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Aula 1
Livro Texto
Ogata, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno, 5ª Ed., Pearson, 2011.
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas de Controle Moderno, 8ª Ed., Addison Wesley, 1998.
Livros Interativos de Engenharia Elétrica. https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/livros/index.html
Avaliações
Três provas de 25% cada
Um trabalho final – 25%
(Pré-)Requisitos Desejáveis
Paciência e perseverança...
Sinais e Sistemas I
Conteúdo
• Introdução à teoria de controle.
• Representação matemática de sistemas lineares.
• Análise de resposta transitória e de regime estacionário.
• Análise e projeto de sistemas pelo método das raízes.
• Análise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta
em frequência.
• Controladores PID e controladores PID modificados.
• Alocação de polos.
Conceitos básicos em Automação Industrial
Um sistema automático pode ser dividido em dois blocos principais: os elementos
de comando e os atuadores.
• Os atuadores são os componentes do sistema automático que transformam a
energia em trabalho.
• Os elementos de comando são os componentes que formam o comando
propriamente dito.
Conceitos básicos em Automação Industrial
Variável Controlada e Variável Manipulada.
Controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.
Normalmente é a saída do sistema.
Manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador, de modo
que afete o valor da variável controlada.
Especificações de controlador
• Linear, simples e eficiente
• metodologia de projeto? Técnicas baseadas em transformadas
dependem de experiência, talento e sorte...
Onde usamos Controle?
Figura: Os robôs à esquerda são usados para encontrar minas terrestres , e o robô
à direita é usado em locais com contaminação química.
Utilização de Controle Automático – Humanoide
Figure: cicloide
Teoria de Controle
Nascimento da Teoria de Controle (1868)
• Inicia-se com o uso de “Equações Diferenciais” na análise de sistemas dinâmicos.
Divisão Histórica da Teoria de Controle
Em um sistema de malha
aberta, a ação de controle
independe da saída.
Em um sistema de malha
fechada, a ação de controle
é dependente da saída.
Desvantagens
• Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saída pode apresentar diferenças
em relação ao padrão esperado.
• Para que a saída mantenha a qualidade requerida, é necessária uma regulagem periódica.
As vantagens de se ter realimentação e, portanto, um sistema em malha fechada
sobre um sistema em malha aberta são:
• Maior precisão na combinação dos valores desejado e real para a variável
controlada.
• Menos sensível a distúrbios.
• Menos sensível a variações nas características dos componentes..
• Aumento na velocidade de resposta e também na faixa de passagem, isto é, a
faixa de frequência sobre a qual o sistema responderá.
As desvantagens são:
• Perda no ganho, em que a função de transferência de um sistema em malha
aberta é reduzida de G para G/(1+GH) em razão do ramo de realimentação com
uma função de transferência H.
• Atrasos de tempo podem ocasionar oscilações na saída e instabilidade.
• O sistema é complexo e, além de mais caro, também é mais propício a danos
Enfatizando – Sistemas em que as entradas são conhecidas com
antecipação e que são isentos de distúrbios, é conveniente o uso de
controle de malha aberta.