser usada para projetar um
controlador clássico e vice-versa:
Q(s) C(s)
C(s) = , Q(s) =
1 − G̃(s)Q(s) 1 + G̃(s)C(s)
d d
C Q
r + y r + y
u u
Q G C G
+ _ + + + + _ + _ +
~ ~ ~ +
G G G _
Aplicação de IMC para projeto de controlador PI:

Considere um processo com modelo de primeira ordem com atraso:
K
G̃(s) = e−Ls
Ts + 1
Considerando Tf (s) um filtro de primeira ordem:
1 (T s + 1)
Q(s) = Tf (s)G̃−1
− (s) =
(λs + 1) K
Usando a aproximação e−Ls ≈ 1 − sL, o controlador PI ideal pode

ser calculado como:
Q(s) (T s + 1) 1 Ts + 1
C(s) = = =
1 − G̃(s)Q(s) K(λs + 1) 1 − 1−Ls
λs+1
K(L + λ)s
T
que é um controlador PI com kp = K(L+λ)
e Ti = T .
Exemplo: considere
0,2
G̃(s) = e−0,075s
0,25s + 1
adotando λ = 0,25/5 resulta kp = 10 e Ti = 0,25.
Step Response
1.5
λ = T/5
λ = T/10
λ = T/20
ZN
1
Amplitude
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (seconds)
Aplicação de IMC para projeto de controlador PID:

Considerando uma aproximação de Padé no cálculo de Q(s),
( L2 s + 1)(T s + 1) ( L2 s + 1)(T s + 1)
C(s) = λL
≈
K(L + λ)s( 2(L+λ) s + 1) K(L + λ)s
Exemplo: considere
5,6
G̃(s) = e−93,95s
40,2s + 1
0,18(s + 0,025)(s + 0,0213)
λ = 40,2 ⇒ C(s) =
s(s + 0,07105)
Step Response
1.4
PI
PID+filtro
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (seconds)
4.5 Regras de Skogestad (2003) para sintonia de con-

troladores PID.
Para
Y (s) Ke−Ls
=
U (s) T s + 1
Os parâmetros do controlador PI são;
1 T
Kp = , Ti = min(T, 4(τc + L))
K L + τc
sendo τc um parâmetro de ajuste especificado pelo projetista:
• valor menor de τc favorece velocidade rápida de resposta e boa
rejeição de perturbação
• valor maior de τc favorece estabilidade, robustez e pequeno es-
forço de controle
sendo um bom compromisso adotar: τc = L.

10 0,2e−0,075s
G(s) = ≈
(s + 5)(s + 10) 0,25s + 1
para τc = L, Kp = 11,11 e Ti = 0,25:
11,11(s + 4)
⇒ Gc(s) =
s
Step Response
1.2
ZN, τ_c = L/10

0.8 τ_c = L/2
τ_c = L
τ_c = 2L
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)
Regras de Skogestad (2003) para sintonia de controla-

dores PID para sistemas com integração.
Considere o sistema com integrador:
Y (s) Ke−Ls
= .
U (s) s(T s + 1)
Os parâmetros do controlador PID são;
1 T
Kp = , Ti = 4(τc + L)), Td = T.
K L + τc
Considere o processo industrial modelado por:
0,2e−s
G(s) = .
s(4s + 1)
Com τc = 5L, Kp = 4/3, Ti = 24 e Td = 4:
13.333(s + 0,1972)(s + 0,0528)
⇒ Gc(s) =
s
Step Response
1.2
Skogestad (2003)
0.8 Simulink
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
4.6 Projeto de Controladores PID pelo L.R.

Projeto do Controlador PD modificado pelo L.R.
1
s+
Td s ρ+1 (ρ + 1)Td
Gc(s) = Kp 1 + = Kp
ρTd s + 1 ρ 1
s+
ρTd
O controlador PD modificado pode ser tratado como um compen-
ρ+1 ρ
sador por avanço de fase: Kc = Kp , T = (ρ+1)Td e α = .
ρ ρ+1
Projeto do Controlador PI pelo L.R.
1
s+
1 Ti
Gc(s) = Kp 1 + = Kp
Ti s s
Equivalente ao compensador por atraso de fase só que o polo é fixo
igual a zero.

