Instituto Superior Politécnico de Songo

Introdução a Controlo Automático

Songo, 2021
CONTROLO AUTOMÁTICO
Msc Eng.º Fernando Chachaia
cell: 849285853
Email: fchachaia@gmail.com

Eng.º Camacho Aleixo

cell.: 849083216
Email: canhosa.aleixo@gmail.com
Objecto do estudo da Controlo Automático
Conhecer conceitos básicos e definições dos Sistemas de
Controle Automático (SCA);

Interpretar métodos de discrição de modelos

matemáticos dos Sistemas de Controle Automaticos
(SCA), redução dos diagramas de blocos;

Avaliar a estabilidade e qualidade dos Sistemas de

Controle Automáticos (SCA);
Plano Temático
Tema 1: Introdução de conceitos básicos e definições sobre
controle automático;

Tema 2: Classificação de sistemas de controlo e Transformadas

de Laplace

Tema 3: Modelos matemáticos de sistemas dinâmicos;

Tema 4: Acções básicas de controlo;

Tema 5: Análise da resposta transitória e análise do erro no

estado estacionário;

Tema 6: Controlador Lógico programável.

Tema 7: Redes Industriais

Sistema de Avaliação
Documentos de Avaliação: 3 Testes; 1 Trabalhos e Exame;

Cálculo da Média de Frequência ( ):

Média dos testes ( ); Média dos trabalhos ( ); Média de frequência ( );

𝑴𝒕 - Média dos testes; 𝑴𝒕𝒓 - Média dos trabalhos; 𝑴𝒇 - Média de

frequência;

𝑻𝒆𝒔𝒕𝒆𝟏+𝑻𝒆𝒔𝒕𝒆𝟐+𝑻𝒆𝒔𝒕𝒆𝟑 𝑻𝒓𝒂𝒃𝟏+𝑻𝒓𝒂𝒃𝟐 𝟐 1
𝑀𝑡 = ; 𝑀𝑡𝑟 = ; 𝑴𝒇 = 𝟑 ∗ 𝑀𝑡 + 3 ∗ 𝑀𝑡𝑟
𝟑 𝟐

𝑇𝑒𝑠𝑡𝑒3 = (𝑀𝑖𝑛𝑖 − 𝑡𝑒𝑠𝑡𝑒1 + 𝑀𝑖𝑛𝑖 − 𝑡𝑒𝑠𝑡𝑒1 + 𝑀𝑖𝑛𝑖 − 𝑡𝑒𝑠𝑡𝑒1)

Bibliografia básica
1. Katsuhiko Ogata, - Engenharia de Controle Moderno, 4ª
Edição ou 5ª Edição;
2. William H.Hayt, Jr., - Análise de Circuitos em Engenharia;
3. Alexandre Capelli, - Automação Industrial, 2ª Edição;
4. Claiton Moro Franchi, - Controladores Lógicos
Programáveis, 2ª Edição;
5. Paulo R. da Silveira, - Automação e Controle Discreto , 9ª
Edição;
6. Luciano Sighieri & Akiyoshi Nishinari, - Controle Automático
de Processos Industriais.
Controlo Automático
O controlo automático desempenha uma função vital no
avanço da engenharia e da ciência, ademais da sua
extrema importância nos diferentes sistemas caso de
veículos espaciais, sistemas robóticos e outras operações
industriais que envolvem o controlo da temperatura,
pressão, humidade, viscosidade, vasão entre outros.
Conseitos Gerais

 Planta: Uma planta pode ser entendida como uma parte de

um equipamento ou apenas um conjunto de um equipamento
que funcionam de maneira integrada, com o objectivo de
realizar determinada operação;

Processo: Operação natural de processo continuo ou

desenvolvimento caracterizado por uma serie de modificações
graduais que sucedem uma as outras de modo relativamente
estável, avançando em direcção a dado resultado;

Processos industriais: procedimentos envolvendo passos

químicos ou mecânicos que fazem parte da manufactura de
um ou vários itens, usado em grande escala.
Conseitos Gerais

 Automação: Sistema automático de controlo pelo qual os

mecanismos verificam o seu próprio funcionamento, efectuando
medições e introduzindo comparações, sem necessidede de
interferência do homem.

