Instrumentação e Controle

Instrumentação e Controle
Engenharia Elétrica - 8o período
Hélio Marques Sobrinho

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Instrumentação e Controle 1 / 325

2014-2
Horários das aulas
● Quartas
– 20:50 às 22:30
● Sextas
– 19:00 às 20:40

2014-2
Bibliografia
● Básica
Fialho, Arivelto B.; Instrumentação Industrial: Conceitos, Aplicações e Análises; Érika;2002.
Bolton. William; Instrumentação e Controle; Hemus;2002.
Bega, E, Al et. al.; Instrumentação Industrial;Interciência;2011
● Complementar
Alves, José Luiz Loureiro;Instrumentação, Controle e Automação de Processos;LTC;2005.
Balbinot, A;Brusamarello,V.J.;Instrumentação e Fundamentos de Medidas;Vol.1;LTC;2010.
Balbinot, A;Brusamarello,V.J.;Instrumentação e Fundamentos de Medidas;Vol.2;LTC;2006.
Nascimento Júnior, Cáio Lúcio;Yoneyama, Takashi;Inteligência Artificial em Controle e
Automação; Edgar Blücher;2000.
– Sighieri, L;Controle Automático de Processis Industriais:Instrumentação;Edgar Blücher;2003.
Vejam:
● A Internet ! http://bookboon.com

2014-2
Programa
●
Medição
– Princípios de medição e instrumentos; Aspectos dinâmicos de medição;
Especificação e análise de dispositivos de medição de variáveis típicas de
processos
● Sistemas digitais de aquisição de dados
– Condicionamento de sinal; Sample-hold; Conversore A/D e D/A
● Estudo de dispositivos típicos de controle analógico
– Eletro-eletrônicos, hidráulicos e pneumáticos
● Controladores digitais
– Aspectos de implemantação; Problemas ligados a quantização e a escalonamento
● Atuação
– Revisão de acionamentos, Válvulas de regulação
● função, princípio de funcionamento, tipo, cálculo
● Dispositivos de segurança
– Alarmes; Válvulas de segurança e outros.

2014-2
Grandezas - SI
Grandeza Unidade Símbolo
tempo segundo s
comprimento metro m
área Metro quadrado m2
volume Metro cúbico m3
massa kilograma Kg
peso Kilograma-força kgf
temperatura Kelvin K
Intensidade luminosa candela cd
resistência elétrica ohms Ω
Tensão Volts V
Corente Ampere A
Potência elétrica Watts W
Frequência Hertz Hz
Quantidade de matéria mol mol

2014-2
Instrumentação Industrial
● Instrumento
– Definição da ISA (Instrument Society of America)
● Todo dispositivo utilizado para direta ou indiretamente
medir e/ou controlar uma variável
● Classificação pela função no processo

– Medição
– Medição e Atuação
– Atuação

2014-2
Instrumentação Industrial – Utilização
● Monitoração do processo
● Indicadores (pressão, temperatura, ...)
● Sensores, alarmes, ...
● Análise experimental de engenharia
● Laboratóio de aferição, verificação de desgastes,
fadigas, ...
● Controle de processo
● Sensores e Atuadores

2014-2
Exemplos de instrumentos

2014-2
Instrumentação Industrial - exemplo

2014-2
Alguns Instrumentos - 1
Sensor de pressãao
Pirômetro óptico
Sensor de temperatura
PT100
Termômetro

2014-2
Alguns Instrumentos - 2
Sensor de luz
Sensor de corrente
Sensores de gás
Sensor de vibração Sensor de humidade

2014-2
Robos Industriais

2014-2
Miniaturização

2014-2
Micro e nano robôs

2014-2
HMI ou IHM
Interface Homem-Máquina
Quadro sinóptico

2014-2
Malha de controle
Fechada
Aberta

2014-2
Sistemas de Medidas
● Medida
– Definição
● Relação numérica entre uma grandeza e outra de mesma
espécie, tomada como unidade
● Sistema Internacional (SI)
– Padrões para as grandezas físicas

2014-2
Padrão
● Grandeza
– Base
● Subconjunto de grandezas independentes
– metro, kilo, kelvin, ...
– Derivada
● Funçao das grandezas base
– velocidade, aceleração, capacidade térmica, …
● Características
● Permanência
● Reprodutibilidade

2014-2
Grandezas derivadas
● Expressar as grandezas derivadas em função das base
– Velocidade: V=
→
Aceleração:
–
a=
– Capacidade térmica: c =
– Energia cinética Ec =
– Energia potencial gravítica: Ep =

2014-2
Erros
● Classificação
– Grosseiros
● Atribuidas ao operador
– Instrumentos com ponteiro
● Paralaxe, falta de atenção, ligação incorreta,
● Interpolação, ...
– Sistemáticos
● Devido ao instrumento
– Instrumentais (graduação de escala, descalibração, oxidação, ...)
– Ambientais (temperatura, humidade, pressão, campos
eletromagnéticos.
– Aleatórios
● Devido a fatores imponderáveis (ruidos, transientes, ...)
2014-2
Definições
– Exatidão
● Diferença entre o valor lido no instrumento e o real
– Precisão
● Característica do instrumento
– Repitibilidade das medidas

2014-2
Padrões - 1
● Sistema de medida SI
– Metro (m)
● 1650763.73 comprimentos de onda no vácuo
correspondente à transição de 2p10-5d5 do elemento
criptonio 86 (Kr 86)

2014-2
Padrões - 2
– Kilograma (kg)
● Massa do igual ao padrão internacional cilíndrico de
platina-irídio preservado na França em Sèvre.

2014-2
Padrões - 3
– Segundo (s)
● Duração de 9192631770 períodos de radiação
correspondente à transição de dois niveis hiperfinos do
elemento césio 133.
● 1/86400 do dia solar
– Ampère (A) [ André-Marie Ampère ]

● Corrente elétrica fluindo através de dois fios paralelos
infinitos, no vácuo, separados por 1 metro produzindo uma
força de 200 nanonewtons por metro de comprimento
– 200nNm-1 = 2*10-7 Nm-1

2014-2
Padrões - 4
– Kelvin (K)
● Temperatura igual a 1/273.16 do ponto tríplice da água
Ponto triplice ?

2014-2
Estados da matéria

2014-2
Padrões - 5
– Candela
● Intensidade luminosa igual a 1/600000 m2 de um
radiador perfeito a temperatura de congelamento da
platina.