1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
polos a MF dominantes: s = −0,33 ± j0,59 ⇒ ζ = 0,49; ωn =
0,67 rad/s e Kv = 0,53s−1. É desejado erro nulo para entrada rampa
mantendo aproximadamente os mesmos polos dominantes. Utilizar
controlador PI com Ti elevado de modo que o a diferença entre o ângu-
los do zero e do polo do controlador em relação aos polos dominantes
seja pequena:
s + 0,01
⇒ Gc(s) = 0,9656
s
Step Response
1.4 n.c.
atraso
PI
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Exemplo: (Dorf) Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e

1
G(s) =
(2s + 1)(0,5s + 1)
É desejado erro nulo de regime permanente para entrada degrau e
sobresinal Mp ≤ 10% ⇒ ζ = 0,6. É adotado os seguintes polos do-
minantes a MF: s = −0,75 ± j1. O seguintes controladores resultam
nos polos dominantes determinados:
s + 0,75
PI: Gc(s) = 2,06 ⇒ Kp = 2,06; Ti = 4/3
s
(s + 1,75)2
PID: Gc(s) = 1,03
s
(s + 2T1 )2
d
PID com Ti = 4Td ⇒ Gc(s) = KpTd
s
1 1,03
⇒ Td = = 0,28; Ti = 4Td = 1,14; Kp = = 3,61
2 × 1,75 Td
0,75+j1 jω
j1
1,60 1,03 1,25

104,0º j0,5
38,7º 126,9º
x x x
-2 -1 -0,5 σ
-0,75
Step Response
1.4
1.2
PID PI
1
Amplitude
0.8
P, K =3,32, ζ=0,6
p
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
4.7 Projeto de Controladores PI no domı́nio da frequên-

cia
Considere o controlador PI:

1 Ti s + 1 s + T1i
Gc(s) = Kp 1 + = Kp = Kp
Ti s Tis s
dB (jωTi +1)/(jωTi )
20
0
-20 dB/década
0º
-5,7º ω (rad/s)
-45º
-90º
1 1 10
10Ti Ti Ti
O ganho Kp pode ser usado para deslocar a frequência de cruza-

mento de ganho, ωg = ω1 , em que ∠G(jω1) = −180◦ + γ + 6◦, sendo
γ a margem de fase desejada. A frequência de corte do controlador
PI pode ser escolhida uma década abaixo, T1i = ω101 .
Exemplo: Considere o sistema com H(s) = 1 e,

100
G(s) =
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
Deseja-se Kv = ∞ e margem de fase γ = 45◦. Pela resposta de
frequência de G(jω) verifica-se que para ω1 = 2,41rad/s
1 ω1
∠G(jω1) = −180◦ + (45◦ + 6◦) = −129◦ ⇒ = = 0,241
Ti 10
|G(jω1)| = 31,2dB ⇒ 20 log Kp = −31,2dB ⇒ Kp = 0,0275
s + 0,241
∴ Gc(s) = 0,0275
s
⇒ Kg = 14,1dB, γ = 44,9◦, ωg = 2,42, Mr = 2,23dB
Pelo segundo método da regra de sintonia de Ziegler-Nichols,
Kcr = 0,15 ⇒ Kp = 0,45Kcr = 0,0675
2π 1 1,2
= 0,89 ⇒
Pcr = = = 1,35
7,07 Ti Pcr
⇒ Kg = 2,42dB, γ = 5,9◦, ωg = 4,66, Mr = 20,2dB
Step Response
1.8
Ziegler Nichols
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
Time (sec)
4.8 Esquema de controle PID modificados
Um controlador PID próprio pode ser obtido considerando que a

ação derivativa é efetiva sobre uma faixa de frequência:
U (s) 1 Td s
Gc(s) = = Kp(1 + + )
E(s) Ti s ρTd s + 1
sendo ρ fixado pelo fabricante do controlador, normalmente na faixa
de 1/10 a 1/3.
No controlador PID ideal, uma variação em degrau do sinal de re-

ferência r(t) provoca uma variação em degrau do sinal de erro e(t),
gerando uma derivada elevada que pode levar o atuador à satura-
ção. O controlador PID é melhor implementado aplicando a ação
derivativa sobre y(t). Isto é adotado no controlador PI-D pa-
drão ISA (Instrumentation, Systems, and Automation
Society), cuja equação é dada por:

