PROJETO DE

CIRCUITOS DE
CONTROLE
Prof. Roberto José da Silva
Roberto.silva@unialfa.com.br
Ementa:
 Introdução a Instrumentação Industrial
 Sensores e atuadores

 Sensores de instrumentação voltados às indústrias petroquímicas

 Sistemas de instrumentação: pressão

 Sistemas de instrumentação: nível

 Sistemas de instrumentação: temperatura

 Introdução a controle de processos

 Arquitetura dos sistemas de controle

 Fundamentos de sistemas dinâmicos

 Controladores de processos

 Tipos de controladores de sistemas dinâmicos 2

 Aplicação e simulação dos controladores PID

Ementa:
 Bibliografia:
 Livro: AVA – Controle de
Processos e Instrumentação
Industrial
 Autor:
 Alysson Fernandes Mazoni
 Henrique Borges Garcia
 Marley Fagundes Tavares
 Natália Maira Braga Oliveira
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Arquitetura dos sistemas de controle
 Cada um dos subsistemas existentes no processo, em sua
grande maioria, conta com um sistema automatizado de
controle que busca tanto o bom funcionamento da
plataforma como um todo, como o bom desempenho
econômico na extração dos produtos que usamos no nosso
dia a dia.
 Essessistemas de controle automatizados necessariamente
são compostos de uma das três arquiteturas:
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 malha aberta, malha fechada ou malha combinada.
Arquitetura dos sistemas de controle

Cada uma delas sendo mais interessante de se

utilizar a depender do resultado desejado e da(s)
variável(is)/do(s) processo(s) a serem controlados.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 Durante o projeto ou análise de um sistema de controle, um dos
aspectos fundamentais a ser levado em consideração é sua
arquitetura.
 Pela arquitetura do sistema, podemos dizer se ele tem potencial de
funcionar como desejado, ou seja, obter o resultado esperado, ou não.
 Para discutirmos sobre a arquitetura de um controlador, é comum que
utilizemos a linguagem gráfica (por meio de desenho esquemático) de
diagrama de blocos (inclusive há softwares de projeto de controle que
utilizam essa linguagem em sua interface com o usuário).

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Arquitetura dos sistemas de controle

A Figura apresenta o que chamamos de malha que, no caso, é uma

malha fechada. O Quadro mostra os três tipos de malha e sua
principal característica.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 Controle de malha aberta

 Controle em malha combinada

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Arquitetura dos sistemas de controle

 Perceba que um sistema de controle em malha fechada apresenta um

laço (em inglês, loop) cujo retorno é efetuado por uma
retroalimentação.
 Essetipo de arquitetura tem a capacidade de ajustar seu sinal de
controle a partir do erro, que é a comparação entre o sinal de
realimentação da planta e o valor desejado.
 Estetipo de arquitetura é muito utilizado por ser robusta a erros e
distúrbios que, geralmente, são comuns, além de imprevisíveis. 9
Arquitetura dos sistemas de controle

 Em um sistema em malha aberta, o controlador não recebe informações

acerca da saída da planta, portanto, caso haja algum distúrbio,
independente de qual seja, o controlador não obterá essa informação, ou
seja, ele não poderá atuar a fim de mitigar o erro que esse distúrbio possa
causar.
 Essetipo de arquitetura deve ser utilizado quando o comportamento da
planta é muito bem conhecido e distúrbios são, na prática, impossíveis de
ocorrer, ou ainda, quando eles têm pouca (ou nenhuma) influência sobre a
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saída do processo.
Arquitetura dos sistemas de controle

Osistema em malha combinada apresenta tanto a estrutura de

malha aberta quanto a estrutura de malha fechada.
 Essetipo de arquitetura pode ser utilizado quando uma parte da
malha de controle não é sujeita a distúrbios, mas é necessário que
outra tenha boa resposta a distúrbios.
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Arquitetura dos sistemas de controle

Osistema em malha combinada apresenta tanto a estrutura de

malha aberta quanto a estrutura de malha fechada.
 Essetipo de arquitetura pode ser utilizado quando uma parte da
malha de controle não é sujeita a distúrbios, mas é necessário que
outra tenha boa resposta a distúrbios.
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Arquitetura dos sistemas de controle

Osistema em malha combinada apresenta tanto a estrutura de

malha aberta quanto a estrutura de malha fechada.
 Essetipo de arquitetura pode ser utilizado quando uma parte da
malha de controle não é sujeita a distúrbios, mas é necessário que
outra tenha boa resposta a distúrbios.
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Arquitetura dos sistemas de controle
É comum, ainda, que hajam distúrbios que afetam as informações que
são passadas entre um bloco e outro, ou seja, entre sistemas
subsequentes do processo controlado. A Figura mostra um exemplo de
distúrbio na variável controlada (na saída da malha de controle).

