Sistemas de Controle Moderno

Sobre o curso
Introdução aos Sistemas de Controlo
Automático
• Sistemas de Controlo Automático:
• Enquadramento histórico;
• Conceitos e definições elementares;
• Perturbações, incertezas e a reação ao erro;
• Estrutura de um sistema realimentado;
• Sistemas de Regulação e Servomecanismos.
Modelação Matemática de Sistemas
Dinâmicos
• Modelos de Parâmetros Concentrados:
• Modelos de sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, hidráulicos e eletromecânicos;
• Modelos locais versus modelos globais;
• Linearização tangente em torno de um ponto de equilíbrio;
• Transformada de Laplace:
• Transformada de um sinal;
• Sinais padrão e suas transformadas;
• Função de transferência de um sistema;
• Cálculo da resposta transitória.
• Representação Esquemática de Sistemas Dinâmicos:
• Diagramas de blocos;
• Obtenção da função de transferência global;
• Diagramas de simulação;
• Representação em Espaço de Estados:
• Conceito de estado;
• Formas canónicas;
• Relação entre a Função de Transferência e a representação em Espaço de Estados;
• Introdução à Simulação de Sistemas Dinâmicos com Matlab/Simulink.
Resposta Temporal de Sistemas Dinâmicos
• Resposta Transitória de Sistemas Dinâmicos:
• Sistemas de 1ª ordem;
• Sistemas de 2ª ordem;
• Relação entre a posição dos polos e dos zeros da função de transferência no
plano de Laplace e a resposta temporal;
• Estabilidade;
• Sistemas de ordem superior;
• Polos dominantes;
• Métricas de Desempenho Temporal:
• Resposta ao degrau;
• Erros em regime permanente.
Introdução ao Projeto de Controladores
• Ações de Controlo Elementares P, I e D.
• Controladores PID:
• Estrutura PID;
• Estruturas PI-D e I-PD.
• Seleção e Ajuste do Controlador:
• Cumprindo condições de erro em regime permanente e de resposta
transitória;
• A influência das perturbações externas.
Resposta em Frequência de Sistemas
Dinâmicos
• Resposta em Frequência de um Sistema:
• Conceito e definição;
• Relação entre resposta em frequência e função de transferência.
• Representação Gráfica da Resposta em Frequência:
• Diagramas polares;
• Diagramas de Bode.
• Critério de Estabilidade de Nyquist.
• Estabilidade Relativa:
• Margens de ganho e de fase;
• Robustez.
Síntese de Controladores no Domínio das
Frequências
• Especificação do Desempenho Através da Resposta em Frequência:
• Relações entre as respostas em frequência e temporal de um sistema;
• Relações entre a resposta em frequência de um sistema em malha aberta e a sua
resposta temporal em malha fechada;
• Relações entre a resposta em frequência de um sistema em malha aberta e as
constantes de erro estático.
• Projeto de Compensadores:
• Tipos de compensadores e sua escolha;
• Dimensionamento de compensadores de atraso de fase;
• Dimensionamento de compensadores de avanço de fase;
• Dimensionamento de compensadores de atrasoavanço de fase;
• Relações com os controladores da família PID.
Métodos Heurísticos de Ajuste de
Controladores PID
• Métodos de Ziegler-Nichols:
• Primeiro método de Ziegler-Nichols, em malha aberta;
• Segundo método de Ziegler-Nichols, em malha fechada.
• Procedimentos para o Ajuste Experimental de Controladores em
Servomecanismos Eletromecânicos.
• Implementação Utilizando Amplificadores Operacionais.
Introdução aos Sistemas de Controlo em
Tempo Discreto
• Estrutura de um Sistema de Controlo em Tempo Discreto.
• Amostragem de Sinais:
• Espectro de um sinal amostrado;
• Reconstrução de sinais amostrados;
• Escolha da frequência de amostragem.
• Implementação de Controladores PID Utilizando Aproximações por Diferenças Finitas.
• Transformada z:
• Transformada z de um sinal amostrado;
• Função de transferência de um sistema amostrado;
• Mapeamento entre os espaços s e z;
• Estabilidade de um sistema amostrado.
• Síntese de Controladores em Tempo Discreto:
• Discretização aproximada de controladores contínuos utilizando a transformação bilinear ou de Tustin;
• Síntese de controladores no domínio das pseudo frequências utilizando a transformação w.
Bibliografia
• Katsuhiko Ogata; Modern control engineering;
• John Van de Vegte; Feedback control systems;
• Katsuhiko Ogata; Traduçao Paulo Alvaro Maya; Engenharia de controle
moderno;
• Benjamin C. Kuo; Sistemas de control automático.