U (s) Ti s + 1 Td s
= Kp E(s) − H(s)C(s)
E(s) Ti s ρTd s + 1
R(s) E(s) +
U(s) Y(s)
+ Kp G(s)
+
- 1 + -
Ti s
Td s
ρTd s+1
H(s)
B(s)
Primeiro método: PI-D ISA:

1,5T
Kp = ; Ti = 2,5L; Td = 0,4L
KL
Segundo método: PI-D ISA:
Kp = 0,75Kcr ; Ti = 0,625Pcr ; Td = 0,1Pcr
Configurações de Controladores PID

1
U (s) = Kp(bR(s) − Y (s) + E(s) + Tds(cR(s) − Y (s)))
Ti s
Controlador PID (b = c = 1):
Y (s) (TiTd s2 + Tis + 1)KpG(s)
T (s) = =
R(s) Ti s + (TiTd s2 + Tis + 1)KpG
D(s)
R(s) E(s) + U(s) + Y(s)
1
Kp G(s)
+ Ti s + +
- +
Td s
Controlador PI-D (b = 1, c = 0):

Y (s) (Tis + 1)KpG(s)
T (s) = =
D(s)
R(s) E(s) + U(s) + Y(s)
1
Kp G(s)
+ Ti s + - +
-
Td s
Controlador I-PD (b = c = 0):

Y (s) Kp G(s)
T (s) = =
D(s)
R(s) E(s) U(s) + Y(s)
1 +
Kp G(s)
+ Ti s +
- - -
Td s
Controle PID com anti-windup

O efeito de winding up na ação integral ocorre quando a variável manipu-
lada, u(t), satura ao atingir seu valor limite atuando em região não linear. O
circuito anti-windup melhora o desempenho do controlador PID.
C(s) K p Td s
1+ρTd s
R(s) + U(s)
+ Kp
+
Kp + 1 +
Ti s
+
1
Tt
O Parâmetro Tt é a constante de tempo anti-windup, geralmente:

p
Td < Tt < Ti , sugestão: Tt = TiTd (Astrom & Hagglund, 1995). O inverso
de Tt é conhecido como back-calculation gain Kb .
12,8
Exemplo: G(s) = ; Kp = 0,375; Ti = 8,28;
16,7s + 1
Tt = 1; −0,1 ≤ u(t) ≤ 0,1.
1.4
sem anti windup
1.2
1
Entrada, Saida
com anti windup

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120 140
Tempo (min)
Exemplo: cruise control (Astrom & Murray, 2012)

ve = 25m/s
ue = 0,1687 F
Fg
mg
θ = 6º
d[v(t) − ve]
= a[v(t) − ve] + b[u(t) − ue ] − bg [θ(t) − θe ]
dt
Para ve = 25; ue = 0,1687; θe = 0o ⇒ a = −0,101; b = 1,32;
bg = 9,8. 0 ≤ u(t) ≤ 1, Kp = 0.5, Ti = 10, Tt = 1.
π o
Em t = 5, θ = 0o → 180 o6
25.6
sem anti windup

25.4
25.2
25
Velocidade (m/s)
com anti windup

24.8
24.6
24.4
24.2
24
23.8
0 10 20 30 40 50 60
Tempo (s)
1.4
1.2
sem anti windup
1
com anti windup
0.8
Forca
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Tempo (s)
4.9 Controle com Preditor Smith

Para sistemas com grande tempo de atraso, o uso do preditor Smith
permite aumentar a frequência de corte em malha-aberta para obter
uma resposta mais rápida e aumentar a margem de fase para reduzir
o sobresinal.
D(s) Gp (s)
+
R(s) U(s) -Ls C(s)
Gc (s) K.e
+ + Ts+1
Gm (s)
^
C(s) +
Ka -La s
e
Tas+1
Preditor +
Cp (s) + Ep (s)
F(s)
Exemplo: MATLABr smithdemo

