Departamento de Engenharia Química - Curso de Engenharia Química

Laboratório de Engenharia Química III

Professora: Carlos Alexandre

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

AUTORES: GIAN PIETRO CALOBREZI; PAULO HENRIQUE N. FERREIRA E VICTOR

LOPES ALBERTINI

e-mails: gian_pietro0@hotmail.com; phnf17@gmail.com; victor.albertini@outlook.com

RESUMO –

O presente trabalho tem como objetivo apresentar um método de implementação de

controladores feedback proporcional-integral (PI) e proporcional-integral-derivativo (PID).
Foi utilizado um conjunto de tanques de nível em escala laboratorial para estudar a dinâmica
dos controladores. Calculando-se os parâmetros necessários para cada método foi possível
analisar os efeitos no nível do tanque decorrente de variações na rotação da bomba.

Palavras Chaves: controladores, tanques, nível, escala laboratorial.

O controle do tipo analógico

INTRODUÇÃO
A necessidade de se controlar sistemas
e processos físicos existe desde tempos
remotos. O controle manual, primeira forma
de controle utilizada pelo homem, e ainda
presente em muitos processos, apresenta a
necessidade de um operador humano que
deve conhecer o sistema e ter razoável
experiência e habilidade. Com o crescente
aumento no grau de sofisticação das
atividades humanas surgiu o interesse e a
necessidade de automatizar ou semi-
automatizar determinados processos, isso foi
possível a partir do desenvolvimento
científico e tecnológico, que dentre os
diversos conhecimentos nos trouxe as teorias
clássicas de controle. Contudo, com o avanço
da tecnologia, os sistemas e processos ficaram
ainda mais complexos, tornando ineficazes,
ou até mesmo impossíveis, a utilização dos
controladores convencionais obtidos a partir
da teoria clássica. Isso desencadeou uma
busca por novos métodos e estratégias de
controle tais como: controle do tipo
analógico, controle multivariável controle
adaptativo, controle preditivo e sistemas de
controle inteligente.
desenvolveu-se, inicialmente, com o
surgimento dos amplificadores operacionais,
por meio do qual as ações de controle eram
implementadas. Controladores de processos
contínuos evoluíram juntamente com a
microeletrônica e passaram a utilizar circuitos
mais complexos, microprocessados, de forma
a poderem utilizar poderosos recursos e
efetuarem cinco técnicas de controle dos mais
diversos tipos, tais como: Proporcional-
Integral-Derivativo (PID), PID adaptativo
(não linear), Lógica Fuzzy (lógica nebulosa),
Preditivo, entre outros
A utilização de automação nas
indústrias tem sido cada vez maior,
proporcionando um aumento na qualidade e
quantidade da produção e, ao mesmo tempo,
oferecendo preços atrativos. Por esses e
outros motivos é importante trazer a
instrumentação industrial para os protótipos
montados em laboratórios, tornando estes
ambientes mais próximos da realidade
industrial. Passando assim de resultados
teóricos obtidos de experimentos feitos com
programas computacionais, para resultados
obtidos em sistemas reais, utilizando
equipamentos utilizados nas indústrias, por
exemplo.
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MATERIAIS E MÉTODOS
A figura 1 apresenta o sistema de tanques
utilizados no experimento, sendo que o
controle foi efetuado em apenas um deles.
Figura 1 – Sistema de Tanques
Fonte: Roteiro
Os parâmetros avaliados foram o nível de
tanque, que atingiria no máximo 90% por
segurança, e a rotação de bomba, que poderia
ir até 3450 rpm. Para que a dinâmica de nível
fosse observada, a válvula na tubulação de
saída do tanque ficou parcialmente fechada.
 Materiais
• Dois tanques interativos, estando o
Tanque 1 isolado por uma válvula de
esfera.
• Duas bombas centrífugas KSB
HYDROBLOC P 500 T (BA101 e
BA102).
• Dois inversores de frequência para
alterar a rotação da bomba.
• Medidor de vazão do tipo turbina
Flowtech KF 510.
• Sensor piezorresistivo indicativo de
nível.
• Agitador.
• Conjunto de resistências blindadas;
• Variador de potência.
• Termoresistência PT-100.
• Reservatório com torneira de boia e
chave de nível.
• Computador com software supervisório
Indusoft Web Studio Educational v.7.1.
• Controlador Lógico Programável (CLP)
MÉTODO
 Sistema de supervisão e gravação de
dados:
Primeiramente, deve-se ligar a chave
geral de comando do modulo para energizar
todo o sistema
Para que fosse possível visualizar a dinâmica
do processo e gravar os dados experimentais
foi utilizado o software Indusoft da Planta
Didática de Controle de Processos. A Figura 2
mostra a interface do programa.
Figura 2 – Interface do software Indusoft.
Fonte: Roteiro
 Identificação do processo de nível
via método da oscilação sustentada
ou autossintonia:
Após o sistema atingir o regime permanente,
alterou-se a variável manipulada (rotação da
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bomba), foi realizado oscilações de amplitude As correlações dos índices de desempenho

igual a 5% em relação ao regime permanente. IAE, ISE e ITAE, São representadas pelas
Os parâmetros para o modelo foram Equações 6, 7 e 8 respectivamente.
∞ ∞
determinados a partir dos gráficos gerados por
essa dinâmica, como mostrado na Figura 3. ∫| y s− y (t)|dt=∫|e (t)|dt (6)
0 0

Figura 3: Parâmetros da autossintonia. ∞ ∞

.
∫ ( y ¿¿ s− y (t)) dt =∫ (e ( t )) dt (7)¿
2 2

0 0

∞ ∞

∫ t .| y s− y (t)|dt=∫ t .|e (t)|dt (8)

0 0

 Sintonia de controladores PID –

Equações:
FONTE: adaptado de COLOGNI (2008)
Controladores baseados no algoritmo PID
O modelo clássico para sintonia de devem ser testados a fim de manter o nível
controladores PID é expressa pela Equação 1. constante. No presente experimento, foram
realizadas perturbações no set-point da
Kc de (t ) rotação da bomba de modo a gerar o caráter
u=ubias + K c . e ( t )+ . ∫ e ( t ) dt + K c . τ D . (1)
τ1 dt dinâmico (problema servo). As equações de
sintonia clássicas estão expressas na Figura 4.
Os termos do modelo clássico são expressos
por correlações.