Introdução aos Sistemas de Controlo
Automático
Introdução aos Sistemas de Controlo
Automático
• As teorias de controle comumente usadas hoje são a teoria de
controle clássico, a teoria de controle moderno e a teoria de controle
robusto.
• O controle automático é essencial em qualquer campo da engenharia
e da ciência. O controle automático é um componente importante em
sistemas como de veículos espaciais, sistemas robóticos, modernos
sistemas de manufatura e quaisquer operações industriais que
envolvam o controle de temperatura, pressão, umidade, viscosidade,
vazão etc.
Histórica do desenvolvimento de teorias e
práticas de controle
• O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador centrífugo construído por
James Watt para o controle de velocidade de uma máquina a vapor, no século XVIII. Em 1922,
Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotagem de embarcações e demonstrou
como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equações diferenciais que descrevem o
sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para a
determinação da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de malha
aberta a excitações senoidais estacionárias. Em 1934, Hazen, que introduziu o termo
servomecanismos para sistemas de controle de posição, discutiu o projeto de servomecanismos a
relé, capazes de acompanhar uma variação de entrada com acurácia
• Durante a década de 1940, métodos de resposta em frequência (com base nos diagramas de
Bode) tornaram possível aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha fechada
que satisfizessem o desempenho requerido. Muitos sistemas de controle industrial das décadas
de 1940 e 1950 usavam controladores PID no controle de pressão, temperatura etc. No início da
década de 1940, Ziegler e Nichols criaram regras para o ajuste de controladores PID, no chamado
método de Ziegler-Nichols. Do final da década de 1940 ao início da de 1950, o método de lugar
das raízes, graças a Evans, foi plenamente desenvolvido.
Histórica do desenvolvimento de teorias e
práticas de controle
• A partir de 1960, com a disponibilidade dos computadores digitais
possibilitou:
• A análise de sistemas complexos diretamente no domínio do tempo;
• A teoria de controle moderno com base na análise e na síntese do domínio de
tempo com o emprego de variáveis de estado;
• Lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos e seus rigorosos
requisitos relativos à precisão, à importância e ao custo.
• De 1980 a 1990, os desenvolvimentos na teoria de controle moderno
voltaram-se para o controle robusto e para tópicos associados.
Definições
• Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada:
• A variável controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada;
• O sinal de controle ou variável manipulada é a grandeza ou a condição
modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variável
controlada (saída do sistema);
• Controlar significa medir o valor da variável controlada do sistema e aplicar o
sinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor
medido a partir de um valor desejado.
Definições
• Plantas:
• Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o
objetivo de realizar determinada operação (qualquer objeto físico a ser
controlado), como um componente mecânico, um forno, um reator químico
ou uma espaçonave.
Definições
• Processos:
• Operação contínua progressiva, que consiste em uma série de ações ou
movimentos controlados, destinados a atingir determinados fins ou
resultados.
• Processo toda a operação a ser controlada.
Definições
• Sistemas:
• Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para
atingir determinado objetivo. Pode ser aplicado a fenômenos abstratos
dinâmicos.
Definições
• Distúrbios:
• Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da
variável de saída de um sistema.
• Se um distúrbio for gerado dentro de um sistema, ele será chamado distúrbio
interno, enquanto um distúrbio externo é aquele gerado fora do sistema e
que se comporta como um sinal de entrada no sistema.
Definições
• Controle com realimentação:
• Refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios, tende a diminuir a
diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua
com base nessa diferença.
Definições
• Sistema de controle robusto:
• A teoria de controle moderno baseia-se na análise do domínio do tempo em
sistemas de equações diferenciais. Ela simplificou o projeto de sistemas de
controle porque se baseia no modelo de um sistema de controle real. No
entanto, a estabilidade do sistema é sensível ao erro a ponto de não ser
estável.
• Para evitar que isso aconteça, projeta-se um sistema estabelecendo primeiro
a gama de possíveis erros para depois projetar o controlador de uma forma
que, se o erro do sistema estiver dentro da gama prevista, o sistema de
controle projetado será sempre estável.
• O método de projeto baseado nesse princípio é chamado teoria do controle
robusto. Essa teoria incorpora tanto a abordagem de resposta em frequência
quanto a abordagem de domínio do tempo.
Definições: Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
• Sistemas de controle com realimentação:
• Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre a saída e a
entrada de referência, utilizando a diferença como meio de controle, é
denominado sistema de controle com realimentação.
Definições: Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
• Sistemas de controle de malha fechada:
• É aquele em que a saída ou resposta influencia a entrada do sistema. Os
sistemas de controle com realimentação são, com frequência, denominados
também sistemas de controle de malha fechada.
Definições: Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
• Sistemas de controle de malha aberta:
• É aquele em que a saída ou resposta não possui nenhuma influência sobre a
entrada. O sinal de saída não é medido nem realimentado para comparação
com a entrada.
Definições: Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
• Sistemas de controle de malha fechada versus de malha aberta:
• Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada é o fato de que o uso da
realimentação faz que a resposta do sistema seja relativamente insensível a
distúrbios externos e a variações internas nos parâmetros do sistema. Dessa forma, é
possível a utilização de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter
o controle preciso de determinado sistema, ao passo que isso não é possível nos
sistemas de malha aberta.
• Do ponto de vista da estabilidade, o sistema de controle de malha aberta é mais fácil
de ser construído, pelo fato de a estabilidade ser um problema menos significativo.
Por outro lado, a estabilidade constitui um problema importante nos sistemas de
controle de malha fechada, que podem apresentar uma tendência de correção de
erros além do necessário, causando oscilações de amplitude constante ou variável.
• Para sistemas nos quais as entradas são conhecidas com antecipação e que são
isentos de distúrbios, é conveniente o uso do controle de malha aberta. Sistemas de
controle de malha fechada são mais vantajosos nos casos em que houver distúrbios
e/ou alterações não previsíveis nos componentes do sistema.
Definições: Controle de malha fechada versus
controle de malha aberta
• Vantagens e desvantagens dos sistemas de controle de malha aberta:
• Principais vantagens dos sistemas de controle de malha aberta:
• 1. São simples de ser construídos e têm fácil manutenção.
• 2. São menos dispendiosos que um sistema correspondente de malha fechada.
• 3. Não apresentam problemas de estabilidade.
• 4. São adequados quando existem dificuldades de medição da saída ou quando a
medição precisa da saída não é economicamente possível.
• Principais desvantagens dos sistemas de controle de malha aberta:
• 1. Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saída pode apresentar
diferenças em relação ao padrão desejado.
• 2. Para que a saída mantenha a qualidade requerida, é necessária uma regulação
periódica.
Definições: Projeto e compensação de
sistemas de controle
• As abordagens para projeto e compensação de sistemas de controle
são:
• A abordagem de lugar das raízes;
• A abordagem de resposta em frequência;
• A abordagem de espaço de estados;
• A abordagem de compensação com PID (Proporcional-Integral-Derivado).
Definições: Projeto e compensação de
sistemas de controle
• Especificações de desempenho:
• Os requisitos impostos no sistema de controle. Podem ser dadas em termos
de requisitos de:
• Resposta transitória (como máximo sobressinal e tempo de acomodação na resposta à