2014-2
Classificaçao dos Instrumentos
– Quanto a localização
● painel, campo
– Quanto a função
● medição, controle, alarme
– Quanto a caracteristíca
● indicador, registrador, controlador
● multiplas funções

2014-2
Sistema de transmissão
– Instrumentos transmissores
● Pneumáticos
– Gás ou ar seco pressurizado
– Tipicamente de 3 a 15 psi 0.2 a 1 kgf/cm2
● Psi = libra/polegada quadrada
● Hidráulicos
– Qualquer líquido, tipicamente óleo
● Elétricos
– Apenas condutores: energia elétrica
● 4 a 20 mA para transmissão analógica
● 20 mV para transmissão digital
● Wireless
– Rádio frêquencia

2014-2
Instrumentos de pressão
– Pressão absoluta
● Relativa ao vácuo absoluto : pressão zero
– Pressão manométrica
● Relativa a pressão atimosférica
– Pressão diferencial
● Diferença entre duas pressões desconhecidas

2014-2
Barômetro

2014-2
Detalhes de um barômetro

2014-2
Classificação de instrumentos de medidas elétricas - 1
● Quanto a grandeza
– Amperímetro corrente
– Voltímetro tensão
– Wattímetro potência ativa
– Varímetro potência reativa
– Fasímetro,cosifímetro defasagem - cos(φ)
– Ohmímetro resistência
– Capacímetro capacitância
– Frequencímetro frequência

2014-2
● Quanto a forma de apresentação de resultado
– Analógicos ou Digitais

2014-2
– Quanto a capacidade de armazenar as leituras
● Indicadores
– Somente o valor da medida no instante
em que é realizada
● Registradores
– Armazenam um certo número de leituras
● Totalizadores
– Apresentam o valor acumulado das leituras

2014-2
– Quanto ao princípio físico
● Analógicos
– Bobina móvel
– Ferro móvel
– Ferrodinâmico
– Bobinas cruzadas
– Indutivo
– Ressonante
– Eletrostático
● Digitais
– Circuitos eletrônicos comparadores

2014-2
Com imã permanente

2014-2
– Quanto a finalidade da utilização
● Para laboratórios
– Máximas exatidão e precisão
● Industriais
– Robustez
– Exatidão e precisão médias
– Diversos ambientes
● Rugged equipments
(equipamentos robustos)

2014-2
– Quanto portabilidade
● De bancada, portáteis
● De painel, fixos

2014-2
Características construtivas
– Instrumentos analógicos
● Medida básica: corrente → amperímetro
● Fenômeno eletromagnético ou eletrostático
– Ação de um campo magnético sobre uma espira percorrida por
corrente elétricaou repulsão entre 2 superficies carregadas com
cargas de mesmo sinal
● Sensíveis a campos elétricos ou magnéticos externos
● Blindagem
● Mecanismo de suspensão
– Fixaçao da parte móvel : ponteiro

2014-2
Multímetro na função de Amperímetro
Funcionamento ?

2014-2
Escala
– Fundo de escala ou calibre
● Valor máximo de medida
● Linearidade
● Posição do zero

2014-2
Simbologia

2014-2
Caracteristicas operacionais
– Sensibilidade S
● Associada a resistência interna do instrumento
– Ex: corrente necessária para produzir a maxima deflexão
1 1Ω
S= Ω/Volts i=1A=
I max 1V
– Valor fiducial
● Referência para a especificação da classe de exatidão

2014-2
Tensão de prova
– Teste de isolação
● Tensão, em kV, aplicada entre a carcaça e instrumento
– Símbolo
Se ausente: 500 V

2014-2
Posição do Instrumento

2014-2
Classe de exatidão
● Erro admissível entre o valor indicado e o fiducial
– Considerando o fundo de escala
– Exemplo
● Amperímetro de classe 0.5com escala de 0 a 200mA
0.5 x 200
ϵ= =1mA
100
● Classes de exatidão de instrumento de medida

2014-2
Instrumentos digitais
● Conversores A/D
● Display de LEDS (Light Emitting Diodes)

– Semicondutores
● Displays LCD (Liquid Crystal Display)

– Duas lâminas transparentes de material polarizador de luz
– Solução de cristal líquido entre as lâminas
– Eixos polarizadores alinhados perpendicularmente entre si

2014-2
Tipos

2014-2
Resolução
– Número de dígitos
● 3½
– 3 digitos completos e 1 bit (0 ou 1)
● 0 a 1999
● 4½
– 4 digitos completos e 1 bit (0 ou 1)
● 0 a 19999
● 5 3/4
– 5 digitos completos e 1 digito de 0 a 3
● 0 a 39999
● Outras resoluções
3 3/4 3 4/5 3 4/6 5 1/2
2014-2
Exatidão
● Como nos analógicos
– Maior erro possível
– Variação do dígito mais a direita
● Exemplo
– Multímetro com exatidão de +/- (1% + 2) mede 220 V
● O valor real pode estar entre 217.78 e 222.22 V

2014-2
Exemplos de escala e interpolação

2014-2
Categorias - 1
– Critério de segurança

2014-2
Categorias - 2
● Categoria I
– Equipamentos eletrônicos
– Equipamentos de baixa energia
– Limitação de efeitos de transientes
– Fontes de alta tensão e baixa energia
● derivada de tranformador de resistência de alto enrolamento
● Categoria II
– Aparelhos e ferramenas portáteis
– Saida de circuitos ramificados longos (> 10m) da fonte cat 3
– Saida a mais de 20 m de fonte cat IV

2014-2
Categorias - 3
● Categoria III
– Equipamento em instalação fixa
– Aparelhos de comutação, motores trifásicos
– Barramento e alimentador em plantas industriais
– Alimentadores e circuito ramificados curtos
– Dispositivos de painel de distribuiçao
– Saídas de aparelhos pesados com conexões curtas
– Sistemas grandes de iluminação

2014-2
Categorias - 4
● Categoria IV
– Origem da instalação
● Conexão da baixa tensão com a fonte de energia
– Medidores de eletricidade, equipamentos primarios de

proteção contra corrente
– Exterior e entrada de serviço
– Conexão de medidor e painel
– Linha aérea
– Linha subterrânea

2014-2
Medidores
● Circuito aberto
– Ponto de inserção do instrumento

2014-2
Medidores
● Circuito fechado

2014-2
Derivações

2014-2
Wattímetro
● Medida de potência ativa

2014-2
Quilowat-horímetro

2014-2
Ponte de Wheatstone

2014-2
Brainstorm ...
● Como medir ?
– Temperaturas baixas e altas
– Pressões
– Pesos
– Frequências
– Altitudes

2014-2
Dinamômetro

2014-2
Termostatos – Chave de temperatura

2014-2
Pressostatos

2014-2
Sensor de pressão usando quartzo
- piezoelétricos -

2014-2
Válvula solenóide

2014-2
Tipos de válvula

2014-2
Encoder Relativo ou Incremental

2014-2
Motor de passo

2014-2
Higrômetro

2014-2
Instrumento passivo

2014-2
Medida por deflexão
Rápidos
Menos precisos
Dinamômetros

2014-2
Processo de medição perfeito
y=h(u d )
g g
x=( ) M → y=( )u d
k k

2014-2
Grandezas interferentes aditiva
Exemplo:
Balança : peso da mola
g g g g
kx=Mg +mg → x=( ) M +( ) m→ y=( )u d +( )ui
k k k k