5,6
Gp(s) = e−93,9s
40,2s + 1
Sem preditor Smith: Kp = 0,0501; Ti = 47,3.
Com preditor Smith: Kp = 0,574; Ti = 40,2.
com Preditor Smith

1
0.8
sem Preditor Smith
Entradas, Saidas
0.6
0.4
0.2
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Tempo (s)
4.10 Controle com Dois Graus de Liberdade

D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc (s) Gp(s) +
+
- +
B(s)
N(s)
+
Gc Gp 1 Gc Gp
⇒ Y (s) = R(s) + Gd (s)D(s) − N (s)
1 + Gc Gp 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp
| {z } | {z } | {z }
T (s) S(s) T (s)
sendo S(s) denominada função sensibilidade e T (s) denominada fun-

ção sensibilidade complementar: S(s) + T (s) = 1.
• L(S) = Gc(s)Gp(s) >> 1 ⇒ T (s) → 1 e S(s) → 0
• L(S) = Gc(s)Gp(s) << 1 ⇒ T (s) → 0 e S(s) → 1
O erro de controle real é dado por:
E(s) = R(s) − Y (s) = S(s)R(s) − S(s)Gd (s)D(s) + T (s)N (s)
Especificações de projeto:
1. desempenho, rejeição ao distúrbio D(s): ganho elevado do con-
trolador, |L| elevado;
2. desempenho, bom rastreamento do comando R(s): |L| elevado;
3. estabilidade de sistemas instáveis a malha-aberta: |L| elevado;
4. atenuação do efeito do ruı́do N (s) nos demais sinais do sistema:
|L| pequeno;
5. amplitude pequena do sinal de controle U (s): |Gc| e |L| peque-
nos;
6. Controlador real deve ser estritamente próprio: |Gc| → 0 e |L| →

0 em altas frequências;
7. estabilidade: |L| pequeno considerando efeito de tempo morto e
incertezas do modelo.
Felizmente, alguns objetivos conflitantes possuem efeito em faixas
de frequências diferentes. Geralmente, as especificações são atendidas
para |L| > 1 elevado em baixas frequências e |L| < 1 pequeno nas
frequências acima da frequência de cruzamento de ganho ωg :
dB
Gc (jω)Gp(jω)
T(jω) pequeno
|Gc Gp|>>1
0 ωc ω
S(jω) pequeno
|Gc Gp |>>1
Através de controladores com 2 graus de liberdade é possı́vel obter

desempenhos adequados para diferentes especificações.
Série e realimentação:
D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
- -
B(s)
G c2 (s)
+
B(s) N(s)
+
Gc1 Gp Gd (Gc1 + Gc2 )Gp

Y (s) = R(s)+ D(s)− N (s)
1 + (Gc1 + Gc2 )Gp 1 + (Gc1 + Gc2 )Gp 1 + (Gc1 + Gc2 )Gp
Exemplo: Sı́ntese direta do PI-D ideal

K
G(s) =
s(s + a)
1
U (s) = Kp[(1 + )(R(s) − Y (s)) + Td sY (s)]
Ti s

1
Y (s) = G(s)U (s) = G(s)Kp 1 + (R(s) − Y (s)) − Td sY (s)
Ti s

Ti s + 1 Ti s + 1
1 + G(s)Kp + Td s Y (s) = G(s)Kp R(s)
Ti s Ti s
KKp(Tis + 1)
Y (s) = R(s)
Ti s3 + (aTi + KKpTi Td )s2 + (KKpTi )s + KKp
KKp Tis + 1
Y (s) = R(s)
Ti s3 + (a + KKpTd )s2 + KKps + KKp
Ti
Considere K = 10, a = 4 e que é desejado polos dominantes −4± 2j.
Adotando D(s) = (s + 10)(s2 + 8s + 20) = s3 + 18s2 + 100s + 200:
KKp KKp 1
KKp = 100 ⇒ Kp = 10, = 200 ⇒ Ti = =
Ti 200 2
18 − a
a + KKpTd = 18 ⇒ Td = = 0,14
KKp
Step Response
1.4
ideal
1.2
Causal
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
Pré-filtro (forward ): Gc1 pode ser projetado para obter a