entrada em degrau);
• Regime estacionário (como erro estacionário para uma entrada em rampa);
• Resposta em frequência.
• As especificações de um sistema de controle devem ser dadas antes do início
do processo de projeto.
Definições: Projeto e compensação de
sistemas de controle
• Compensação do sistema:
• Um dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer às
especificações é denominado compensador. Este compensa pelo
desempenho deficiente do sistema original.
Definições: Projeto e compensação de
sistemas de controle
• Procedimentos de projeto:
• No processo de projetar um sistema de controle, montamos um modelo matemático do
sistema de controle e ajustamos os parâmetros de um compensador. A parte do processo
que mais consome tempo é a verificação do desempenho do sistema, por meio da análise de
cada ajuste dos parâmetros. O projetista deve usar o Matlab ou outro software disponível
para evitar boa parte do trabalho matemático enfadonho, necessário a essa verificação.
• Uma vez que um modelo matemático satisfatório tenha sido obtido, o projetista deve
construir um protótipo e testar o sistema de malha aberta. Se houver garantia de
estabilidade absoluta da malha aberta, o projetista fecha a malha e testa o desempenho do
sistema de malha fechada resultante. Devido aos efeitos negligenciados da carga entre os
componentes, das não linearidades, dos parâmetros distribuídos e assim por diante, que não
foram levados em consideração no projeto original, o desempenho real do protótipo do
sistema provavelmente será diferente das previsões teóricas. Portanto, o primeiro projeto
pode não satisfazer todos os requisitos de desempenho. O projetista deve ajustar os
parâmetros do sistema e modificar o protótipo até que o sistema atenda às especificações.
Ao fazer isso, ele deve analisar cada teste e os resultados da análise devem ser incorporados
ao teste seguinte. O projetista deve garantir que o sistema final atenda às especificações de
desempenho e seja, ao mesmo tempo, confiável e econômico.
Exemplos de sistemas de controle: Sistema de
controle de velocidade
• O princípio básico de um regulador Watt de velocidade para um
motor. A quantidade de combustível fornecida ao motor é ajustada de
acordo com a diferença entre a velocidade esperada e a velocidade
efetiva do motor.
• A sequência de ações pode ser estabelecida da seguinte maneira:
• o regulador de velocidade é ajustado de modo que, à velocidade desejada,
não haja fluxo de óleo sob pressão em ambos os lados do interior do
cilindro de potência.
• Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, em decorrência de um
distúrbio, então a diminuição na força centrífuga do regulador de
velocidade faz que a válvula de controle se mova para baixo, fornecendo
mais combustível, e a velocidade do motor aumente até atingir o valor
desejado.
• Por outro lado, se a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado,
então o aumento na força centrífuga do regulador de velocidade faz que a
válvula de controle se desloque para cima. Isso diminui o suprimento de
combustível, e a velocidade do motor é reduzida até atingir o valor
esperado.
• Nesse sistema, a planta (sistema controlado) é o motor e a variável
controlada é a velocidade do eixo do motor.
• A diferença entre a velocidade desejada e a velocidade real é o sinal
de erro.
• O sinal de controle (a quantidade de combustível a ser aplicado à
planta) é o sinal atuante.
• Uma mudança inesperada na carga é um distúrbio.
Exemplos de sistemas de controle: Sistema de
controle de temperatura
• A Figura mostra um diagrama esquemático de
controle de temperatura de um forno elétrico.
• A temperatura do forno elétrico é medida por um
termômetro, que é um dispositivo analógico.
• O sinal analógico de temperatura é convertido em
um sinal digital por um conversor A/D (analógico-
digital).
• O sinal digital obtido é fornecido ao controlador
por meio de uma interface.
• Esse sinal digital é comparado com a temperatura
programada de referência e, se houver alguma
divergência (erro), o controlador envia um sinal ao
aquecedor, por meio de uma interface, um
amplificador e um relé, fazendo que a temperatura
do forno atinja o valor desejado.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)

