FACULDADE ESTÁCIO DE CURITIBA

Curso: Engenharia Elétrica Turma: 3001

Disciplina:
Controle e Professor(a): Henrique Marin van der
servomecanismos 1 Broocke Campos
Data: 17/06/2021 Avaliação: AV2

Aluno: Marcantoni Tavares Junior

Matrícula: 201703455061

Nota:
INSTRUÇÕES PARA A AVALIAÇÃO:
a) Leia atentamente todas as questões antes de iniciar;
b) Não esquecer de preencher o nome e a matrícula;
c) A interpretação das questões faz parte da avaliação;
d) Não serão aceitas apenas respostas, devendo ser apresentados os cálculos
que levaram ao resultado;
e) Postar o arquivo em formato PDF no TEAMS ou SIA.
Boa Prova!

1) Um processo a ser controlado em uma planta industrial pode ser

modelado pela função de transferência G1(s), conforme o diagrama de
blocos abaixo, em que G2(s) = 1. Sendo R(s) uma entrada em degrau
unitário. Valor: 3,0

a) Qual a ordem do sistema? Justifique a sua resposta.

Este sistema é de segunda ordem devido o denominador desta função ser de

transparência e poder ser representado por duas raízes.

b) Calcule os pólos de malha aberta.

Polo (Ge) = [-6 + 4i; -6 – 4i; -8; -4]

c) Determine o tipo de resposta do sistema. Justifique a sua resposta.

Ela é subamortecida pois as raízes da equação estão posicionadas à esquerda

do plano “S”.

d) Calcule a função de transferência equivalente deste sistema em malha fechada.

e) Calcule a constante de posição Kp.

f) Calcule o erro em regime permanente.

g) Determine se o sistema é estável e justifique sua resposta.

Este sistema é estável, sua parte real é negativa e os polos estão posicionados
na parte esquerda do plano “s” .

2) A respeito de controladores, responda as alternativas abaixo. Valor: 1,0

a) O que é um controlador PID?
PID, sigla para Proporcional, Integral, Derivativo. O controle PID fornece uma
variação contínua da saída dentro de um mecanismo de realimentação de loop
 de controle para controlar com precisão o processo, removendo a oscilação e
aumentando a eficiência.

b) Qual a sua função num sistema a ser controlado?

Na prática os PID são encontrados no interior de controladores eletrônicos
chamados "single-loop", muitas vezes com microprocessadores, e também
através de Controladores programáveis e outros equipamentos de controle.Os
controladores contínuos podem controlar os processos de três formas distintas:
• Controle Proporcional (P);
• Controle Integral (PI);
• Controle Derivativo (PD);
Ele gera no sinal de controle que atua sobre o processo no sentido de diminuir
o erro e levar a zero

c) Explique um método de projeto de controladores.

Estes três modos de controle são também designados de ações de controle,

cada uma delas reagindo de forma distinta ao erro presente nos sistemas e
consequentemente minimizando a variação de erro. O controle proporcional
ajusta a variável de controle de forma proporcional ao erro. O controle integral
ajusta a variável de controle baseando-se no tempo em que o erro acontece. O
controle derivativo ajusta a variável de controle tendo como base a taxa de
variação do erro. A combinação destes tipos de controle forma o controlador
conhecido na indústria como PID. Um exemplo seria um freezer ou uma
geladeira em ambos possuem um termóstato que mede a temperatura dentro
deles. Quando eles atingem uma temperatura superior ao que foi programado o
motor liga até chegar novamente a temperatura programada, alcançando
novamente a temperatura desejada ele desliga novamente o motor.

3) A respeito do controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID), assinale a

alternativa incorreta. Valor: 1,0
a) Matematicamente um controlador PID apresenta uma função de transferência no
domínio da frequência que possui um ganho proporcional, kp, um ganho
integrativo, ki, e um ganho derivativo, kd.
b) A implementação de forma analógica, requer componentes como amplificadores
operacionais, resistores e capacitores. A implementação digital requer
processadores digitais.
c) A implementação do controlador do tipo PID não é aplicável em sistemas instáveis
pelo critério BIBO.
d) As funções principais do controlador são atingir requisitos de regime transitório, tais
como sobressinal, tempo de subida e tempo de estabelecimento, além de atingir
requisito de erro nulo em regime permanente.
e) O projeto de compensadores pode ser feito através de diagramas de Bode, pelo
método da resposta em frequência, quando se projeta o compensador por avanço
e/ou atraso de fase.

4) A respeito do sistema G(s) abaixo, em malha aberta, deseja-se projetar um

compensador por avanço de fase, além de um controlador PD, de forma a
atingir o tempo de subida e o sobressinal especificados abaixo. Observe o
diagrama de bode fornecido na Figura 2, do sistema original (sem a
compensação) e responda o que se pede. Valor: 3,0

Figura 2.
Tempo de subida: 10s
Sobressinal: 15%

a) Calcule a margem de ganho e a margem de fase do sistema original na

frequência wc definida na Figura (antes da compensação por avanço de fase).

b) Calcule o coeficiente de amortecimento.

c) Calcule a margem de fase desejada.

d) Calcule a frequência de cruzamento.

e) Calcule os parâmetros do compensador por avanço de fase: α,T, Kabs

f) Determine a função de transferência do compensador por avanço de fase

g) Determine a função de transferência do sistema compensado

h) Calcule o parâmetro KP (Ganho proporcional) e o KD (ganho derivativo) do

controlador PD
i) Determine o pólo com frequência 100 vezes a frequência de cruzamento

j) Determine a função de transferência do controlador PD

k) Determine a função de transferência do sistema compensado