Controle Linear I (Introdução)

Prof. Waltencir dos Santos Andrade

waltencir.andrade@gmail.com

Nise, Capítulo 1

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PROGRAMA

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PROGRAMA

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 Um Sistema de Controle Retroativo Simples

ü Um forno doméstico controlado por um termostato.

18,3oC
12,8oC
10oC

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 Sistema de Controle Simples (Continuação)

• Processo : É componente central do sistema realimentado, é

ele que tem a saída Controlada. (Sala)
• Perturbação : É o fluxo de calor externo devido à condução
através das paredes e telhados e também por vento, portas
abertas, etc...
• O projeto do processo pode ter impacto importante sobre a
eficácia do controle (ex.: janelas com isolamento térmico,
etc...).
• Atuador : É o dispositivo que pode influenciar a variável
controlada do processo. (forno a gás)
• A principal característica do atuador é a sua habilidade de
mover a saída do processo com velocidade e nível adequado.
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 Sistema de Controle Simples (Continuação)
• Em geral, o processo e os atuadores estão inKmamente
ligados e os centros de projeto de controle buscam uma
entrada adequada ou sinal de controle para enviar ao
atuador.
• A combinação do projeto e do atuador é a chamada planta.
• O componente que realmente calcula o sinal de controle
desejado é o controlador.
• O termostato mede a temperatura ambiente e é chamado de
sensor.
• A seleção e o posicionamento dos sensores é muito
importante no projeto de controle.
• Finalmente há uma comparação para calcular a diferença
entre o sinal de referência e a saída do sensor para dar ao
controlador uma medida do erro do sistema. 20
 Um Sistema de Controle Retroativo Simples

ü Diagrama de Blocos dos componentes de um controle

realimentado.

O Filtro na entrada tem a função de converter o

sinal de referência na forma elétrica para o
controlador manipulá-lo.

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 Primeira análise da Realimentação

ü Controle em malha aberta

• Para estudar esta situação analí0ca, precisamos de um modelo
matemá0co do nosso sistema na forma de um conjunto de relações
quan0ta0vas entre as variáveis.
• Depois de medir a velocidade do veículo em uma estrada plana a 65 km/h,
descobrimos que uma mudança de 1o no ângulo do acelerador (nossa
variável de controle) provoca uma mudança de 10 km/h na velocidade.
• A par0r de observações durante a condução subindo e descendo colinas,
verificou-se que, quando a inclinação da pista muda em 1%, medimos uma
mudança de velocidade de 5 quilômetros por hora.
• Com essas relações, podemos desenhar o diagrama de blocos da planta
(Fig. 1.4), que mostra essas relações matemá0cas em forma gráfica.

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 Primeira análise da Realimentação

ü Controle em malha aberta (Continuação)

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 Primeira análise da Realimentação

ü Conclusões
• O exemplo mostra que não haveria erro quando w = 0, mas esse
resultado depende que o ganho do controlador seja o inverso do ganho
da planta, no caso 10.
• Na presença de desnível o erro é ligeiramente alto.

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 Primeira análise da Realimentação

ü Controle em malha fechada (com realimentação)

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 Primeira análise da Realimentação

ü Controle em malha fechada (Continuação)

• Considerando o sistema sem inclinação, ou seja, w = 0, temos:

• Considerando o sistema com inclinação de 1%, w = 1 %, temos:

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 Introdução a um Estudo de Caso
Azimute de Antena: Uma Introdução aos Sistemas de Controle
de Posição
• Um sistema de controle de posição converte um
comando de entrada de posição em uma
resposta de saída de posição.
• Encontram uma vasta variedade de aplicações
em antenas, braços robóticos e acionadores de
discos de computador.
• A antena de rádio telescópica na Figura é um
exemplo de um sistema que utiliza sistemas de
controle de posição.

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 Introdução a um Estudo de Caso

Um sistema de controle de posição de azimute de antena é

mostrado na Figura (a), com uma representação e um esquema
mais detalhados na Figura (b).

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 Introdução a um Estudo de Caso

A Figuras (c) e (d) mostram, respectivamente, o esquema e o

diagrama de blocos funcional do sistema.

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 Breve Histórico
O sistema de controle mais
antigo que se conhece foi
relatado por Hero. Através dele
os sacerdotes controlavam a
abertura de um templo,
atribuindo o movimento à
inteligência da divindade.

O sistema de controle
descrito por Hero é um
sistema em Malha Aberta.
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 Breve Histórico
O sistema de controle mais
antigo que se conhece foi
relatado por Hero. Através dele
os sacerdotes controlavam a
abertura de um templo,
atribuindo o movimento à
inteligência da divindade.

O sistema de controle
descrito por Hero é um
sistema em Malha Aberta.
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 Breve Histórico
A primeira aplicação de controle realimentado é o
desenvolvimento do mecanismo regulador por meio de uma
bóia, no período de 300 a 1 a.C., na Grécia.

O primeiro controlador
realimentado automático
usado em um processo
industrial é atribuído a
James Watt em 1769 para
controlar a velocidade de
máquinas a vapor.
e = w * -w 34
 Breve Histórico
Na mesma época, Polzunov
(1765) apresentou um regulador
de nível d´agua dentro de
caldeiras, no qual uma bóia
detecta o nível da água e
controla a válvula que permite
ou não a entrada de água na
caldeira.

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 Breve Histórico
Em 1876 o engenheiro russo Vychnegradskii, modelou
matematicamente um regulador de velocidade de uma máguina.
Considera-se este o início da teoria de sistemas de controle: a
junção de problemas de regulação e modelagem matemática.
Este início também pode ser atribuído a Maxwell (1868), que
formulou uma teoria matemática relacionada com a teoria de
controle usando equações diferenciais na modelagem do regulador.
Até a segunda guerra mundial, o estudo dos sistemas de controle foi
desenvolvido na URSS de maneira diferente daquela desenvolvida
nos EUA e Europa Ocidental. A primeira utilizava uma formulação no
domínio do tempo, por meio de equações diferenciais, enquanto os
últimos o domínio da frequencia, (Bode , Nyquist, Black (1932)).
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 Breve Histórico
A segunda guerra mundial generalizou o uso de
servomecanismo pela necessidade de pilotos automáScos,
posicionadores de armas, sistemas de controle de antenas de
radar, etc.
O impulso seguinte veio da corrida espacial, quando se tornou
necessário projetar sistemas de controle altamente precisos
para mísseis, sondas e naves espaciais.
Atualmente, a engenharia de controle considera tanto o
domínio da freqüência como o domínio do tempo
simultaneamente na análise e no projeto de sistemas de
controle. Porém, a grande vedete deste final de século é o uso
de computadores no controle de processos. 37
 Exercícios Lista 1
Cap. 1 (Nise) - Problemas: 1, 3, 16, 18, 19, 20, 21 e 23.

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