Controlo do processo: técnica de manter variáveis de um processo

(como temperatura e pressão) em valores predeterminados a partir de
um procedimento que calcula correcções proporcionais a uma ou mais
variáveis que são medidas em tempo real por um determinado
equipamento.

Variaveis de processo: qualquer grandeza ou condição de um

processo que é passível de variação.
Conseitos Gerais
Variável controlada: variáveis sobre o qual o controlo actua,
no sentido de manter um determinado comportamento
desejável no processo, ou seja, grandeza ou condição que é
medida e controlada (Normalmente a variável controlada é a
saída do sistema).

Variável manipulada: Qualquer variável do processo que

causa uma variação rápida na variável controlada e que seja
fácil de manipular, ou seja, grandeza ou condição modificada
pelo controlador de modo que afecte o valor da variável
controlada.

Variável desejada (Setpoint): Sinal de entrada que estabelece

o valor desejado de variável controlada. O setpoint é a variável
controlada são expressos nas mesmas unidades.
Conseitos Gerais

Valor desejado (Setpoint)

Exemplo: Sistema d aquecimento de agua a vapor para
uma temperatura de 75˚C.
 Variável controlada: Temperatura da agua
 Variável manipulada: Vasão da agua
 Setpoint: 75 ˚C
Conseitos Gerais
Distúrbios: Um distúrbio é um sinal que tende a afectar de
maneira adversa o valor da variável de saída do sistema
 Se um distúrbio for gerado dentro do sistema, ele será
chamado interno
 Se um distúrbio for gerado for a do sistema e se comporta
como um sinal de entrada é chamado externo.
Tipos de Circuitos Digitais

Circuitos Combinacionais
São circuitos em que a saída depende apenas das
várias combinações entre as variáveis de entrada
(circuitos sem realimentação).

Circuitos Sequenciais
Sua saída depende não somente das variáveis de
entrada presentes, mas também da sequência das
entradas anteriores (circuitos realimentados).
Controlo Automático
De uma forma geral, se pode dizer que o objectivo do controlo
automático resume-se em:

 Adaptação a perturbações externas;

 Adaptação as restrições dos equipamentos e materiais;
 Aumento da estabilidade do produto;
 Optimização do uso de recursos e matéria prima;
 Melhoria nos resultados económicos do processo;
 Segurança operacional e pessoal
 Redução do impacto ambiental.
Diagramas de circuito
Em geral buscam representar de forma explicita ou não os
diferentes elementos que compõem um circuito elétrico no
papel ou em softwares de análise podendo assumir
diferentes formas dentre as quais:

Diagramas em blocos
O circuito é geral representado em blocos funcionais
interligados e que mostram a relação entre eles.
Diagramas picturiais

O circuito é geralmente representado com base em

detalhes que mostram o aspecto físico dos diferentes
componentes envolvidos.
Diagramas esquemáticos

Sendo o mais comumente utilizado, o circuito é

geralmente apresentado por esquemas
representativos de circuitos por meio de uma
simbologia padronizada.
Diagrama de Blocos
A analise de um sistema de controlo pode mostrar-se
uma tarefa difícil, uma vez que não raramente ele é
composto por vários elementos.

Para facilitar o entendimento, um processo pode ser

adequadamente representada de forma simplificada
em diagrama de blocos.

Um diagrama de blocos apresenta uma abstracção

das funções desempenhadas por cada componente e
o fluxo de sinais como mostra a figura a seguir.
Diagrama de Blocos

As setas indicam a direcção da informação, e o

bloco representa a operação a ser aplicada a entrada
que proporciona a saída.
Diagrama de Blocos

A partir deste diagrama é possível estudar as relações de

dependência entre as variáveis que interessam à cadeia de
controle.

