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A teoria de controle é um assunto amplo, e para facilitar o seu estudo é interessante que
alguns conceitos sejam esclarecidos. Nesse sentido se apresentam termos que aparecem com
frequência em publicações relacionadas ao controle de sistemas e etapas que compõem o projeto
de um sistema de controle.
A teoria de controle é baseada em ferramentas desenvolvidas no século XX, particularmente
durante e após a segunda guerra mundial. Contudo, a tentativa de minimizar determinadas tarefas
e resolver variados problemas através de técnicas de automatização está registrada em épocas
bastante remotas. Pilões movidos por força hídrica já era eram conhecidos em 350 AC.
Dispositivos de realimentação que podiam controlar o nível e fluxo de líquidos eram conhecidos
pelos antigos gregos. Em 800 DC, foi concebido pelos chineses um sistema de orientação
automático que utilizava um sistema de engrenagens diferenciais (semelhante ao usados nos
carros modernos) que comandava a rotação de uma estátua, fazendo com que a mesma sempre
apontasse para a mesma direção. Muito embora o sistema fosse sujeito a erros em terrenos
irregulares, pode-se observar no modelo o conceito de realimentação de sistema. Descrição de
uma tentativa isolada para regulação de velocidade são encontrados na literatura medieval. No
século 17 Cornelius Drebbel experimentou um sistema de realimentação para controle de
temperatura de um fornalha. Em 1745, Edmund Lee patenteou um dispositivo que permitia que o
moinho de vento permanecesse com suas pás viradas para o vento. O conhecido controle
centrífugo foi inventado por Thomas Mead em 1787 para controle em moinhos de ventos.
Posteriormente, James Watt que patenteou este invento para utilização como válvula de
segurança em máquinas a vapor.
No século XIX houve uma enorme quantidade de invenções de dispositivos de controle de
temperatura, fluxo e pressão. A esmagadora maioria destes dispositivos eram controladores
diretos, onde a medida elementar estava diretamente conectada ao acionador do controlador.
Durante o final do século 19 e início do século 20, ocorreu um incremento na demanda por
dispositivos de registro de informação em processos de produção: registro de quando uma
máquina estava ligada ou desligada, registro de temperatura, pressão e fluxo de plantas de
processamento de comida, registros de pressão de vapor percentual de dióxido de carbono em
estações de energia.
Com o fim da primeira guerra mundial houve um rápido crescimento nos EUA do uso de
instrumentos industriais. Entre 1925 e 1935 cerca de 75000 controladores industriais foram
vendidos nos EUA. A maioria destes dispositivos eram do tipo liga/desliga, mas já existia a
percepção de que muitas aplicações de controle preciso não poderiam ser realizadas
simplesmente com a ação de liga/desliga. Até o final dos anos vinte e início dos anos trinta
companhias de instrumentação já construiam controladores elétricos ou pneumáticos que
apresentavam características de um controlador PI (proporcional integrativo). Durante o decorrer
dos anos trinta foram feitos diversas aplicações com o conceito derivativo e até o fim desta
década já existia como produto o controlador PID. Contudo, é importante observar que até esta
época o desenvolvimento de controladores industriais e sua aplicação em plantas variadas eram
baseados em análises bastante intuitivas dos sistemas de controle resultantes, resultado de
ferramentas inadequadas para a analise dos problemas. Somente em 1934, Harold Hazen
apresentou um trabalho unificando uma série de conceitos interdiciplinares na análise das ações
de controle usadas em instrumentos industriais.
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Durante a segunda guerra mundial foram feitos inúmeros esforços no sentido de automatizar
canhões antiaéreos. Estes dispositivos corrigiam e sincronizavam espacialmente e temporalmente
os disparos dos canhões em função da informação sobre o alvo (utilizando o radar) e da
estimativa de trajetória do mesmo. Ao final da guerra dispositivos bastante eficientes estavam
disponíveis.
Em 1947 a AT&T Bell Laboratories inventou o transistor, abrindo a era da eletrônica a qual
por sua vez abriu o caminho para o controle digital. Com a instalação do primeiro computador
em escala comercial (UNIVAC, 1951) os engenheiros de controle observaram que a
possibilidade de usar a capacidade de tratar grandes volumes de dados podia ser explorada e
aplicada ao controle. O primeiro computador aplicado ao controle de processo foi o DIGITAC,
desenvolvido pela Hughes Aircraft Co. Vendedores apresentaram os primeiros controladores
eletrônicos no show anual da ISA em 1958.
A corrida espacial, através do anos 60, permitiu o rápido avanço nas aplicações em controle
digital. Controladores pneumáticos foram substituídos por controladores eletrônicos e digitais.
Surgiu o controle digital direto (DDC) onde o computador era totalmente responsável pelo
controle de uma planta, dispensando os antigos controles analógicos.
Com a introdução, em 1965 do PDP-8, o primeiro minicomputador produzido em massa no
mundo, o problema de volume e custo começa a ser resolvido, tornando o controle digital um
opção mais viável. Um pouco antes, em 1960, a General Motors lançou as bases do que seria o
primeiro controlador lógico programável (PLC). O produto resultante era um processador de
lógica seqüencial em estado sólido, utilizado para automação fabril e a aplicações de
processamento contínuo. Com o PLC, tornava-se mais fácil e rápido controlar um sistema. Nos
anos 70, controles distribuídos com diversos computadores interligados por rede começaram a
aparecer um diversos plantas industriais. No início dos anos 70, a IBM desenvolveu a RAM
(random access memory), um dos elementos importantes no que seria a revolução dos
microprocessadores dos anos 70.