2014-2
Grandezas interferentes multiplicativas
Exemplo:
Balança : variação da constante elástica com a temperatura ambiente
g g g g
x=( ) M +( )m→ y=( )u d +( )ui
k (T ) k (t) k (u m) k (u m)

2014-2
Outras grandezas de influência

2014-2
Métodos de entradas em oposição

2014-2
Filtragens de entradas espúrias
– Entradas indesejadas
● Ruídos elétricos
● Método de alto ganho de realimentação
– Filtros passa baixo
– Filtros passa alta
– Filtros passa banda
– Filtros ativos

2014-2
Sistema Digital de Controle Distribuido - DCS

2014-2
Simbologia eletrica ABNT

2014-2
NBR 8190 – Tipos de conexões

2014-2
Instrumentos de campo e painel

2014-2
Instrumentos de vazão
Placa de orifício
Medidor Venturi
Tubo Pitot

2014-2
Temperatura

2014-2
Simbolos gerais - 1

2014-2
Simbolos gerais - 2

2014-2
Simbolos gerais - 3

2014-2
Elementos de malha de controle
– Variáveis do processo
● Váriavel controlada ou variável de processo
– temperatura, pressão, nível, vazão, volume, etc
● Meio controlado
– Energia ou material no qual a váriavel é controlada
● Váriavel manipulada
– Sobre a qual o controlador atua
– Qualquer variável que cause variação rápida na variável de
controle
● Agente de Controle
– Energia ou material do processo que altera a variável
manipulada

2014-2
Malha de controle
– Regulação ou controle
● Medição de variáveis do processo
● Comparação com valores estabelecidos
● Atuação para diminuir a sequência de operações
– Malha de Controle
● Medir a variável
● Atuar para minimizar a diferença entre o valor medido e o
estabelecido
– Malha aberta ou malha fechada

2014-2
Exemplo

2014-2
Medição de pressão
– Definições
● Pressão: força atuando em uma área
● Peso específico γ
– Relação entre peso e volume de uma substância (kgf/m3)
● Gravidade específica
– Relação entre a massa da substância e o mesmo volume de
água
● Equação de Bernoulli : Lei de conservação de energia
2
V ρ+ P + pgz=constante
– V = velocidade do fluido
– g = aceleração gravitacional
– z = a altura na direção da gravidade
– P = a pressão na linha de corrente
– ρ = densidade do fluido
2014-2
Princípio de Pascal
● Pressão exercida em um líquido de forma estática
transmite-se igualmente em todas as direções
– Força mecânica desenvolvida pode ser transmitida
F1 F2 F1 F2
P 1= P 2= =
A1 A2 A1 A2
2014-2
Representação numérica
m m−1 m−n−1
a=αm∗10 +αm−1∗10 +⋯+α m−n−1∗10
αi =algarismo 0,1, 2,⋯, 9 onde i=1, 2, 3,⋯, n
Exemplo

2014-2
Representação numérica
– Definições
● Se x é um número real positivo:
–Parte inteira : I (x)
– Parte decimal : D(x) ∞ −k
– D(x) = x – I(x) D (x) β k∗10
∑
k=1
● Se β(k) = 0 para k > k0 a dízima é finita
● Senão, a dízima é infinita, periódica ou não.
– 2/3 = 0.666666... dízima periódica
– 2/4 = 0.5 dízima finita
– √ 2 = 1.41421356... dízima infinita, não periódica

2014-2
Valores aproximados
● Consideremos π
– 3.141592653589793238462643383279502884...
● Valores aproximados
– 3.1415926535897932385
● Erro: 0.0000000000000000000373566167204971158032
– 3.1415926536
● Erro: 0.0000000000102067615373566167204971158032
– 3.141593
● Erro: 0.0000003464102067615373566167204971158032
– 3.1416
● Erro: 0.0000073464102067615373566167204971158032

2014-2
Arredondamento

2014-2
Propagação de erros
● Computadores
– Erro relativo máximo ξ = ½ b1 - p
● p é o número de dígitos da mantissa
● b é a base do sistema de numeração
– Erro absoluto e relativo de soma algébrica

● Exemplo
● a = 0.243215E-4
● b = 0.334755E2
● c = -0.334654E2
● v f [ a • + • (b • + • c)] = v f [0.243215E-4 • - • 0.101000E-1]
● v =0.101243E-1
● v f [ (a • + • b ) • + • c)] = v f [0.334755E2 • - •0.334654E2]

● v = 0.000101E2 = 0.101000E-1
● Resultados diferentes !!

2014-2
Exercício
● Seis operadores fizeram as seguintes medidas de corrente
de um mesmo instrumento:
12,8 mA
12,2 mA
12,5 mA
13,1 mA
12,9 mA
12,4 mA
● Calcular
– a média aritmética, x
– os desvios da média, di - x
– o desvio médio, D
– o desvio padrão, σ
– A variância. V = σ2
2014-2
Sistemas digitais
– Representaçao digital
● Símbolos 0 e 1
– n bits → 2n valores
● 0 a 2N-1
– Exemplo: 8 bits → 28 = 256 valores

● 0 a 255
● -127 a 128
● Quantos bits são necessários para representarmos

uma temperatura de um sensor que trabalha entre
-40oC e +80oC com precisão de 0.5oC?

2014-2
Conversores A/D
– Grandeza analógica → Digital
● Faixa e precisão dos valores
– n bits

2014-2
Conversores A/D
● Implementação
– Amplificadores operacionais
– Resistores
– Circuito de clock

2014-2
O circuito integrado LM 741

2014-2
Conversores D/A

2014-2
Amostragem

2014-2
Condicionamento de sinais
● Filtro
● Amplificação
● Isolação
● Conversão AC ↔ DC
● Conversão de frequência
● Sample and Hold

2014-2
Energia Térmica
– Transferência de energia térmica
● Condução
● Radiação
● Convecção
– Termometria
● Pirometria
● Criometria
● Termometria
– Escalas
● Farenheight, F
● Celcius, oC
● Kelvin, K
2014-2
Medida de temperatura
Por pressão(líquido, gás, vapor)
Par metálico

2014-2
Tipos de pares metálicos - 1

2014-2
Tipos de pares metálicos -2

2014-2
Vazão
– Restrição da vazão
– Tubo de pitot Tubo de venturi

2014-2
Medida de nível
● Sensores
● Ultrasom

2014-2
Telemetria
● Transporte das medidas a distância
– Vantagens
● Visualização de grupos de instrumentos
● Visão conjunta do desempenho da unidade
● Redução do número de operadores
● Aumento de eficiência
– Instrumentos transmissores
● Pneumáticos
● Elétricos
● Eletrônicos

2014-2
Cores padrões de Tubulações
Cor Prediais Industriais
█ Vermelho Incêndio Combate a incêndio