• O diagrama do LGR consiste em um conjunto de curvas no plano

complexo s, onde estas curvas representam as posições admissíveis
para os pólos de malha fechada de um dado sistema quando o seu
ganho varia de zero a infinito.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Considere o seguinte sistema:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Os pólos de malha fechada são as raízes do polinômio característico:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)

• Como G(s)H(s) representa uma quantidade complexa, a igualdade

acima precisa ser desmembrada em duas equações, as quais nos
fornecem as seguintes condição para a localização dos pólos no plano
s:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
Condição de Módulo: Condição de ângulo:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
1. Escrever o polinômio característico do modo que o parâmetro de
interesse (K) apareça claramente:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
2. Fatorar o polinômio P(s) em termos dos nP pólos e nZ zeros.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
3. Assinalar os pólos e zeros de malha aberta no plano s com os
símbolos correspondentes.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
4. Assinalar os segmentos do eixo real que são LGR:

• O LGR se situa à esquerda de um número ímpar de pólos e zeros

Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
5. Determinar o número de lugares separados, LS (seguimentos de
curva que compõe o LGR).
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
6. O LGR é simétrico com relação ao eixo real (eixo horizontal)

• Basta desenhar a parte acima do eixo real e depois espelhar o esboço.

Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
7. (nP - nZ) seguimentos de um LGR prosseguem em direção aos zeros
infinitos ao longo de assíntotas centralizadas em σA e com ângulos
φA.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
8. Determinar o ponto de saída (se existir) sobre o eixo real.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
9. Utilizando o critério de Routh-Hurwirtz, determinar o ponto no qual
o eixo imaginário é cruzado (se isso ocorrer).

• Ver critério de estabilidade de Routh-Hurwirtz.

Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR)
• Passos para a Construção do LGR:
10. Usando a condição de ângulo, determinar o ângulo de partida para
os pólos complexos e o ângulo de chegada para os zeros complexos.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 1: Sistema com 2 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 1: Sistema com 2 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 1: Sistema com 2 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 1: Sistema com 2 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais

LS = nP = 4
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 2: Sistema com 4 pólos e 1 zero reais
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos

LS = nP = 4
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo 3: Sistema com 2 pólos reais e 2 pólos
complexos
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
LGR para Funções de Transferência Típicas
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR) - Localizando Raízes no LGR

• Um ponto qualquer no plano s pertence ao LGR de um sistema, ou

seja, é raiz deste sistema, se forem satisfeitos os critérios de módulo e
ângulo de fase.
• Desta forma, uma vez traçado o LGR, é possível, através de dois
passos adicionais, verificar se um ponto qualquer no plano s pertence
ao LGR de um dado sistema.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR) - Localizando Raízes no LGR

• Determinar a localização das

raízes que satisfazem o critério
do ângulo de fase.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes
(LGR) - Localizando Raízes no LGR

• Determinar o valor do
parâmetro K na raiz si.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo: Teste de localização de raízes para um
sistema de segunda ordem
• Considere o seguinte sistema de
segunda ordem:
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo: Teste de localização de raízes para um
sistema de segunda ordem
• Dado um ponto s1 no plano s, é possível verificar se ele pertence ao
LGR do sistema em questão através do critério do ângulo de fase:
• Determinar a localização das raízes que satisfazem o critério do
ângulo de fase.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo: Teste de localização de raízes para um
sistema de segunda ordem
• Dado um ponto s1 no plano s, é possível verificar se ele pertence ao
LGR do sistema em questão através do critério do ângulo de fase:
• Determinar o valor do parâmetro K na raiz si.
Metodo do Lugar Geometrico das Raizes (LGR) -
Exemplo: Teste de localização de raízes para um
sistema de segunda ordem
• Dado um ponto s1 no plano s, é possível verificar se ele pertence ao
LGR do sistema em questão através do critério do ângulo de fase:
Exercícios
• Traçar o LGR para os seguintes sistemas (com K>0), e, testar se o
ponto dado pertence ao LGR do sistema:
Exercícios
• Traçar o LGR para os seguintes sistemas (com K>0), e, testar se o
ponto dado pertence ao LGR do sistema:
Exercícios
• Dadas as seguintes funções de transferência de malha fechada.
Considerando que estes sistemas têm realimentação unitária, traçar o
LGR, e, testar se o ponto dado pertence ao LGR:
Ações de Controle Básicas – Introdução
• A introdução de um controlador em um determinado sistema visa a
modificação de sua dinâmica, manipulando a relação entrada/saída
através da atuação sobre um ou mais dos seus parâmetros, com o
objetivo de satisfazer certas especificações com relação a sua
resposta (Ogata, 1993).
• Os parâmetros do sistema que sofrem uma ação direta do
controlador, são denominadas de variáveis manipuladas, enquanto
que os parâmetros no qual se deseja obter as mudanças que
satisfaçam as dadas especificações, denominam-se variáveis
controladas.
Ações de Controle Básicas – Introdução
• O controlador é um dispositivo físico, podendo ser: eletrônico, elétrico,
mecânico, pneumático, hidráulico ou combinações destes.
• No projeto real de um sistema de controle, o projetista deverá decidir pela
utilização de um ou mais controladores.
• Os sinais não elétricos são, normalmente, transformados em sinais
elétricos, através de transdutores, tendo simplicidade de transmissão,
aumento da performance, aumento da confiabilidade e principalmente,
facilidade de compensação.
• Geralmente controladores eletrônicos são circuitos simples, formados
basicamente por amplificadores operacionais, sendo assim de fácil
implementação prática e baixos custos (Ogata, 1993).
Ações de Controle Básicas – Introdução
• Uma vez determinada a necessidade de se projetar um controlador,
existem algumas configurações possíveis. Algumas das configurações
mais usadas, são:
• Controladores Série:
• Em geral, o projeto de controladores série é mais simples que o de controladores por
realimentação. Entretanto, normalmente exige amplificadores adicionais para aumentar
o ganho do sistema. Consiste em colocar o controlador no ramo direto de alimentação,
ou seja, em série com a planta
• Controladores por Realimentação:
• Em geral, o número de componentes necessários na compensação por realimentação
será menor que o número de componentes na compensação série. Esta configuração
recebe este nome pois, neste caso, o compensador é inserido num ramo de
realimentação.
Ações de Controle Básicas – Introdução
Ações Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-
D)
• Controle Proporcional (P)
• A razão entre a saída e a entrada do compensador é chamada de ganho
proporcional ‘K’.