No diagrama, o setpoint expressa a saída desejada (ou ideal)

para o sistema, enquanto a variável controlada expressa o que
realmente ocorre (saída real).
O controlador gera o sinal de controle que atua sobre o
processo no sentido de diminuir o erro e, idealmente, levar a
zero.
Controle em malha aberta e malha fechada
Os sistemas de controle são classificados em sistemas de
controle em malha aberta e sistemas de controle em malha
fechada. A diferença entre esses sistemas reside na forma em
que o controle atua para produzir a saída desejada.

Sistemas em malha aberta

Num sistema em malha aberta, o sinal de entrada é um sinal

predefinido, baseado em experiências passadas, de forma que o
sistema forneça o sinal de saída desejado ou seja são aqueles
em que o sinal de saída não exerce nenhuma acção de controle
no sistema (a precisão do sistema depende de uma calibração.)
Controle em malha aberta
Os elementos básicos de uma malha aberta são:

Controlador – composto por um elemento de controle e um

elemento de correcção que envia um ou mais sinais ao
processo, conforme os ajustes predeterminados, para se obter
a saída desejada.

Processo – sistema no qual a variável é controlada.

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Controle em malha aberta
Seguem as principais vantagens dos sistemas de controle de
malha aberta:

São simples de ser construídos e têm fácil manutenção.

São menos dispendiosos que um sistema correspondente de
malha fechada.
Não apresentam problemas de estabilidade.
São adequados quando existem dificuldades de medição da
saída ou quando a medição precisa da saída não é
economicamente possível. (Por exemplo, no caso da máquina
de lavar roupas, seria bastante dispendiosa a instalação de um
dispositivo para avaliar se as roupas foram bem lavadas.)
Controle em malha aberta
As principais desvantagens dos sistemas de controle
de malha aberta são:
Distúrbios e mudanças na calibração causam erros,
e a saída pode apresentar diferenças em relação ao
padrão desejado.
Para que a saída mantenha a qualidade requerida, é
necessária uma regulagem periódica.
Controle em malha fechada
Os sistemas de controle com realimentação são, com
frequência, denominados também sistemas de controle de
malha fechada.

Num sistema em malha fechada o sinal de saída é

realimentado, fazendo-se uma comparação com o sinal de
entrada, o que gera um sinal corrigido que entra
novamente no sistema de forma a alcançar o sinal de
saída desejado.
Controle em malha fechada
Os elementos básicos de uma malha fechada são:

Comparador – compara o valor de referência com o valor medido na

saída e gera um sinal de erro que indica o quanto o sinal de saída está
longe do sinal de entrada.

Controlador – determina a acção a ser tomada com base no erro

enviado pelo comparador.

Atuador – a partir do sinal recebido do controlador, atua sobre a

variável manipulada para ajustar e alterar a variável controlada de
modo a corrigir o erro.

Processo – é o sistema no qual a variável está sendo controlada.

Sensor – lê a variável controlada na saída e envia sua condição na

forma de sinal para o comparador, fechando o laço.
Controle em malha fechada
Controle em malha fechada
Seguem as principais vantagens dos sistemas de controle de
malha fechada:

O uso da realimentação faz que a resposta do sistema seja

relativamente insensível a distúrbios externos e a variações
internas nos parâmetros do sistema.
Sistemas de controle de malha fechada são mais vantajosos
somente nos casos em que houver distúrbios e/ou alterações
não previsíveis nos componentes do sistema.
Controle em malha fechada
As principais desvantagens dos sistemas de controle de malha
aberta são:
O número de componentes utilizados em um sistema de
controle de malha fechada é maior, assim sendo, o custo e a
potência são geralmente maiores.
Bibliografia
BAYER, Fernando Mariano; Controle Automático
de Processos; Santa Maria – RS; 2011.
Ogata, Katsuhiko, Engenharia de controle
moderno, 5. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall,
2010.