█ Verde Água fria Água fria
█ Amarelo Gás Gases não liquefeitos
█ Laranja Água quente Ácido
█ Marrom Águas fluviais -
Branco Ar comprimido Vapor
█ Cinza claro - Vácuo
█ Cinza Escuro Eletricidade Eletrodutos
█ Lilas - Álcalis
█ Azul - Ar comprimido
█ Preto Esgoto Inflamáveis e combustíveis de alta
viscosidade
█ Alumínio - Gases liquefeitos, combustíveis de
baixa viscosidade

2014-2
Controle e automação

2014-2
Controle e automação
– Processo produtivo automático
– Visão global do processo
– Modelagem matemática do sistema ou planta
– Controle
● Ajuste do sistema para o comportamento desejado
● Sistema dinâmico
● Sistema discreto

2014-2
Exemplo: produção de álcool e açúcar

2014-2
Elementos básicos de controle – malha aberta

2014-2
Elementos básicos de controle – malha fechada
Aumenta a precisão do sistema

Rejeita perturbaçñões externas
Melhora a dinâmica do sistema
Diminui a sensibilidade do sistema

2014-2
PLC – Programmable Logic Controller
● Computador digital eletromecânico
● Usado na automação industrial
– Lógica de relés
– GM 1968 – Hydra-matic : transmissão automática
– MODICOM : Modular Digital Controller
● Gold Eletronics 1977 → AEG → Schneider Electric
– Lader logic <=> Lógica de relés

– Linguagens Basic e C
– Processador digital
– Interfaces: sensores e atuadores
– Comunicação: RS232, EIA-485, Ethernet, Modbus, BacNet,
DF1, …
● Simuladores
– PLCLogix, LogixPro, SoftPLC, ...

2014-2
PLCLogix

2014-2
Protocolos
– HART
● Highway Address Remote Transducer
● 4 a 20 mA
● Par de cabos; 2 fios
● Comunicação digital
● Taxa de 1200 bits/s
● Modulação FSK
● Mestre - Escravo

2014-2
Protocolos
– Fieldbus
● Comunicaçao digital bidirecional
● Grande variedade de equipamentos
– Transmissores, válvulas, controladores, PLC, etc
– Interoperabilidade
– Controle distribuído
● Cada instrumento tem capacidade de processar sinais

2014-2
Protocolos para Automação Industrial (1/11)
AS-i – Actuator-sensor interface
a low level 2-wire bus establishing power and communications to basic digital and analog devices
●
BSAP – Bristol Standard Asynchronous Protocol

●developed by Bristol Babcock Inc.
CC-Link Industrial Networks
●Supported by the CLPA
CIP (Common Industrial Protocol)
●can be treated as application layer common to
DeviceNet, CompoNet,ControlNet and EtherNet/IP
Controller Area Network
●utilised in many network implementations, including CANopen and DeviceNet
ControlNet
●an implementation of CIP, originally by Allen-Bradley
DeviceNet
●an implementation of CIP, originally by Allen-Bradley
DF-1
● used by Allen-Bradley PLC-5, SLC-500, and MicroLogix class devices
DirectNet
● Koyo / Automation Direct[1] proprietary, yet documented PLC interface

2014-2
EtherCAT
Ethernet Global Data (EGD)
● GE Fanuc PLCs (see also SRTP)
EtherNet/IP
● IP stands for "Industrial Protocol". An implementation of CIP, originally created by Rockwell
Automation
Ethernet Powerlink
● an open protocol managed by the Ethernet POWERLINK Standardization Group (EPSG).
FINS
● Omron's protocol for communication over several networks, including ethernet.
FOUNDATION fieldbus
● – H1 & HSE
HART Protocol
HostLink Protocol
● Omron's protocol for communication over serial links.

2014-2
Interbus
● Phoenix Contact's protocol for communication over serial links, now part of PROFINET IO
MACRO Fieldbus
● "Motion and Control Ring Optical" developed by Delta Tau Data Systems.
MECHATROLINK
● open protocol originally developed by Yaskawa.
MelsecNet
● supported by Mitsubishi Electric.
Modbus PEMEX
Modbus Plus
Modbus RTU or ASCII or TCP
OSGP
● The Open Smart Grid Protocol, a widely use protocol for smart grid devices built on ISO/IEC
14908.1
Optomux
● Serial (RS-422/485) network protocol originally developed by Opto 22 in 1982. The protocol was
openly documented[2] and over time used for industrial automation applications

2014-2
PieP
● An Open Fieldbus Protocol
Profibus
● by PROFIBUS International.
PROFINET IO
RAPIEnet
● Real-time Automation Protocols for Industrial Ethernet
Honeywell SDS
● Smart Distributed System – Originally developed by Honeywell. Currently supported by
Holjeron.
SERCOS III
● Ethernet-based version of SERCOS real-time interface standard
SERCOS interface,
● Open Protocol for hard real-time control of motion and I/O

2014-2
GE SRTP
● GE Fanuc PLCs
Sinec H1
● Siemens
SynqNet
● Danaher
TTEthernet
● TTTech
● Industrial control system protocols

MTConnect
OPC
OPC UA

2014-2
● Building automation protocols
1-Wire
● from Dallas/Maxim
BACnet
●
for building automation, designed by committee ASHRAE.
C-Bus
CC-Link Industrial Networks
●
supported by Mitsubishi Electric
DALI
DSI
Dynet
EnOcean
●
Low Power Wireless protocol for energy harvesting and very lower power devices.
Konnex (KNX)
●
– previously AHB/EIB
2014-2
LonTalk
● protocol for LonWorks technology by Echelon Corporation
Modbus RTU or ASCII or TCP
oBIX
S-Bus
VSCP
xAP
● Open protocol
X10
● Open industry standard
ZigBee
● Open protocol

2014-2
● Power system automation protocols
DNP3
● Distributed Network Protocol
IEC 60870-5
IEC 61850
IEC 62351
●
Security for IEC 60870, 61850, DNP3 & ICCP protocols
Modbus
Profibus

2014-2
● Automatic meter reading protocols
ANSI C12.18
DLMS/IEC 62056
IEC 61107
M-Bus
ZigBee Smart Energy 2.0
Modbus

2014-2
● Automobile / Vehicle protocol buses
Controller Area Network (CAN)
● an inexpensive low-speed serial bus for interconnecting automotive components
DC-BUS[3
● automotive power-line communication multiplexed network
FlexRay
● a general purpose high-speed protocol with safety-critical features
IDB-1394
IEBus
J1708
● RS-485 based SAE specification used in commercial vehicles, agriculture, and heavy
equipment.
J1939 and ISO11783
● an adaptation of CAN for agricultural and commercial vehicles
Keyword Protocol 2000 (KWP2000)
● a protocol for automotive diagnostic devices (runs either on a serial line or over CAN)