• Quanto maior for o ganho do compensador, menor será o erro de estado

estacionário ‘ess’, contudo, o tempo de acomodação aumenta, tendendo, em
certos casos, a desestabilizar o sistema.

• Um compensador deste tipo, como não acrescenta pólos nem zeros ao

sistema principal, representa apenas um ajuste no seu ganho original.
Ações Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-
D)
• Controle Proporcional (P)
Ações Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-
D)
• Controlador Proporcional + Integral (PI)
• A ação integral corresponde a ter-se uma taxa de variação do sinal de saída
com relação a entrada.
• Desta forma, com uma ação integral, atua-se beneficamente na resposta em
regime permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionário,
contudo, prejudica-se o regime transitório, pois acrescenta-se pólos ao
sistema tendendo a desestabilizá-lo, e com isso aumentar o tempo de
acomodação.
• A atuação de um controlador PI corresponde à soma de uma ação
proporcional com uma ação integral. Desta forma pode-se melhorar a
resposta transitória com a contribuição da ação proporcional, enquanto a
ação integral corrige o erro de estado estacionário.
Ações Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-
D)
• Controlador Proporcional + Integral (PI)
Ações Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-
D)
• Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

• Embora um controlador puramente derivativo não seja implementável na

prática, a ação derivativa, associada à ação proporcional, corresponde ao
acréscimo de um zero ao sistema, atuando beneficamente no regime
transitório, tendendo a aumentar a estabilidade relativa do sistema e
reduzindo o tempo de acomodação, contudo, contrapondo-se a estas
vantagens, ele aumenta o tempo de subida e, por não atuar no regime
permanente, não corrige o erro de estado estacionário.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Especificações de Desempenho
• Normalmente, as especificações de desempenho transitório são dadas em
termos de sistemas de 2a ordem, ou seja, em termos de fator de
amortecimento (ξ) e freqüência natural.
• Para um sistema de segunda ordem, temos:
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Especificações de Desempenho
• Se as especificações forem, M (%) ≤ x e Ts ≤ x:
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PD
• A função de transferência de um PD é:

• É utilizado quando o sistema tem um transitório insatisfatório e regime bom.

PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PD - Passos para o projeto de controladores PD

1)Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização

desejada dos pólos dominantes de malha fechada
2) Verificar se o objetivo não pode ser atingido com um controlador Proporcional
3)Se o PD é necessário, localizar o zero de modo que a condição de ângulo seja
satisfeita
4) Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo.
5) Calcular a constante de erro estacionário
6) Se a constante não for adequada, tentar um outro controlador.
7)Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta.
Caso não seja satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do controlador (Kc
e z)
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PD - Passos para o projeto de controladores
PD
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PI
• A função de transferência de um PI é:

• É usado quando o sistema é Tipo N e se deseja que o mesmo apresente erro

zero para uma entrada de complexidade N, ou seja, quando desejamos
melhorar o regime.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PI - Passos para o projeto de controladores
PI

1) Localizar o pólo na origem;