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Arquitetura dos sistemas de controle
 Para entendermos melhor a comparação entre sistema em malha aberta e
sistema em malha fechada, imagine-se na seguinte situação: na época mais fria
do ano, ao final de um dia de trabalho, ao chegar em sua casa, você decide
tomar um banho.
 Para entrar no chuveiro, você pode utilizar as seguintes estratégias:
1. Como você já tem o chuveiro há muito tempo, por conhecimento prévio de seu
comportamento, coloca-o na temperatura que você julga satisfatória, gira a
torneira até certo ângulo, que você imagina ser bom o bastante e, por fim, sem
testar se a água está em uma temperatura confortável, entra no chuveiro.
2. Você ajusta a temperatura do chuveiro, abre a torneira até certo ponto e testa
a água para saber se sua temperatura está agradável. Ao mesmo tempo em que
você vai se molhando, efetua o ajuste da temperatura da água de maneira 15

iterativa.
Arquitetura dos sistemas de controle
 Nesse cenário, você assume o papel de controlador.
O chuveiro da planta/processo, o conjunto torneira e sua mão são os
atuadores, a saída do processo é a temperatura da água, sua pele é
o sensor (de temperatura, no caso) e, por fim, o erro é o quão fria ou
quente a água se encontra em relação ao que você julga ser a
temperatura ideal do banho.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 Nesse cenário, você assume o papel de controlador.
O chuveiro da planta/processo, o conjunto torneira e sua mão são os
atuadores, a saída do processo é a temperatura da água, sua pele é
o sensor (de temperatura, no caso) e, por fim, o erro é o quão fria ou
quente a água se encontra em relação ao que você julga ser a
temperatura ideal do banho.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 OBS:

 Um controlador em malha aberta não recebe informações sobre a

saída da planta/processo e tem implantação mais barata em
comparação às seguintes.
 Um controlador em malha fechada recebe informações sobre a saída
da planta/processo.
 Em malha combinada, pode haver controladores que recebem
informações do sistema assim como que não recebem e podem haver
plantas que participam ou não do ramo de retroalimentação. 18
Arquitetura dos sistemas de controle
 Nocontexto de sistemas de controle para processos é mais comum
nos depararmos com arquitetura de malha fechada e de malhas
combinadas, justamente por possibilitarem ao sistema maior
controle, robustez a variações ou distúrbios dos valores ao longo da
malha de controle.
 Parasistemas em malha fechada, existem várias estratégias de
controle que podem ser aplacadas, por exemplo:
 Controle em Cascata.
 Controle em Override. 19

 Controle Antecipatório ou Feedforward.

Arquitetura dos sistemas de controle
 No Controle em Cascata, a saída de um controlador, denominado
controlador principal ou mestre, serve como valor desejado (ou de
referência) para outro controlador, denominado secundário ou
escravo.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 As vantagens de se utilizar essa técnica são:

 Rápida mitigação de distúrbios na malha escrava, devido a

presença do controlador secundário, assim diminuindo (ou
erradicando) a influência dessa perturbação na malha mestra.
 Aceleração da resposta vista pela malha mestra.
 A presença da malha escrava pode diminuir as não linearidades
do processo, já que o controlador escravo garante o valor de
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referência estabelecido pela saída do controlador mestre.
Arquitetura dos sistemas de controle
 Naprática, ao controlar válvulas (e vários outros sistemas),
percebe-se que tais sistemas têm não linearidades, ou seja, seu
modelo matemático não pode ser escrito no formato de
Equação.
 Com isso, o modelo é mais complexo de ser controlado, mas com
a aplicação do controle em cascata, a malha interna de controle
busca garantir o valor desejado para esta malha imposto pelo
controlador da malha externa, logo isto diminui o efeito das
não linearidades do sistema no controle do processo. 22
Arquitetura dos sistemas de controle
 Esquemático de controle de temperatura de
um forno.
 A temperatura de saída do forno é
controlada a partir da entrada de gás
combustível no forno.
 O controlador principal define o valor
desejado do controlado secundário de acordo
com a temperatura de saída do forno.
 O controlador secundário, por sua vez,
recebe o valor desejado, compara com a
vazão de gás combustível e então define o
sinal de controle para a válvula aumentar,
diminuir ou manter sua abertura para a 23
entrada do gás no forno.
Arquitetura dos sistemas de controle

 Esquemático de controle de temperatura de um forno.

 A temperatura de saída do forno é controlada a partir da entrada de gás combustível no forno.
 O controlador principal define o valor desejado do controlado secundário de acordo com a temperatura
de saída do forno.
 O controlador secundário, por sua vez, recebe o valor desejado, compara com a vazão de gás
combustível e então define o sinal de controle para a válvula aumentar, diminuir ou manter sua
abertura para a entrada do gás no forno.

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Arquitetura dos sistemas de controle
O controle em Override (ou controle com restrições) é
utilizado quando o sistema tem apenas um grau de
liberdade, ou seja, quando apenas uma variável é
manipulada, mas, muitas variáveis precisam ser
controladas para que permaneçam em torno de um valor
desejado.