2014-2
●
Automobile / Vehicle protocol buses
Local Interconnect Network (LIN)
●
a very low cost in-vehicle sub-network
Media Oriented Systems Transport (MOST)
●
a high-speed multimedia interface
SMARTwireX
Vehicle Area Network (VAN)

2014-2
Ferramentas matemáticas - revisão
– Matrizes
– Limites
– Derivadas
– Integrais

2014-2
Matrizes
Multiplicação de matrizes
Por constante
Multiplicação de matrizes
Por matriz

2014-2
Limites
● Seja S uma sequência de números reais
– x1, x2, x3, x4, …
● lim(xi) = L quanto maior for o valor de I
● Para uma função f(x) real

2014-2
Cálculo Integral
● Seja
y = f (x)
● a integral
F(x) =
● representa a área delimitada pela curva do

ponto a até b e a reta real.
F(x) = = F(b) - F(a)

2014-2
Integral indefinida
∫ f ( x)dx
Integral imprópria
∞
∫
−∞
f ( x)dx

2014-2
Derivativo ou derivada
Notação de Leibinitz :
Notação de Lagrange : f'(x)
df
f ' ( x) ou ( x)
dx
2014-2
Derivativa geométrica

2014-2
Algumas regras de derivadas

2014-2
Regras de derivadas (1/4)
(cf )' =cf ' d (c)
=0
( f + g)' = f ' + g ' dx
d ( x)
( fg )' = f ' g+ fg ' =1
dx
f f ' g− fg ' d (cx)
( )' = =c
g g 2
dx
( f ο g)' =( f ' ο g) g ' c
d (x ) c−1
c
=cx
onde ( f ο g)= f ( g ( x)) dx

2014-2
Regras de derivada (2/4)
1
d( ) −1
x (x ) −2 1
=d =−x =− 2
dx dx x
1
d( c) −c
x ( x ) −c
=d = c+1
dx dx x
1
1 1
d ( √ x) d x 12
1 − 1
2
−
2
= = x = x =
dx dx 2 2 2√x

2014-2
d (sen( x)) d (tan ( x)) 2 1
=cos( x) =sec ( x)=
dx dx 2
cos x
d (cos( x)) d (cosec( x))
=−sen( x) =−cosec( x)cotg ( x)
dx dx
d (arcsen ( x)) 1 d (cotg ( x)) 2 −1

= =−cosec ( x)=
dx √ 1− x 2
dx 2
sen x
d (arccos( x)) −1 d (sec( x))

= =tg ( x) sec( x)
dx √ 1− x 2
dx

2014-2
d (arctg ( x)) 1 d (senh( x)) (e x +e−x )
= =cosh ( x)=
dx 1+ x 2 dx 2
d (cosh ( x)) (e x +e−x )
d (arcsec ( x)) 1 =senh( x)=
= dx 2
dx ∣x∣√( x −1)
2
d (arccotg ( x)) −1 d (tanh( x)) 2

= =sech ( x)
dx 1+ x
2 dx
d (arccosec ( x)) −1 d (sech( x))

= =−tanh ( x) sech( x)
dx ∣x∣√ ( x 2−1) dx

2014-2
Função de Transferência
● Representação de sistemas
– Entradas
– Saídas
– Realimentações
– Diagramas de blocos

2014-2
Diagrama de blocos - 1
E(z) U(z)
H(z)
U (z)= E (z) H (z)
E(z)
H1(z) H2(z) U(z)
H ( z)=H 1 ( z) H 2 ( z )
U ( z )=E ( z) H 1 ( z) H 2 ( z )

2014-2
H1(z)
E(z) U(z)
∑
H2(z)
H ( z)=H 1 ( z)+ H 2 ( z)
U ( z )=E ( z)( H 1 ( z )+ H 2 ( z))

2014-2
E(z)
∑ H1(z)
U(z)
H2(z)
H 1 ( z)
H ( z)=
1− H 1 ( z) H 2 ( z)
H 1 ( z)
U ( z )=E ( z)
1− H 1 ( z) H 2 ( z)
2014-2
Sistemas de tempo contínuo e de tempo discreto
x(t) y(t)
Sistema de tempo contínuo
x[t]
y[t]
Sistema de tempo discreto

2014-2
Exemplo de sistema contínuo
R
Vs i
+ C
- Vc
dv c (t )
(V s (t )−V c (t )) i (t)=C
i(t )= dt
R

2014-2
Exemplo de sistema contínuo
pv
dv (t ) 1
= f (t)− pv (t )
dt m
dv (t ) p 1
+ v (t )= f (t )
dt m m

2014-2
Interconexões de sistemas
Entrada Saída
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 1
Entrada + Saída
Sistema 2

2014-2
Interconexões de sistemas
Sistema 1 Sistema 2 '
Entrada + Sistema 4 Saída
Sistema 3

2014-2
Propriedades de sistemas
● Sem memória
– y (t )= x (t )
● Com memória
n
– y (n)= ∑ x (k )
k =−∞
– y (n)= x (n−1)
1
– y (n)= ∫ x (t )dt
C

2014-2
Sistema inverso
y(n)
Sistema w(n) = x(n)
x(n) Sistema inverso
Sistema inversível => Existe sistema inverso

2014-2
Exemplos
y(t)
Sistema w(t) = x(t)
x(t) Sistema inverso
1) y (t )=2x (t ) 1
w (t)= y (t)
2
2) y [n]=∑ x (k ) w [n]= y [n]− y [n−1]

2014-2
Sistemas não inversíveis
1) y [n]=0
2
2) y (t)= x (t )

2014-2
Sistemas LIT - Lineares Invariantes no Tempo
descrita em equações diferenciais
dy (t)
+2y (t )=x (t )
dt
Com entrada x(t) = Ke3tu(t)
y (t )= y p (t )+ y h (t )
Solução particular, equação diferencial homogênea
dy (t) y p (t )=Ye
3t
+2y(t)=0
dt
Determinando Y
K 3t
3Y +2Y=K Y= Ke
5 y p (t )=
5
2014-2
Diagrama de blocos
A equação
Sistema discreto
y[n] = -ay[n-1] + bx[n] com memória!
Pode ser representada pelo diagrama:
b
x[n] + y[n]
-a
y[n-1]

2014-2
Diagrama de blocos
Sistema contínuo
dy (t)
+ay (t )=bx (t)
dt
1 dy (t) b
Reescrita : y (t)=− + + x (t)
a dt a

2014-2
Diagrama de blocos
Representação dos elementos básicos
x2(t)
a)
x1(t) + x 1 (t)+ x 2 (t)
a
b) x(t) ax (t )
dx (t )
c)
x(t) D dt

2014-2
Resolução
dy (t ) dy (t)
+ay (t )=bx (t ) =bx (t)−ay (t)
dt dt
Integrando
t
y (t)= ∫ [bx ( τ)−ay ( τ)]d τ

−∞
b/a
x(t) + y(t)
-1/a (t )
dy
dt
2014-2
Função de transferência
Sistema
v i ( s) T(s) v o ( s)
V0 (S − z 1 ).(S −z 2 )...(S − z m )
T (S )= (S )= A
V1 (S − p1 ).(S − p2 )...(S − p n )

2014-2
Polos e Zeros
V0 (S − z 1 ).(S −z 2 )...(S − z m )
T (S )= (S )= A
V1 (S − p1 ).(S − p2 )...(S − p n )
Os zeros de um filtro correspondem aos valores de S que

anulam o numerador da função de transferência
Os pólos do filtro correspondem aos os valores de S que

anulam o denominador de T(S)

2014-2
Exercício
Represente o diagrama de blocos e a função de transfêrencia
para sistema abaixo

2014-2
Exercício
Sendo:
x(t) a força aplicada a massa
y(t) o deslocamento da massa
Represente o diagrama de blocos e a função de

transferência para do sistema ao lado.