2) Determinar o zero de modo que a condição de ângulo seja satisfeita;
3) Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo;
4) Simular o sistema em malha fechada com o controlador
5)Caso o desempenho não seja satisfatório, tentar fazer um ajuste fino
dos parâmetros do controlador (Kc e z)
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID
• São muito freqüentemente utilizados em sistemas de controle industriais. De
uma maneira geral, a função de transferência de um PID, considerando zeros
reais é da seguinte forma:
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste dos
Parâmetros do PID
• Conforme apresentado anteriormente, o problema de controle consiste em determinar
uma forma, mediante o projeto de controladores, de afetar um dado sistema físico de
modo a satisfazer certas especificações de desempenho.
• Apesar de todo o avanço tecnológico dos últimos anos, com o surgimento de soluções
avançadas, tanto em termos de algoritmos de controle quanto de hardware, os controladores
PID, e suas variações, ainda são, com larga vantagem, os mais usados na indústria.

• Os argumentos, para essa massiva predominância do PID, vão desde a simplicidade, à

facilidade de implementação e manutenção.

• A maioria desses argumentos se justifica pelo número reduzido de parâmetros sintonizáveis

existentes nos PIDs. A estrutura básica de um PID contém apenas três parâmetros: O ganho
proporcional – kP, a constante de tempo integrativo τi (ou o ganho integrativo ki), e, a
constante de tempo derivativo τd (ou o ganho derivativo kd).
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID
• O ajuste dos parâmetros de um controlador é chamado de sintonia (tuning).
• Quando se tem um modelo matemático, do sistema, a escolha dos parâmetros do controlador
recai no desenvolvimento de um projeto, que pode ser feito com base no método do lugar
geométrico das raízes, dentre outros.
• Como, nem sempre é possível se obter um modelo, que represente, adequadamente, a
dinâmica que se deseja controlar, se fez necessário o surgimento de técnicas, que não
dependessem de modelo, para sintonia do controlador.
• Zigler e Nichols propuseram dois métodos para sintonia de controladores PID baseadas em
experimentação e, independentes da existência de um modelo matemático do sistema.
• Ambas visam, basicamente, a obtenção de 25% de sobre-sinal máximo, na resposta ao
degrau.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID - Primeiro Método de Ziegler-Nichols

• Plantas que não envolvam integrador(es), ou, pólos complexos conjugados

dominantes, tendem a apresentar uma curva de resposta ao degrau em
forma de S.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID - Primeiro Método de Ziegler-Nichols
Este tipo de curva pode ser caracterizado por duas
constantes:

• Tempo de retardo (L);

• Constante de tempo (T).

Essas constantes são determinadas traçando-se uma reta,

tangente ao ponto de inflexão da curva de resposta, e
encontrando-se os pontos de interseção dessa reta com o
eixo dos tempos e com uma reta dada por y(t) = K.
Uma vez determinadas estas constantes, elas são usadas
para determinação dos parâmetros do controlador, de acordo
com a seguinte tabela:
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID - Segundo Método de Ziegler-Nichols

• Este método consiste em determinar o valor de ganho proporcional, que

torna o sistema marginalmete estável, com sua saída apresentando oscilações
mantidas. Esse valor de ganho é chamado de ganho crítico, Kcr.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID - Segundo Método de Ziegler-Nichols
Como os métodos de Ziegler e Nichols são,
aplicados a sistemas para os quais não se dispõe
de modelos matemáticos, a obtenção, na prática,
do ganho crítico, consiste em, uma vez
implementado um controlador PID, ele é
configurado para funcionar como um controlador
P ( τi = ∞ e τd = 0). O ganho proporcional é
aumentado até que a saída do sistema apresente
oscilações mantidas. Tal valor de ganho será o
ganho crítico, Kcr, e o período de tais oscilações
será chamado de período crítico, Pcr. Uma vez
determinadas estas constantes, elas são usadas
para determinação dos parâmetros do
controlador, de acordo com a seguinte tabela:
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores PID - Regras de Zigler-Nichols para o Ajuste
dos Parâmetros do PID
• Os métodos de Ziegler-Nichols, para determinação dos parâmetros de
controladores PIDs, têm sido amplamente utilizados e sua importância é
indiscutível. Porém, é importantes notarmos que:
1)Em sistemas cuja resposta ao degrau não tem forma de S, não é possível aplicar o
primeiro método de Ziegler-Nichols;
2)Em sistemas que não se tornam marginalmente estável para nenhum ganho, não é
possível aplicar o segundo método de Ziegler-Nichols; e,
3)Os métodos de Ziegler-Nichols fornecem, apenas, uma estimativa inicial para os
parâmetros do controlador, sendo necessário, em muitos casos, um ajuste fino desses
parâmetros, por parte do projetista.
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Avanço de Fase (Lead)