rejeição de distúrbio e Gc2 projetado para atender às especificações
de rastreamento do sinal de referência. O pré-filtro Gc2 não afeta
a estabilidade do sistema da porção de malha-fechada do sistema,
podendo ser usado para modificar os zeros de malha-fechada (cancelar
ou substituir).
D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc2 (s) Gc1(s) Gp(s) +
+
- +
B(s)
N(s)
+
Gc2Gc1Gp Gd Gc1Gp
Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1Gp 1 + Gc1Gp 1 + Gc1Gp
Uma possibilidade de impor a função de transferência em malha-
fechada desejada, Y (s) = Tr (s)R(s), é calcular o pré-filtro como
sendo:
1 + Gc1Gp
Gc2 = Tr
Gc1Gp
Sendo que Tr (s) deve ser escolhida de tal forma que Gc2(s) seja causal.
Depende de modelo preciso da planta!
Uma escolha adequada e mais simples para o pré-filtro Gc2 é uma
rede de avanço ou atraso:
T1s + 1
Gc2 =
T2s + 1
Se T1 > T2 (avanço) a resposta de rastreamento fica mais rápida,
se T 1 < T2 a resposta de rastreamento fica mais lenta. Se não é
necessário uma resposta mais rápida pode ser usado T1 = 0
Exemplo: (DORF): Melhorar a rejeição ao distúrbio e incluir um

pré-filtro no sinal de comando no projeto do controlador PI:
1
Gp(s) = , Gd (s) = −Gp(s),
(2s + 1)(0,5s + 1)
s + T1i 1
Gc1(s) = Kp , Gc2 =
s Ts + 1
G(s)=1/((2s+1)(0,5s+1))
1.4
K =8 e T =4/3
p i
1.2
K =8 e T =4/3
p i
Gc2=1/(0,6s+1)
0.8
Output
K =2,06 e T =4/3
0.6 p i
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (s)
Escolhendo
12,25 16,33s3 + 40,83s2 + 147s + 98
Tr (s) = 2 ⇒ Gc2(s) =
s + 4,95s + 12,25 10,67s3 + 60,79s2 + 170,3s + 98
Step Response
1.4
Tr
1.2 PI
0.8
Amplitude
0.6
Dorf
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
Compensação de comando (feedforward ): equivalente à

configuração com pré-filtro (forward ) se for adotado:
Gc1 = Ĝc1, Gc2 = [Ĝc2 − 1]Ĝc1
sendo Ĝc1 e Ĝc2 o controlador e o pré-filtro da configuração forward.
D(s)
G c2 (s) Gd(s)
+ +
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
-
B(s) +
N(s)
+
(Gc2 + Gc1 )Gp Gd Gc1 Gp

Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp
Se for possı́vel medir o distúrbio:

D(s)
G c2 (s) Gd(s)
+ +
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
-
B(s) +
N(s)
+
Gc1 Gp Gc2 Gp + Gd Gc1 Gp

Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp
Gd
Gc2Gp + Gd = 0 ⇒ Gc2 = −
Gp
4.11 Controle baseado em estimador de distúrbios
D
R U + Y
C(s) Gp (s)
+ + +
^
D
Q(s) Q(s)G -1
n (s)
+
Observador de
distúrbios
Gn(s)Gp(s)C(s)
Tyr (s) =
Gn(s)[1 + C(s)Gp(s)] + Q(s)[Gp(s) − Gn (s)]
Gn(s)Gp(s)[1 − Q(s)]
Tyd(s) =
Gn(s)[1 + C(s)Gp(s)] + Q(s)[Gp(s) − Gn (s)]
Se o modelo nominal da planta for igual a planta, Gn(s) = Gp(s),