2014-2
Domínio no tempo x frequência

2014-2
Exemplo com 3 frequências

2014-2
Transformada de Fourier
● Definição:
Seja a Função integrável f : ℝ→ ℂ
Relaciona as funções
no domínio do tempo
com as funções no
domínio da frequência

2014-2
Domínios em frequência e tempo

2014-2
Análise de FFT no Scilab 1/2
-->// FFT Transform
-->N = 100; // número de elementos do sinal
-->n = 0:N - 1;
-->w1 = %pi/5; // 1a frequência
-->s1 = cos(w1*n); // 1o componente do sinal
-->f = s1 + s2; // signal
-->plot(n, f);

2014-2
Análise de FFT no Scilab 2/2
// A Transformada de Fourier do sinal
F = fft(f); // Calcula a Transformada de Fourier
F_abs = abs(F); // F_abs é o valor absoluto de cada elemento de F
-->plot(n, F_abs(F);

2014-2
FFT com ruídos

2014-2
DFT: Transformada de Fourier Discreta
Lista finita de amostragens igualmente espaçadas
↓
Lista de coeficientes de uma combinação finita de senoides

2014-2
DFT do sinal f
-->// FFT Transform
-->N = 100; // número de elementos do sinal
-->n = 0:N - 1;
-->f = s1 + s2; // signal
-->plot(n, f); -->plot(dft(f, 1));

2014-2
Senoide pura e sua FFT

2014-2
Análise senoides deslocadas π/3
-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/3)
-->plot(f1, “blue”)
-->plot(f2, “green”)
-->plot(f1+f2, “red”)

2014-2
-->plot(fft(f1+f2), “magenta” )

2014-2
Transformada de Laplace
● Seja uma função f(t)
– F(s) é a transformada de Laplace de f(t)
S é um número complexo :
s =σ + i ω
●
Outra notação:

2014-2
-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/5)

2014-2
Senoide pura e sua FFT

2014-2
-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/3)

2014-2

2014-2
Transformada de Laplace
● Seja uma função f(t)
– F(s) é a transformada de Laplace de f(t)
● S é um número complexo : s=σ+iω
Outra notação:

2014-2
-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/5)

2014-2
Sinais senoidais e exponenciais
● Sinal exponencial complexo
x(t) = Ceat
C e a são complexos
A>0 A<0
Sinal exponencial Real
Se C e a são reais
x(t) é exponencial real

2014-2
Sinais senoidais e exponenciais
complexas periódicas
● Periódica com período T
– x(t) = x(t + T) e
jw 0 t = e jw 0 ( t + T)
● Senoidal
– x(t) = A cos(ω0-t + φ)

2014-2
Frequência fundamental e Período
A cos(ω0-t + φ) =
ω1 > ω 2 > ω 3
T1 < T2 < T3

2014-2
Potência Média
t0 t0
j ω0 t 2
E período =∫∣e ∣ dt=∫ 1.dt=T 0
0 0
1
P período = E período =1
T0

2014-2
Soma de 2 sinais
Soma de 2 sinais exponenciais complexos, por exemplo:
j2t j3t
x (t)=e +e
Colocando a exponecial em evidência:
j2.5t − j0.5 j0.5t
x (t)=e (e +e )
ix
Reescrevendo, utilizando a equação de Euler: e =cos( x)+i sin ( x)
j2.5t
x (t)=2 e cos(0.5t)
Obtendo o módulo de x(t) :
∣x (t )∣=2∣cos(0.5t)∣

2014-2
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal ∣x (t )∣=2∣cos(0.5t)∣

2014-2
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal ∣x (t )∣=2∣cos(0.5t)∣

2014-2
Controle : Entradas e Saídas
Exemplos
– SISO
● Single Input Single Output
– SIMO
● Single Input Multiple Output
– MISO
● Multiple Input Single Output
– MIMO
● Multiple Input Multiple Output

2014-2
Controle SISO

2014-2
Controle MIMO
– Equações no espaço-tempo
– Entrada u(t) é expandida para um vetor U(t)
● Número desejado de entradas
– Saída y(t) é expandida para um vetor Y(t)

● Linearmente dependentes
– X'(t) = AX(t) + BU(t)
– y(t) = CX(t) + DU(t)

2014-2
Exemplos de controle MIMO

2014-2
Exemplos de controle MIMO

2014-2
Controle SIMO
Controle MISO

2014-2
Exemplo de MIMO
● Sejam 2 entradas u1 e u2 e 2 saídas y1 e y2
– 2 equações diferenciais
– Variáveis de estado
X1 = y1 X4 = y2 X´1 = y´1 = Y2
x´2 = -a1x2 – a0(x1 + x4) + u1(t)
x´4 = -a2(x4 - x1) + u2(t)

2014-2
Em formato matricial

2014-2
Aplicando a transformada de Laplace
Onde x(0) é a condição inicial.

Separando e fatorando as equações
Multiplicando ambos os lados pelo inverso de [sI - A]

2014-2
Inserindo x(s) na equação de saída
Distribuindo na matriz C
Sistema relaxado : x(0) = 0, fatoramos u(s)
Matriz de função de transferência H(s)
Se y(s) e x(s) e uma matriz 1 x 1

Matriz de função de transferência H(s)

2014-2
Sistema digital
– Resposta a impulso
– Combinando em uma equação diferencial
– Usando a transformada z
– Resposta ao impulso

2014-2
Exemplo de controle manual

2014-2
Outro exemplo de controle manual

2014-2
Controle

2014-2
Elementos de controle automático

2014-2
Elementos de controle

2014-2
P, PI e PD

2014-2
Exemplos
Termômetros
Fim de curso
Atuador linear
Atuadores pneumáticos
Servo-motores Válvulas Válvulas

Rotativas
…
2014-2
PLCs
Android HMI

2014-2
Interação com o ser humano

2014-2
Resumo da terminologia
● Set point
● Valor desejado
● Valor de controle
● Desvio
● Sensor
● Meio controlado
● Condição controlada
● Controlador
● Atuador
● Dispositivo controlado

2014-2
Exemplo de controle usando microprocessadores

2014-2
Amostragem ideal
Valor único a cada amostragem
Conversão para um pulso retangular

Mesma amplitude, duração T
(sample-and-hold)

2014-2
Diagrama de blocos usando sample-and-hold
ZOH
Diagrama simplificado do circuito sample-and-hold

2014-2
Diagrama esquemático do OPA 615

2014-2
Implementações de sample-and-hold
Uso de clock e porta CMOS
Uso de amplificador operacional

2014-2
Exemplo de amostragens por Sample&Hold

2014-2
Medições usando pontes
● Ponte de wheatstone Equilibrada:
R1 R x = R2 R3
R2 R3
R x=
R1
V DB=0→ I DB=0 !
R equivalente ?