• Sua principal finalidade é suprir um atraso de fase estabelecido naturalmente

pelas próprias características de alguns componentes do sistema original.
• Este tipo de compensação permite remodelar o lugar das raízes de maneira a
obterem-se pólos dominantes desejados em malha fechada.
• Em geral seus efeitos correspondem a um aumento no amortecimento, com
menores tempo de subida e de acomodação, o que corresponde, no domínio
da freqüência, a um aumento na largura de faixa.
• Além disso, as margens de ganho e de fase são melhoradas, contudo o erro
de estado estacionário não é afetado.
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Avanço de Fase (Lead)
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Atraso de Fase(Lag)

• Uma compensação em atraso melhora o erro em regime permanente, no

entanto, diminui a largura de faixa, o que implica, em termos de domínio do
tempo, numa resposta mais lenta, com maiores tempos de subida e
acomodação.

• Em alguns casos é preciso reduzir a largura de faixa de um dado sistema com

o intuito de torná-lo menos susceptível a sinais de ruído
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Atraso de Fase(Lag)
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Avanço-Atraso de Fase(Lead-Lag)

• Em casos onde se deseja uma resposta rápida, característica de sistema com

compensação em avanço, porém com diminuição do erro em regime
estacionário, que é garantida por uma compensação em atraso, é possível
usar um controlador que una ambas as características, que é o caso do
controlador em avanço–atraso.
Ações de Controle Avanço-Atraso
• Controlador Avanço-Atraso de Fase(Lead-Lag)
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Avanço de Fase

• A FT de um controlador avanço de fase é:

• É utilizado quando o sistema tem um transitório insatisfatório e regime bom.

PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Avanço de Fase - Passos para o projeto de controladores
Avanço de Fase

1)Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada de

pólos dominantes de malha fechada
2) Verificar se o objetivo não pode ser atingido com um controlador Proporcional
3)Se o controlador avanço de fase é necessário, posicionar o zero do controlador em um
local adequado
4)Determinar a localização do pólo do controlador de modo que a condição de ângulo seja
satisfeita
5) Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo
6) Calcular a constante de erro estacionário
7) Se a constante não for adequada, tentar um outro controlador, voltando ao passo 3.
8) Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta. Caso
não seja satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do controlador (Kc e z)
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso de Fase

• A FT de um controlador atraso de fase é:

• O objetivo do controlador é melhorar o regime, sem alterar significativamente

o transitório.
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso de Fase
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso de Fase - Passos para o projeto de
controladores Atraso de Fase

1) Determine o ganho de malha aberta utilizando a condição de módulo

2) Calcule o coeficiente de erro particular especificado para o problema
3)Determine a quantidade de aumento no coeficiente de erro necessária
para atender as especificações
4)Determine o pólo e o zero do controlador que produz o aumento
necessário, sem alterar significativamente o LGR original (próximos entre si e
próximos da origem).
5)Simular o comportamento do sistema com o controlador, voltando ao
passo 4, caso necessário
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso-Avanço de Fase

• De uma maneira geral, a FT de um controlador atraso-avanço de fase é:

• É utilizado quando o transitório e o regime estão insatisfatórios.

PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso-Avanço de Fase - Passos para o
projeto de controladores Atraso-Avanço de Fase

1)Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização

desejada de pólos dominantes de malha fechada.
2) Determine a contribuição angular necessária φ para a rede em avanço
3) Determine T1 e γ através da condições de ângulo
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso-Avanço de Fase - Passos para o
projeto de controladores Atraso-Avanço de Fase

4) Determine Kc através da condição de módulo

PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso-Avanço de Fase - Passos para o
projeto de controladores Atraso-Avanço de Fase
PROJETO DE CONTROLADORES PELO MÉTODO
DO LGR
• Projeto de Controladores Atraso-Avanço de Fase - Passos para o
projeto de controladores Atraso-Avanço de Fase

6) Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da

resposta. Caso não seja satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do
controlador.