4. ∆ u
K cr = (2)
π .a

2π
cr = (3)
P cr

τ=
√(K p . K cr )2−1
(4)
❑cr

π−arctg(τ .❑cr )
θ= (5)
❑cr

Onde:
Kcr: Ganho crítico
cr: Frequência crítica,
Figura 4: Equações clássicas de sintonia
: Constante de tempo e
Fonte: Roteiro
: Tempo morto.
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RESULTADOS E DISCUSSÃO
 Identificação do Processo de nível
via método da oscilação sustentada
ou autossintonia.
Foi realizada, neste experimento, a
assimilação do processo de controle do tanque
de nível utilizando-se o método da
autossintonia, o qual consiste na perturbação
do processo por meio de oscilações sucessivas
de amplitude constante aplicadas à variável
manipulada, após o regime permanente ser
atingido em malha aberta. Com isso, é
possível observar oscilações periódicas na
variável controlada. Para o processo em
questão definiu-se como variável manipulada
(MV) a porcentagem de rotação da bomba e
como variável controlada, a porcentagem do
nível do tanque.
Dada a partida no processo, verificou-se que o
regime permanente foi atingido após
aproximadamente 50 minutos, o que foi um
tempo consideravelmente grande. Estipulou-
se um nível de 41,5% do nível máximo do
tanque para representar o estado estacionário,
para uma rotação da bomba igual a 35% de
sua capacidade máxima.
A relação entre as variáveis manipulada
e controlada pode ser representada por meio
de um diagrama de blocos, uma vez que a
rotação da bomba está diretamente
relacionada com a vazão do tanque e a vazão,
por sua vez, interfere na velocidade de subida
do nível de água no interior do tanque. A
Figura 5 apresenta o diagrama de blocos, em
malha aberta para o processo, com suas
respectivas funções de transferência.
Figura 5 - Diagrama de Blocos do Processo em Malha Aberta
Na Figura 5, Gp1 e Gp2 representam as funções
de transferência genéricas do processo. Por
meio destas é possível realizar a análise da
estabilidade do sistema em malha aberta. Em
uma análise mais apurada, pode-se
determinar, através do cálculo dos polos da
função (raízes do denominador) se o sistema
em estudo apresenta ou não oscilações.
No processo em questão, após a entrada
no regime permanente, iniciou-se o processo
de chaveamento da variável manipulada,
característico do método de autossintonia.
Dada a recomendação, realizaram-se
oscilações de amplitude igual a 5%, em
relação ao regime permanente. Assim,
trabalhou-se com a bomba operando na faixa
de 30 a 40% da rotação máxima. A cada
degrau, o nível do tanque era avaliado.
Observou-se que ao se operar com a rotação
da bomba em 30% a variável controlada
atingia cerca de 46,5% de seu valor máximo.
Neste momento a rotação era alterada para
40%, e mantida neste valor até que o nível do
tanque atingisse o valor de aproximadamente
36,5%. Foram provocadas sete oscilações
completas na rotação da bomba. A Figura 6
apresenta o gráfico de autossintonia, no qual é
possível acompanhar a evolução do processo,
desde o tempo t = 0, até a entrada no estado
estacionário e as sucessivas perturbações
provocadas no sistema.
Figura 6 - Aplicação do Método da Autossintonia
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É possível notar pelo gráfico que as Tabela 1- Propriedades do Processo

oscilações periódicas na variável controlada Pcr (s) a (%) Kcr ωcr

não ocorreram de maneira uniforme, havendo 93,75 5,6967 1,1160 0,06711
alguns picos mais altos e outros mais baixos
em relação ao valor estabelecido como Na Figura 8 tem-se uma representação
referência para a realização da mudança na simplificada do diagrama de blocos do
porcentagem de rotação da bomba. Tal processo em malha fechada.
observação deve-se a erros operatórios no
momento da atuação para variar a amplitude
da variável manipulada, a cada ciclo do
método, decorrentes de possíveis desvios de
atenção ao controle do processo.
Na Figura 7 tem-se a representação
ampliada do método da autossintonia, em
termos de variáveis de desvio, de forma a
enfatizar as oscilações provocadas e observar
com maior riqueza de detalhes o
comportamento do nível do tanque.
Figura 7 - Oscilações nas Variáveis em Desvio Figura 1 - Diagrama de Blocos em Malha Fechada

A partir do gráfico apresentado na Figura 7

foi possível calcular a distância média entre
os picos e assim determinar o período de
oscilação crítico (Pr). Foi calculada também a
amplitude de oscilação da variável controlada
(a), obtendo-se um valor cerca de 7% maior
em relação ao valor definido para o
chaveamento (5%). Novamente, tal diferença
pode ser atribuída aos erros já mencionados.
A partir destes valores e utilizando-se as
equações 6 e 7 foram calculados o ganho
crítico do processo (Kcr) e a frequência crítica
(ωcr). A Tabela 1 apresenta os valores destes
parâmetros calculados.