2014-2
Medições usando pontes
● Ponte de wheatstone
Não equilibrada
V DB≠0→ I DB ≠0!
Solução DELTA-ESTRELA

2014-2
Conversão DELTA - ESTRELA

2014-2
Calculo de ponte de wheatstone
Calcule a resistência equivalente entre A e B.

dados os resistores com valores abaixo:
R1 = 5Ω
R2 = 4Ω
R3 = 7Ω
R4 = 8Ω
R5 = 10Ω

2014-2
Ponte de Kelvin
– Ponte Wheatstone modificada
● Uso em medição de baixas resistências com precisão.
Q r1 P
P =
r2 Q
P r1 P
R+r 1= (s+r 2)e =
Q r2 Q

2014-2
Ponte de Maxwell
Utilizada para medição de indutâncias
Cálculo
Equivalente a Ponte de Wheastone
Impedâncias Z = R +/- j I

2014-2
Ponte de Schering
Utilizada para medição de capacitancias
Cálculo
Equivalente a Ponte de Wheastone
Impedâncias Z = R +/- j I

2014-2
Ponte de Wien
Utilizada para medição de frequências
1
f=
2Π
√ C 1 C 3 R1 R3

2014-2
Equivalência das equações nos vários sistemas

2014-2
Similaridade de elementos
CAPACITÂNCIA
– O símbolo C é usado para a capacitância elétrica, térmica e de fluidos.
– A capacitância é equivalente a 1/k sistemas mecânicos onde k é a rigidez
da mola.
RESISTÊNCIA
– O símbolo R é usado para a resistência eletrica ou termica.
– A resistência mecânica/hidráulica é chamada de coeficiente de
amortecimento e tem vários símbolos.
INDUTÂNCIA / INÉRCIA
– O símbolo L é usado para a indutância elétrica e para a inércia de fluidos.
– Em sistemas mecânicos a massa M é a propriedade equivalente ao
movimento linear e o momento de inercia I para o movimento angular.

2014-2
Outras propriedades equivalentes
– Q é o símbolo para a carga elétrica e quantidade de calor. É equivalente ao
deslocamento em sistemas mecânicos, sendo distância x ou ângulo θ
– V é o símbolo para a força elétrica (diferença de potencial ou f.e.m) e é

equivalente à temperatura T para sistemas térmicos, força F para sistemas
mecânicos e pressão P para sistemas de fluidos.
– v ou u é o simbolo para velocidade em sistemas mecânicos e é equivalente

à corrente elétrica I ou I, e taxa de fluxo de calor Φ.

2014-2
Outras propriedades equivalentes
– Transformada de Laplace e Função de transferência
dθ
é transformada em s θ
dt
2
d θ 2
2
dt
n
d θ n
N
dt
Funções de transferência
Saída Entrada e Saída são funções de s

G (s)=
Entrada
2014-2
Exemplo simples - 1
Mola
Amortecimento

2014-2
Exemplos simples - 2
Massa
Sistema massa-mola

2014-2
Características de processos
● Ordem
● Equações de 1a, 2a, 3a,... ordens

2014-2
– Tempo morto
– Período entre a mudança na saÍda do controle e a mudança da
variável de controle
● Exemplo: 7s
– Constante de tempo TC
– Tempo para a variável de controle atingir 63.2% do valor final em
resposta a uma variação de primeira ordem
● Exemplo: T = 110oC e T = 120oC ;
0 1
● ΔT = 10oC → 63.2% x 10oC = 6.32oC
● TC = Δt = 10s
– Controlabilidade
– Relação entre o tempo morto e a constante de tempo TC
● Exemplo: 7/10 = 0.7s ( < 1 )

2014-2
– Ganho do processo
– Resposta da variável de processo a variação da saída de
controle
● Exemplo: ΔCO = CO
final -COInicial = 5%
● ΔPV = Pv
final - Pvinicial= 120 F – 110 F = 10 F
o o o
● ΔCO = Co
final – Coinicial = = 55% – 50% = 5%
● ΔPV / ΔCO = 10oF / 5% = 2oF / %
– O ganho do controlador é inversamente proporcional ao ganho

do processo.
● CG α 1 / GP
– Simplificando

2014-2
Ação do processo e Ação do controlador
Direta
Reversa

2014-2
Processos de alta ordem

2014-2
Resposta sobre-amortecida

2014-2
Resposta criticamente amortecida

2014-2
Processos lineares

2014-2
Processos não lineares

2014-2
Tratando a não linearidade
Rejeição da perturbação

2014-2
Tratando a não linearidade
Ajuste de set points

2014-2
Processos auto ajustáveis

2014-2
Processos integráveis
Variáveis estáveis em malha aberta

2014-2
Características construtivas

2014-2
Medida : Pressão - 1

2014-2
Medida: Pressão - 2

2014-2
Medida: Pressão - 3

2014-2
Medida: Pressão – 4
Transdutor por silício

2014-2
Medida: Temperatura - 1

2014-2

2014-2

2014-2

2014-2

2014-2
Medida: Nível - 1

2014-2
Medida: Nível - 2

2014-2
Medida: Nível - 3
Por capacitância
Por empuxo

2014-2
Medida: Nível - 3
Célula de pressão

2014-2
Visor de nível
Válvula
de
bloqueio
Válvula
de
dreno

2014-2
Medida: Nível - 4
Por radiação Por pesagem

2014-2
Controle de líquidos e sólidos

2014-2
Medida: Densidade - 1
massa
densidade=
volume

2014-2
Como medir a densidade de um sólido irregular ?

2014-2
Como medir intensidade de luz ?
Luxímetro

2014-2
Medidas de som

2014-2
Qual o princípio do funcionamento ?
● Radar
● Sonar

2014-2
Sistema de controle de uma aeronave

2014-2
Três eixos de controle
Pitch, Yaw e Roll

2014-2
Modelagem do sistema da aeronave

2014-2
Problema do tanque e torneiras
? ?
Vazão v Vazão v1
Vazão v2

2014-2
Problema do tanque e torneiras
?
Vazão v1 Vazão v2 Vazão vn
...