D̂(s) = Q(s)D(s), sendo Q(s) = 1/(λs + 1)r , filtro passa-baixa com
Q(0) = 1, escolhido para que Q(s)G−1n (s) seja causal.
Exemplo:
1 s + 3/4 1
Gp (s) = , C(s) = 2,06 , Q(s) =
(2s + 1)(0.5s + 1) s (0,01s + 1)2
1.2
PI
PI+OD
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temo (s)
Se o distúrbio está na saı́da da planta, a estrutura do observador

de distúrbio é similar:
~
D
Gd (s)
D
R U + Y
C(s) Gp (s)
+ + +
Gn (s)
+
^
D
Q(s)G -1
n (s)
Observador
de distúrbios
5.12 Sisotool / controlSystemDesigner (R2015a)
A função sisotool ou controlSystemDesigner do “Control

System toolbox” do MATLABr é uma poderosa ferramenta de aná-
lise e projeto com diferentes configurações possı́veis de sistemas de
controle com dois graus de liberdade.
Compensador em cascata (ou série) Compensador na realimentação
R U Y R U Y
F C G F G
+ - + -
H C H
Controlador feedforward Compensador em cascata e na realimentação
F R U Y
+U +
C +
G
R Y +
C G -
+ +
-
F
H H

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Controle de Processos - Prof.

Eduardo Nunes Gonçalves 1

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

Curso: Engenharia Elétrica

• D’Azzo, J. J. e Houpis, C. H. Análise e Projeto de Sistemas de

• Duas avaliações individuais: 40 pontos cada, total 80 pontos.

1.2 Controle em Malha-Fechada versus Controle em

Sistema de controle em malha-fechada ou sistema de controle re-

1.3 Problema de Controle

Erros de medição: erros de medição, ruı́dos, erros de offset (cali-

Variações de parâmetros: A representação por modelos lineares

Os sistemas de controle em malha-aberta são mais simples (menor

Vantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:

Desvantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:

Resposta a uma perturbação:

1.4 Passos para projeto de sistemas de controle:

1.5 Teoria de Controle Clássica e Teoria de Controle

Existem duas teorias de controle, que utilizam técnicas diferentes

1.6 Configurações de Sistemas de Controle

Configuração de um sistema de controle com dois graus de liberdade:

Configuração de um sistema de controle geral:

2 Projeto de Sistemas de controle pelo mé-

A resposta dos sistemas de controle a sinais de teste pode ser uti-

Sinais de teste tı́picos

Resposta transitória e resposta estacionária

A resposta temporal de um sistema de controle pode ser dividida

A resposta de estado estacionário é a parte da resposta que per-

Polos e zeros da F.T.

Os polos e zeros da F.T. do sistema estabelecem o tipo de transi-

Sistemas de Primeira Ordem

O valor T = 1/a é a constante de tempo do sistema e corres-

Resposta ao degrau unitário do sistema de primeira ordem:

Sistemas de Segunda Ordem

Y (s) ωn2 ωn2

Classificação do sistema de acordo com o valor de ζ:

não amortecido : ζ = 0 ⇒ p1, p2 = ±jωn

Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem subamortecido

sendo α o o fator de amortecimento e ωd a frequência amor-

Para ζ = 0 (não amortecido):

Sistemas de Ordem Superior

A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior é uma com-

Na resposta total, cada polo indica o tipo de transitório (exponen-

Os polos que determinam a caracterı́stica da resposta transitória

Efeito de um terceiro polo

Efeito de zero próximo a polo

Efeito de zero na FT de 2a. ordem

2.2 Especificações sobre a resposta transitória

1. tempo de atraso (“delay time”) td : é o tempo para o sinal

Sistemas de segunda ordem e especificações de res-

ζ 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0

As caracterı́sticas da resposta transitória podem ser divididas em

Reduzindo o coeficiente de amortecimento ζ, a velocidade de res-

Para sistemas de ordem superior a dois, é sempre interessante que

2.3 Erro de estado estacionário.

Considere o sistema de controle com realimentação unitária e F.T.

K(Tas + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)

Tipo do sistema: em malha-fechada é definido pelo número

Erro de estado estacionário em função do ganho K e do tipo N

Coeficientes de erro estático:

Kp = lim G(s), Kp = K para sistemas tipo 0

Kv = lim sG(s), Kv = K para sistemas tipo 1

Ka = lim s2 G(s), Ka = K para sistemas tipo 2

Erro estacionário para uma excitação em degrau unitário de sistemas