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Arquitetura dos sistemas de controle
 Um exemplo de controle em Override
aplicado no controle de nível de um
tanque com gás e um produto líquido.
O relê passa baixo FY recebe sinal
tanto do FIC quanto do LC e, atua na
válvula AA o sinal que apresentar
menor valor.
 Quando o nível do tanque se encontra
abaixo do adequado, o controlador LC
atua na válvula, restringindo sua
vazão para que o tanque recupere seu
nível e, em condições normais, a
válvula é atuada pelo controlador FIC. 26
Arquitetura dos sistemas de controle
 As vantagens do controle em Override
são:
 Quando não houver graus de liberdades
suficiente, pode-se controlar uma variável
até que a outra atinja seu nível
operacional. Quando isso acontecer, a
restrição estará ativa e a outra variável
deixará de ser controlada.
 Essa estratégia respeita, de maneira
simplificada, as restrições e evita que seja
disparado o sistema de intertravamento
da planta/processo, assim mantendo o
processo em funcionamento e dentro
da segurança. 27
Arquitetura dos sistemas de controle
 Ex.:você e sua equipe
decidiram quais seriam os
componentes necessários para
aplicar o controle de nível de
tanque de água destilada de
uma empresa farmacêutica.

28
Arquitetura dos sistemas de controle
 Ex.:
 Analisando o sistema do tanque, sabemos
que a vazão Q1 não influencia no nível h .
 Com isso, sabemos que a informação do
valor da vazão mássica não será utilizada,
ou seja, não precisaremos de um sensor de
vazão.
 Por outro lado, a pressão de entrada Pi
exerce influência, logo, como nosso objetivo
é a manutenção do nível h constante no
tanque, precisamos de um sensor de nível
(para h ) e uma válvula para controlar a
vazão Qo .
29
Arquitetura dos sistemas de controle

 Veja que o controlador recebe o sinal de erro do nível a

partir da comparação do valor do nível do tanque obtido
pelo sensor no ramo de retroalimentação da malha de
controle com o valor de referência para o nível, definido
previamente ou de acordo com outros processos da
empresa farmacêutica.
 A partir deste sinal de erro, o controlador calcula o sinal
de controle que será aplicado à válvula que se encontra
na saída do tanque que, por sua vez, influenciará
diretamente na dinâmica do tanque, fazendo com que ele
tenda a voltar para o valor de nível desejado.
 Logo após, temos a saída da planta, que é a nossa 30
variável controlada, que é observada pelo sensor para
que se obtenha novamente o valor do nível o tanque.
Arquitetura dos sistemas de controle

 Portanto, a arquitetura indicada para o controle

de nível do tanque é arquitetura em malha
fechada, pois,
 com sua utilização, caso haja diminuição na
pressão Pi e consequente diminuição no nível h,
o controlador diminuirá a abertura da válvula
para que menos líquido escape do tanque,
 assim podendo o nível voltar a subir, assim
como se a pressão de entrada aumentar, o
controlador aumentará a abertura da válvula
para que mais líquido escoe pela saída, fazendo 31

assim a manutenção do nível.

Arquitetura dos sistemas de controle
 Um problema comum dos escoamentos multifásicos (óleo,
água e gás) que surge nas tubulações ascendentes dos poços
de petróleo até as plataformas de extração é o escoamento
em golfadas.
O escoamento em golfadas é observado em tubulações de
diâmetros médios e pequenos e é caracterizado pelas bolhas
dispersas, carregadas por uma sucessão de bolhas e pistões
de líquido 32
Arquitetura dos sistemas de controle
O líquido se acumula na parte inferior, impedindo a
passagem do gás.
Isso faz com que a pressão na base vá aumentando
até que a pressão que se acumula torna-se grande o
suficiente para deslocar o líquido para plataforma de
maneira abrupta.
Após isso, a pressão na parte inferior cai e o ciclo se
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reinicia.
Arquitetura dos sistemas de controle
 Pormotivos de segurança e financeiros da planta, é necessário
que haja um sistema que elimine esse fenômeno.
 Uma possível solução para este problema é utilizar a
arquitetura em malha fechada, sendo que o sensor de pressão
se situa na parte inferior da tubulação, onde ocorre o aumento
de pressão devido à confinação do gás, e o controlador de
pressão, recebendo o valor de pressão enviado pelo sensor,
compara-o com um valor de pressão desejado e, a partir disso,
define o sinal de controle ao qual a válvula é submetida. 34
Arquitetura dos sistemas de controle

Dessa maneira, o sinal de erro enviado para o

controlador será a variação da vazão na entrada, seu
sinal de controle será passado para a válvula que, por
sua vez, atuará na tubulação, assim eliminando o
escoamento em “golfadas” que, por fim, diminuirá a
contrapressão, ou seja, o erro lido pelo controlador.C
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Arquitetura dos sistemas de controle

Dúvidas / Perguntas...

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