2014-2
Problema do tanque e ralo
?
Vazão v1
Vazão v2

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Outras medidas interessantes
● Unidade de racks : 1U = 1.75"
● 1 pé = 30.48cm
● 1 palmo = 4"
● Siriometer =1.000.000 de unidades astronômicas
= 15.8 anos-luz ou 149.6 Pm ou 4.8 parsecs
● 1 barn = 10-28 m2 ≈ área da sessão do átomo de urânio
● 1 jiffy = duração de um tick da interrupção do relógio
● 1 ton TNT =>produz 4.184 × 109 joules
● FLOP = Operações de ponto flutuante por segundo

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Curiosidades
– π= 3.141592653589793238462643383279502884197169399375105820974
9445923078164062862089986280348253421170679821480865132823
06647093844609550582231725359408128481117450284102701938521
1055596446229489549303819644288109756659334461284756482337
8678316527120190914564856692346034861045432664821339360726
0249141273724587006606315588174881520920962829254091715364
36789259036001133053054882046652138414695194151160943305727
0365759591953092186 ...
– e

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Curiosidades
●
Circunferência
π=
diâmetro
● E = 1+ 1 / n, n → ∞ =
∞
1
1+ ∑
1 i!
●
Que é maior ? πe ou eπ ?

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Raio Gama
Compton Scattering
(espalhamento)
Efeito fotoelétrico 1 a 2 MeV
Aprox. 1 Mev

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Raio Gama

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Detector de Radiação
● DOE-HDBK-1013/2-92
● JUNE 1992
DOE FUNDAMENTALS HANDBOOK

INSTRUMENTATION AND CONTROL
● U.S. Department of Energy

● FSC-6910
● Washington, D.C. 20585

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Detector usando câmara de gás
Gases
Argônio
Hélio
Trifluorito de boro

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Funcionamento
O eletrodo atrai os elétrons.
As paredes da câmara atraem e coletam os íons positivos.
A alta tensão acelera os íons causando uma segunda ionização
Esta multiplicação de elétrons é chamada de amplificação do gás.

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Circuito de ionização

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Câmera de ionização

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Ajuste de sensibilidade da câmara

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Atuador pneumático e controlador

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Atuador pneumático

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Atuador elétrico do solenoide

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Atuador do motor elétrico

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Estação de controle auto-balanceada

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Curva da ionização do gás

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Regiões de recombinação e ionização

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Circuito contador proporcional

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Satelites e Antenas
Arecibo – Very Large Array

27 antennas – 13 miles

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Satelites Geoestacionários

2014-2
Satelites Geoestacionários

2014-2
Satelites Geosíncronos

2014-2
Satelites

2014-2
Antenas

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Antenas

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Fluxo de informação

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Controle de antena
APT : Automatic Picture Transmission

HRPT : High Resolution Picture Transmission

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Revisão de conceitos
Exemplo de controle

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Controle PID

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Controle { P, I e D }
● P
– Correção proporcional ao erro
● I
– Correção proporcional ao produto erro x tempo
● D
– Correção proporcional a taxa de variação do erro

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Elementos no controle
● A grandeza precisa ser controlada
– temperatura, nível, pressão, vazão, pH, velocidade,
posição,...
● Valor desejado
– Set-Point (SP);
● Valor real ou valor do processo (PV);
● Algoritmo de controle.

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Tipos de Controle
● Controle ON-OFF
● Controle com ação proporcional (P)
● Controle com ação integral (I)
● Controle com ação derivativa (D)

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Controle ON-OFF

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Chaveamento

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Controle Proporcional (P)

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Controle Proporcional (P) – Circuito exemplo

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Estabilizaçao for a do setpoint : Offset

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Controle Proporcional Integral (PI)

2014-2
Controle Proporcional Integral (PI) – Circuito exemplo

2014-2
Controle diferencial ou derivativo
Circuito diferencial

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Circuito Proporcional e Derivativo (PD)

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Circuito Proporcional , Integral e Derivativo (PID)

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Otimização de controle PID
Estabililidade no menor tempo possível

2014-2
Otimização de controle PID
Determinando o ganho

2014-2
Equações de Ajuste (genéricas)

2014-2

Instrumentação e Controle

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Instrumentação e Controle

Engenharia Elétrica - 8o período

Hélio Marques Sobrinho

Instrumentação e Controle 1 / 325

Instrumentação e Controle 2 / 325

Instrumentação e Controle 3 / 325

Instrumentação e Controle 4 / 325

Instrumentação e Controle 5 / 325

● Classificação pela função no processo

Instrumentação e Controle 6 / 325

Instrumentação e Controle 7 / 325

Instrumentação e Controle 8 / 325

Instrumentação e Controle 9 / 325

Instrumentação e Controle 10 / 325

Sensor de vibração Sensor de humidade

Instrumentação e Controle 11 / 325

Instrumentação e Controle 12 / 325

Instrumentação e Controle 13 / 325

Instrumentação e Controle 14 / 325

Instrumentação e Controle 15 / 325

Instrumentação e Controle 16 / 325

Instrumentação e Controle 17 / 325

Instrumentação e Controle 18 / 325

– Energia potencial gravítica: Ep =

Instrumentação e Controle 19 / 325

Instrumentação e Controle 21 / 325

Instrumentação e Controle 22 / 325

Instrumentação e Controle 23 / 325

– Ampère (A) [ André-Marie Ampère ]

Instrumentação e Controle 24 / 325

Instrumentação e Controle 25 / 325

Instrumentação e Controle 26 / 325

Instrumentação e Controle 27 / 325

Instrumentação e Controle 28 / 325

● 20 mV para transmissão digital

Instrumentação e Controle 29 / 325

Instrumentação e Controle 30 / 325

Instrumentação e Controle 31 / 325

Instrumentação e Controle 32 / 325

Instrumentação e Controle 33 / 325

Instrumentação e Controle 34 / 325

Instrumentação e Controle 35 / 325

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Instrumentação e Controle 37 / 325

Instrumentação e Controle 38 / 325

Instrumentação e Controle 39 / 325

Instrumentação e Controle 40 / 325

Instrumentação e Controle 41 / 325

Instrumentação e Controle 42 / 325

Instrumentação e Controle 43 / 325

Instrumentação e Controle 44 / 325

Instrumentação e Controle 45 / 325

Instrumentação e Controle 46 / 325

Instrumentação e Controle 47 / 325

● Display de LEDS (Light Emitting Diodes)

● Displays LCD (Liquid Crystal Display)

Instrumentação e Controle 48 / 325

Instrumentação e Controle 49 / 325

Instrumentação e Controle 51 / 325

Instrumentação e Controle 52 / 325

Instrumentação e Controle 53 / 325

Instrumentação e Controle 54 / 325

Instrumentação e Controle 55 / 325