A evolução exponencial observada no hardware associado com os computadores desde então
é bastante conhecida, sendo que sistemas cada vez mais poderosos, menores, baratos e mais
tolerantes a falhas estão disponíveis. Esta evolução permitiu a aplicação de novas teorias
(algumas não tão novas) no controle de diversas plantas práticas. Hoje em dia é bastante comum
termos como controle nebuloso, controle inteligente e controle neuronal associados com
soluções práticas em problemas de controle.
SISTEMA DE CONTROLE:
O sistema de controle é o conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.
Assim, a capacidade de analisar um sistema e determinar seu desempenho depende de quão
facilmente se possa expressar matematicamente as características de cada um de seus
componentes. Um sistema dinâmico pode ser completamente descrito por meio de equações
diferenciais. Existem um grande número de técnicas conhecidas para solucionar equações
diferenciais lineares com coeficientes constantes. Contudo, muitas equações diferenciais não
lineares ou variantes no tempo têm sua solução de modo muito difícil ou não têm solução
analiticamente. O presente estudo está restrito a sistemas que podem ser descritos por equações
diferenciais lineares com coeficientes constantes. Tais sistemas são ditos sistemas lineares
invariantes no tempo.
Figura. DB de um SCMA
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Figura. DB de um SCMF
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TRANSFORMADA DE LAPLACE ( ): Tabela e Propriedades
Neste material, se apresentam a definição da Transformada de Laplace, as propriedades e a
Tabela da Transformada de Laplace ( ), conceitos que se utilizam na engenharia de controle e
na solução de equações diferenciais ordinarias lineares (EDO lineares).
O método clássico para determinar a solução completa de uma equação diferencial
ordinaria envolve o cálculo de constantes iniciais, entretanto, com as ferramentas da
Transformada de Laplace não é necessário o cálculo das constantes de integração, uma vez que
as constantes de integração são automaticamente incluídas na Transformada de Laplace da
equação diferencial.
Isto é,
• Transformada de Laplace → Solução de Equação EDO
• Transformação da Equação EDO numa Equação algébrica de variável complexa (s).
Vantagens do uso da 𝓛:
– Requer álgebra simples e sistematiza a solução;
– Fornece a Solução completa: Solução particular + Solução complementar (as constantes de
integração são incluídas);
– Utiliza uma tabela de Transformadas de Laplace ou a Técnica de expansão em funções
parciais.
Definição: 𝓛 [ f (t )] = e dt[ f (t )] = f (t )e − st dt = F ( s)
− st
0 0
𝓛 : símbolo operacional
f(t) : função do tempo, tal que: f (t ) = 0; t 0
• Sendo,
s = + j
s : variável complexa: Parte real Re(s) = ; Parte imaginária Im(s) = jω
: determina o crescimento ou decrescimento da função (amortecimento).
jω : determina a oscilação (freqüência) da função.
Portanto, a raíz dada pela variável s determina a convergência ou não da função, conforme
se verifica mais adiante.
As Condições para a função f(t) ter Transformada de Laplace são:
1) f(t) deve ser contínua por partes ( : 0 t1 t t2 );
2) f(t) deve ser de ordem exponencial quando t → ∞; isto é, a integral da Transformada de
Laplace deve convergir.
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Figura. Representação da variável ou raíz s no plano S.
:
Se 𝓛[f(t)] = F(s) então: 𝓛[D f(t)] = sn F(s) – s n-1 f(0) – s n-2 D f(0) – ... – D n-1 f(0)
n
t
Sendo: D f (t ) f (t )dt + D f (0 )
−1 −1 +
7) Integração Real:
0
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A seguir, se apresenta a TABELA da Transformada de Laplace (𝓛):
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EXEMPLOS resolvidos relacionados com 𝓛 :
Dada as expressões a seguir, OBTER a Transformada de Laplace (𝓛 ) e a Transformada
Inversa ( 𝓛 -1 ), respectivamente.
Utilizar a Tabela e as Propriedades.
2 4
2) OBTER a Transformada Inversa de Laplace ( 𝓛 -1 ) da expressão: F (s) = −
s +1 s + 3
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ATIVIDADE 02:
d f dx
(a) =0 ; f = x2 +
dt x dt
dy (t )
(a) t + y (t ) = u (t )
dt
dy (t )
(b) + y 2 = x(t )
dt
d2y
(c) cos( y ) − sen(2 y) = 0 ; y=y(t)
dt 2
• Transformada de Laplace ( )
Dada as expressões a seguir, OBTER a Transformada de Laplace ( 𝓛 ) e a Transformada
Inversa de Laplace ( 𝓛 -1 ), respectivamente. Utilizar a Tabela e as Propriedades.
1. f (t ) = te10t 3.
2 1
F (s) = ( − 3 ) 2
s s
2. f (t ) = e 2t (t − 1) 2 1
4. F (s) =
( s − 1) 4
OBSERVAÇÕES:
• Colocar seu Nome, Número de matricula e Turma.
• Salvar o arquivo com o seu NOME no formato PDF e enviar para o e-mail:
victorogrosado@gmail.com .